垃圾车、垃圾车的上装系统及其控制方法与流程

本发明涉及垃圾车控制技术领域，具体而言，涉及一种垃圾车、垃圾车的上装系统及其控制方法。

背景技术：

相关技术中，在垃圾车方便主要包括传统的车厢可卸式垃圾车和新型的电动环卫车，对于传统的车厢可卸式垃圾车，主要为燃油车，该垃圾车上装系统的动力通过发动机的取力器提供，系统噪声大，污染排放严重；而现有的纯电动环卫车，整车底盘由整车厂提供，上装系统由环卫改装车厂提供，上装系统与底盘系统分别独立工作，缺少信息交互，上装系统无严格的上下电流程，作业人员的误操作容易导致上装系统损坏。如果上装系统故障，整车底盘仍然给上装系统上电，上装系统的高压接触器很容易损坏；如果整车底盘故障，上装系统仍然工作，容易导致上装系统损坏。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种垃圾车、垃圾车的上装系统及其控制方法，以至少解决相关技术中垃圾车的上装系统各部件之间缺乏信息交互，容易导致上装系统损坏的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种垃圾车上装系统，包括：整车底盘，控制上装系统上电或下电；上装控制器，与所述整车底盘和电机控制器连接，用于接收所述整车底盘的上电信息或下电信息，并向所述电机控制器发送第一控制指令或第二控制指令，其中，所述第一控制指令是根据所述上电信息生成的，所述第二控制指令是根据所述下电信息生成的；所述电机控制器，用于接收所述上装控制器的第一控制指令或第二控制指令，并控制电机工作，以根据所述第一控制指令控制垃圾车进行上装动作或者根据所述第二控制指令控制所述垃圾车进行卸载动作。

进一步地，所述上装系统还包括：所述电机，与所述电机控制器连接，用于根据所述电机控制器发出的工作指令，为所述上装系统提供动力输出；上装执行机构，与所述电机连接，用于在所述电机转动后，控制垃圾车的车厢进行上装动作或卸载动作。

进一步地，所述整车底盘与所述电机控制器通过第一高压电缆连接，所述电机控制器与所述电机之间通过第二高压电缆连接。

进一步地，所述整车底盘为所述上装系统提供高压电或低压电。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种垃圾车，包括上述任意一项所述的垃圾车上装系统。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种垃圾车上装系统的控制方法，应用于上述任意一项所述的垃圾车上装系统，控制方法包括：在上装系统的上电开关闭合时，检测上装系统的上电动作是否正常；若所述系统的上电动作正常，控制上装系统进入上装模式。

进一步地，控制上装系统进入上装模式的步骤，包括：获取动力电池电压的电压值；计算所述动力电池电压的电压值与预设参数的乘积，得到计算结果；判断上装系统的母线电压的电压值是否大于所述计算结果的电压值；若上装系统的母线电压的电压值大于所述计算结果的电压值，则控制上装系统进入上装模式。

进一步地，所述上装模式包括为下述之一：手动工作模式、自动上装模式。

进一步地，在控制上装系统进入上装模式之后，所述控制方法还包括：在接收到下电指令后，控制所述上装系统停止工作；在检测到所述上装系统停止工作后，检测所述上装系统的上电开关是否断开；若检测到所述上装系统的上电开关处于断开的情况，则控制上装系统下高压电；若检测到上装系统下高压电的动作完成，则控制上装系统的整车底盘发送主动放电指令，以根据所述主动放电指令完成放电动作，停止垃圾车的工作。

进一步地，在控制上装系统进入上装模式之后，所述控制方法还包括：在确定所述上装系统存在异常下电情况时，检测所述上装系统的整车底盘是否发生故障；若检测到所述上装系统的整车底盘发生故障，检测所述上装系统是否停止工作；若检测到所述上装系统停止工作，则控制上装系统进行强制下电；若未检测到所述上装系统停止工作，则延迟预设时长后，控制上装系统进行强制下电。

