一种车型机器人独立悬挂保护装置的制作方法

文档序号:19096492发布日期:2019-11-09 00:45
一种车型机器人独立悬挂保护装置的制作方法

本实用新型涉及一种车型机器人的底盘悬挂保护装置,尤其是一种车型机器人独立悬挂保护装置。



背景技术:

随着社会经济的发展和科学技术的不断进步,机器人逐步成为社会生活中不可或缺的一部分,其中车型机器人成为机器人使用的主流形式之一,由于机器人涉猎的范围越来越广,因此对其适应地形的能力提出了更高的要求,半独立悬挂和非独立悬挂机构对地面的附着力小、平稳性差、承载力小等特点都会导致车体的损坏,进而降低车体的使用年限,危险系数也随之增加,此时独立悬挂保护装置在就显得尤为重要。



技术实现要素:

为解决上述问题,本实用新型车型机器人独立悬挂保护装置的目的是:提供了一种在颠簸地面可以增加地面的附着力、平稳性的车型机器人独立悬挂保护装置。

本实用新型具体采用如下技术方案:

一种车型机器人独立悬挂保护装置,包括减震器、麦克纳姆轮、减震器限位连杆和底盘悬挂支撑,减震器限位连杆由斜撑、加强连杆和连杆组成,斜撑与连杆构成的平行四边形结构能始终保持车轮轴线和地面水平,加强连杆固定在减震器一侧,与斜撑和连杆相连,减震器的一头用塞打螺钉贯穿连接在斜撑上,减震器的另一头用塞打螺钉贯穿固定在连杆上,位于电机座上方,电机座则固定在麦克纳姆轮上,底盘悬挂支撑,车型机器人独立悬挂保护装置通过底盘悬挂支撑与机器人主体相连。

优选的,所述独立悬挂保护装置结构简单,体积较小。

优选的,所述保护装置使机器人模块化程度高,依赖程度小。

优选的,所述平行四边形结构始终保持车轮轴线和地面水平。

优选的,所述减震器减震行程大,通过性强。

优选的,所述转轴位置由推力球轴承隔离。

优选的,所述减震器纵向有倾角。

优选的,所述减震器限位连杆对减震器进行限位。

本实用新型具有如下优点:

车型机器人独立悬挂保护装置,包括车型机器人四个轮分别独立安装减震器支撑塔,结构简单,体积较小,可以给机器人其他设备提供更大的使用空间,使机器人模块化程度高,各模块之间依赖程度小,平行四边形结构能始终保持车轮轴线和地面水平,减震行程较大,减震效果好并且机器人通过性强,能通过比较复杂的地形,各连杆之间在转轴位置用推力球轴承隔离,从而减小摩擦阻力,不容易产生间隙。

减震器在纵向有一定倾角,其角度为15°,倾角可以使减震器吸收一部分纵向冲击力,从而保护其他结构不受损坏,使机器人更加稳定,使用年限更长,机器人在受到横向冲击时,减震器受到的动载荷很大,容易对其造成结构性损坏,利用减震器限位连杆机构对减震器进行限位,避免减震器承受瞬间冲击力,从而对减震器形成保护作用。

附图说明

图1是为本实用新型中车型机器人独立悬挂保护装置的主视图。

图2为本实用新型中车型机器人独立悬挂保护装置的侧视图。

其中,1-底盘端悬挂支撑,2-斜撑,3-储油筒,4-加强连杆,5-减震簧,6-滑杆,7-麦轮法兰,8-麦轮钣金,9-螺丝,10-轴承5x10x4,11-螺母,12-6mm推力球轴承,13-塞打螺钉,14-滚花铝柱,15-电机护甲,16-电机,17-连杆,18-滚花橡胶轮,19-电机支撑架,20- 垫片,21-斜撑1。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明:

结合图1和图2所示车型机器人独立悬挂保护装置,包括储油筒3、减震簧5和滑杆6 构成的减震器,麦轮法兰7、麦轮钣金8、螺丝9、轴承10、螺母11、滚花铝柱14构成的麦克纳姆轮,加强连杆4、连杆17和斜撑2构成的减震器限位连杆以及底盘悬挂支撑1 组成,机器人全悬挂装置通过底盘悬挂支撑1与机器人主体相连,斜撑2将底盘悬挂支撑 1与储油筒3、减震簧5和滑杆6构成的减震器以及连杆17连接起来,连杆17又与电机护甲15相连,连杆17与斜撑2、电机护甲15构成了平行四边形,它能帮助渡过运动不确定位置,又能增加最大启动牵引力。

在遭遇路障时,电机护甲15用于保护电机不被损坏;储油筒3、减震簧5和滑杆6 构成的减震器位于电机16上方,用来抑制弹簧吸震后反弹时的震荡以及来自路面的冲击,使机器人行驶更加平稳。

优选地,连杆17、电机护甲15和斜撑2都为碳纤维板,具有拉伸强度高、耐腐蚀性、抗震性、抗冲击性等性能。

电机16为底盘轮体的动力装置,所使用的为RM3508电机,方便拆卸,操作简单,可以在电机损坏时进行更换。

优选地,RM3508电机比其他电机的动力更加强劲,既可以通过PWM调速,又可以通过C 车型机器人独立悬挂保护装置N控制转矩电流。

车型机器人独立悬挂保护装置的工作原理为:当麦轮法兰7、麦轮钣金8、螺丝9、轴承 10、螺母11、滚花铝柱14构成的麦克纳姆轮遇到路障时,连杆17和储油筒3、减震簧5 和滑杆6构成的减震器相对于塞打螺钉13转动,会对装在底盘端悬挂支撑1上的塞打螺钉 13和装在电机支撑架19上的塞打螺钉13产生向下的径向力,塞打螺钉13会对连杆17产生挤压力,连杆17和储油筒3、减震簧5和滑杆6构成的减震器相对于塞打螺钉13转动的同时,受到挤压,以减震器滑杆6为导轨,减震簧5受力压缩,液压油也会受力被压缩,使麦克纳姆轮有一个向上的缓冲作用,从而起到减震的效果,当麦克纳姆轮从路障上面下来时,连杆17和减震器相对于塞打螺钉13转动,会对装在底盘端悬挂支撑上1的塞打螺钉13和装在电机支撑架19上的塞打螺钉13产生向上的径向力,塞打螺钉会13对连杆17产生拉伸力,减震器相对于塞打螺钉13转动的同时,减震簧5会伸张,使麦克纳姆轮有一个向下的缓冲作用,从而起到减震的效果。

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