在本发明实施例中，通过整车底盘控制上装系统上电或下电，通过上装控制器接收整车底盘的上电信息或下电信息，并向电机控制器发送第一控制指令或第二控制指令，其中，第一控制指令是根据上电信息生成的，第二控制指令是根据下电信息生成的，通过电机控制器接收上装控制器的第一控制指令或第二控制指令，并控制电机工作，以根据第一控制指令控制垃圾车进行上装动作或者根据第二控制指令控制垃圾车进行卸载动作。在该实施例中，整车底盘与上装控制器、电机控制器之间相互合作，可以实现对垃圾车的上装系统的整体控制，各个部件之间协作工作，提高垃圾车的上装系统的工作效率，也能降低上装系统的损坏率，进而解决相关技术中垃圾车的上装系统各部件之间缺乏信息交互，容易导致上装系统损坏的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的垃圾车上装系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的垃圾车上装系统的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种垃圾车上装系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明下述实施例，可以应用于各种垃圾车、环卫车等车辆中，对于车型和车辆牌号，在本发明中不做具体限定，例如纯电动车厢可卸式垃圾车，尤其是对于环卫车的上装控制而言，可以应用下述的技术方案，相对于当前的垃圾车中上装系统与整车底盘独立运行，缺少信息交互，无严格的上下电流程，本申请下述各实施例针对这一问题予以解决，下面通过各个实施例来说明本申请。

图1是根据本发明实施例的一种可选的垃圾车上装系统的示意图，如图1所示，该上装系统可以包括：整车底盘11，上装控制器13，电机控制器15，其中,

整车底盘11，控制上装系统上电或下电；

上装控制器13，与整车底盘和电机控制器连接，用于接收整车底盘的上电信息或下电信息，并向电机控制器发送第一控制指令或第二控制指令，其中，第一控制指令是根据上电信息生成的，第二控制指令是根据下电信息生成的；

电机控制器15，用于接收上装控制器的第一控制指令或第二控制指令，并控制电机工作，以根据第一控制指令控制垃圾车进行上装动作或者根据第二控制指令控制垃圾车进行卸载动作。

上述垃圾车上装系统，可以通过整车底盘11控制上装系统上电或下电，通过上装控制器13接收整车底盘的上电信息或下电信息，并向电机控制器发送第一控制指令或第二控制指令，其中，第一控制指令是根据上电信息生成的，第二控制指令是根据下电信息生成的，通过电机控制器15接收上装控制器的第一控制指令或第二控制指令，并控制电机工作，以根据第一控制指令控制垃圾车进行上装动作或者根据第二控制指令控制垃圾车进行卸载动作。在该实施例中，整车底盘与上装控制器、电机控制器之间相互合作，可以实现对垃圾车的上装系统的整体控制，各个部件之间协作工作，提高垃圾车的上装系统的工作效率，也能降低上装系统的损坏率，进而解决相关技术中垃圾车的上装系统各部件之间缺乏信息交互，容易导致上装系统损坏的技术问题。

在本发明实施例中，上述的整车底盘为上装系统提供高压电或低压电。根据不同车辆的运行情况，具体调整提供的电压值，这样整车底盘为上装系统提供高压电或低压电，与上装控制器进行信息交互，就可以控制上装系统的上下电动作。

上述的整车底盘11在提供上电动作或者下电动作时，上装控制器可以根据整车底盘的动作，发出上电信息或下电信息，其中，上电信息对应上电动作，同样对应发出第一控制指令，该第一控制指令用于控制垃圾车(或环卫车等)进行上装动作，而下电信息对应下电动作，同样对应发出第二控制指令，该第二控制指令用于控制垃圾车进行卸载动作。

而上装控制器，可以与整车底盘进行信息交互，控制电机控制器启动和停止工作，电机控制器与上装控制器进行信息交互，控制电机转动。

图2是根据本发明实施例的另一种可选的垃圾车上装系统的示意图，如图2所示，该上装系统除了包括上述的整车底盘11，上装控制器13，电机控制器15，还包括电机21和上装执行机构23。其中，电机21，与电机控制器连接，用于根据电机控制器发出的工作指令，为上装系统提供动力输出；上装执行机构23，与电机连接，用于在电机转动后，控制垃圾车的车厢进行上装动作或卸载动作。

可选的，上述的上装执行机构可以是指垃圾车或者环卫车的单臂吊上装执行机构，实现车厢的装载和卸载。

另一种可选地，整车底盘与电机控制器通过第一高压电缆连接，电机控制器与电机之间通过第二高压电缆连接。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种垃圾车，包括上述任意一项的垃圾车上装系统。

上述实施例提供的垃圾车的上装系统，可以对实现通过整车底盘控制上装系统上下电，通过上装控制器与整车底盘进行通讯，向整车底盘发送上装系统状态，接收整车底盘的信息，控制上装系统工作，与电机控制器通讯，控制电机启停工作；电机控制器，接收上装控制器的指令，控制电机转动；电机，提供上装系统动力输出；上装执行机构，实现车厢的装载和卸载。各个部件之间联动工作，可以很明显的提高上装系统的工作效率，若一个部件发生异常，其它部件也能及时了解到异常信息，进而对垃圾车进行维修，提高垃圾车上装系统的使用寿命。

下面通过另一种可选的实施例来介绍使用上装系统的方法。

根据本发明实施例，提供了一种垃圾车上装系统的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本发明实施例的一种垃圾车上装系统的控制方法的流程图，应用于上述任意一项的垃圾车上装系统，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤s302，在上装系统的上电开关闭合时，检测上装系统的上电动作是否正常；

步骤s304，若系统的上电动作正常，控制上装系统进入上装模式。

通过上述的步骤，可以采用在上装系统的上电开关闭合时，检测上装系统的上电动作是否正常，若系统的上电动作正常，控制上装系统进入上装模式。通过该实施例，可以有效控制垃圾车的上装系统进入上装模式，从而实现对上装系统的有效控制。

在本发明一可选的实施例中，在控制垃圾车上装系统时，分为三种情况，第一种，控制上装系统正常上电，第二种，控制上装系统正常下电，第三种，对上装系统异常情况的处理。

对于上述第一种情况，控制上装系统正常上电。在正常上电情况下，检测上装系统的上电开关是否闭合，并在上装系统的上电开关闭合时，检测上装系统的上电动作是否正常；若系统的上电动作正常，控制上装系统进入上装模式。而如果检测到上装系统的上电动作异常，则可以停止上装动作。

可选地，控制上装系统进入上装模式的步骤，包括：获取动力电池电压的电压值；计算动力电池电压的电压值与预设参数的乘积，得到计算结果；判断上装系统的母线电压的电压值是否大于计算结果的电压值；若上装系统的母线电压的电压值大于计算结果的电压值，则控制上装系统进入上装模式。

其中，上述的预设参数可以是商家或者用户自行设置的，例如，设置预设参数为0.8。上述的计算结果指示了上装系统母线电压能否支持上装系统进行上装动作，如果上装系统的母线电压的电压值大于计算结果的电压值，则可以进入上装模式。

在本发明一可选的实施例中，上装模式包括为下述之一：手动工作模式、自动上装模式。其中，手动工作模式可以是指环卫人员或者其它用户通过手动操作机械、开关等部件控制垃圾车进行上装或者卸载动作。而自动上装模式可以是指垃圾车的上装系统自动根据垃圾车的运行情况调整上装动作和卸载动作，自动上装模式更加的便捷，而手动工作模式在操作上更安全。

而对于上述的第二种情况，即正常下电流程。

在本发明一可选的实施例中，在控制上装系统进入上装模式之后，控制方法还包括：在接收到下电指令后，控制上装系统停止工作；在检测到上装系统停止工作后，检测上装系统的上电开关是否断开；若检测到上装系统的上电开关处于断开的情况，则控制上装系统下高压电；若检测到上装系统下高压电的动作完成，则控制上装系统的整车底盘发送主动放电指令，以根据主动放电指令完成放电动作，停止垃圾车的工作。

即本发明实施例中，可以在控制上装系统下电时，先检测上装系统是否已经停止工作，若已经停止工作，则检测上装系统的上电开关是否断开，如果断开，则可以控制上装系统下高压电，进而检测上装系统下高压电的动作是否完成。

在检测到上装系统下高压电的动作完成后，整车底盘可以发送主动放电指令，进而完成上装系统的正常下电流程，若中间出现上装系统未停止工作、或者未下高压电、或者未发生主动放电指令，则控制上装系统继续进行检测，并重新进入循环检测的过程，直至完成上装系统正常下电。

而对于上述第三种情况，即上装系统异常下电的情况。本发明实施例中的异常下电可以包括多种情况，例如，整车底盘故障、上装控制器未供电、电机异常等。

在本发明一可选的实施例中，在控制上装系统进入上装模式之后，控制方法还包括：在确定上装系统存在异常下电情况时，检测上装系统的整车底盘是否发生故障；若检测到上装系统的整车底盘发生故障，检测上装系统是否停止工作；若检测到上装系统停止工作，则控制上装系统进行强制下电；若未检测到上装系统停止工作，则延迟预设时长后，控制上装系统进行强制下电。

即可以在检测到上装系统存在异常下电情况时，若确定上装系统停止工作，则可以直接延时到预设时长后，强制下电。可选的，本发明实施例中的预设时长可以是用户自行设置的，例如，2秒。

通过上述实施例，可以实现垃圾车的正常上电、正常下电和异常下电，可以有效解决上装系统与整车底盘的缺少信息交互，上装系统与整车底盘缺少配合的问题，大大减少垃圾车的故障率。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在上装系统的上电开关闭合时，检测上装系统的上电动作是否正常；若系统的上电动作正常，控制上装系统进入上装模式。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：获取动力电池电压的电压值；计算动力电池电压的电压值与预设参数的乘积，得到计算结果；判断上装系统的母线电压的电压值是否大于计算结果的电压值；若上装系统的母线电压的电压值大于计算结果的电压值，则控制上装系统进入上装模式。

可选地，上装模式包括为下述之一：手动工作模式、自动上装模式。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在控制上装系统进入上装模式之后，在接收到下电指令后，控制上装系统停止工作；在检测到上装系统停止工作后，检测上装系统的上电开关是否断开；若检测到上装系统的上电开关处于断开的情况，则控制上装系统下高压电；若检测到上装系统下高压电的动作完成，则控制上装系统的整车底盘发送主动放电指令，以根据主动放电指令完成放电动作，停止垃圾车的工作。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在控制上装系统进入上装模式之后，在确定上装系统存在异常下电情况时，检测上装系统的整车底盘是否发生故障；若检测到上装系统的整车底盘发生故障，检测上装系统是否停止工作；若检测到上装系统停止工作，则控制上装系统进行强制下电；若未检测到上装系统停止工作，则延迟预设时长后，控制上装系统进行强制下电。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在上装系统的上电开关闭合时，检测上装系统的上电动作是否正常；若系统的上电动作正常，控制上装系统进入上装模式。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：获取动力电池电压的电压值；计算动力电池电压的电压值与预设参数的乘积，得到计算结果；判断上装系统的母线电压的电压值是否大于计算结果的电压值；若上装系统的母线电压的电压值大于计算结果的电压值，则控制上装系统进入上装模式。

可选地，上装模式包括为下述之一：手动工作模式、自动上装模式。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在控制上装系统进入上装模式之后，在接收到下电指令后，控制上装系统停止工作；在检测到上装系统停止工作后，检测上装系统的上电开关是否断开；若检测到上装系统的上电开关处于断开的情况，则控制上装系统下高压电；若检测到上装系统下高压电的动作完成，则控制上装系统的整车底盘发送主动放电指令，以根据主动放电指令完成放电动作，停止垃圾车的工作。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在控制上装系统进入上装模式之后，在确定上装系统存在异常下电情况时，检测上装系统的整车底盘是否发生故障；若检测到上装系统的整车底盘发生故障，检测上装系统是否停止工作；若检测到上装系统停止工作，则控制上装系统进行强制下电；若未检测到上装系统停止工作，则延迟预设时长后，控制上装系统进行强制下电。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。