自动驾驶系统的多模式切换方法、装置及可读存储介质与流程

本发明涉及计算机技术，尤其涉及一种自动驾驶系统的多模式切换方法、装置及可读存储介质。

背景技术：

随着自动驾驶技术的快速发展，基于自动驾驶系统的设备可运用在各种工况下的各种工作场景中。

一般的，依照基于自动驾驶系统的设备当前基于的工况或工作场景的不同，其需要将工作模式切换至与该工况或工作场景相应的工作模式，并启动相应的软件进程。

但是，在对于工作模式的软件进程的切换操作是一个过程性事件，在切换过程中，容易出现因启停不同进程导致因设备不能正常工作的问题。

技术实现要素：

针对上述提及的现有的自动驾驶系统在切换工作模式过程中容易出现的因启停不同进程导致的设备不能正常工作的问题，本发明提供了一种自动驾驶系统的多模式切换方法、装置及可读存储介质。

一方面，本发明提供了一种自动驾驶系统的多模式切换方法，包括：

接收用户触发的模式切换指令；

关闭当前模式进程；

在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程；

对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功。

可选的，所述接收用户触发的模式切换指令之后，还包括：

获取自动驾驶系统的当前模式进程；

根据所述当前模式进程所属于的模式，确定是否关闭当前模式进程。

可选的，所述模式切换指令还包括第一预设时间阈值；

所述方法还包括：

记录在预存的模式进程合集中调用获得所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程的第一时间；

根据所述第一预设时间阈值和所述第一时间判断调用目标模式进程的步骤是否超时；

若超时，则模式切换失败。

可选的，所述模式切换指令还包括第二预设时间阈值；

所述方法还包括：

记录对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检的第二时间；

根据所述第二预设时间阈值和所述第二时间判断调用目标模式进程的步骤是否超时；

若超时，则模式切换失败。

可选的，所述模式至少包括如下模式中的一种或多种：

运营模式、量产模式、标定模式、预处理模式、采集模式。

可选的，当所述模式切换指令中的目标模式为运营模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用自动驾驶闭环进程子集，并按照预设顺序依次启动所述自动驾驶闭环进程子集中的各进程；

和/或，

当所述模式切换指令中的目标模式为量产模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用量产进程子集，并按照预设顺序依次启动所述量产进程子集中的各进程；

和/或，

当所述模式切换指令中的目标模式为标定模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用视觉标定进程子集和定位标定进程子集，并按照预设顺序依次启动所述视觉标定进程子集和所述定位标定进程子集中的各进程；

和/或，

当所述模式切换指令中的目标模式为预处理模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用工控机任务处理进程子集和调度进程子集，并按照预设顺序依次启动所述工控机任务处理进程子集和所述调度进程子集中的各进程；

和/或，

当所述模式切换指令中的目标模式为采集模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用高精地图采集进程子集，并按照预设顺序依次启动所述高精地图采集进程中的各进程。

可选的，在确定模式切换失败的情况下，所述方法还包括：

确定模式切换失败的原因，并生成包括所述原因的模式切换失败消息呈现给用户。

另一方面，本发明提供了一种自动驾驶系统的多模式切换装置，包括：

交互模块，用于接收用户触发的模式切换指令；

模式切换处理模块，用于关闭当前模式进程；在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程；对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功。

再一方面，本发明提供了一种自动驾驶系统的多模式切换装置，包括：存储器、与所述存储器连接的处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，

所述处理器运行所述计算机程序时执行如前任一项所述的方法。

最后一方面，本发明提供了一种可读存储介质，其特征在于，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行如前任一项所述的方法。

本发明提供了一种自动驾驶系统的多模式切换方法、装置及可读存储介质，通过接收用户触发的模式切换指令；关闭当前模式进程；在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程；对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功，从而实现了对于自动驾驶系统在各工作模式之间的切换，保证自动驾驶系统的切换工作模式后能够正常运行，解决了现有技术中因启停不同进程导致自动驾驶系统的硬件模块的不能正常工作的问题。

附图说明

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

图1为本发明基于的网络架构示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种自动驾驶系统的多模式切换方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种自动驾驶系统的多模式切换方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三提供的一种自动驾驶系统的多模式切换装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种自动驾驶系统的多模式切换装置的硬件示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

随着自动驾驶技术的快速发展，基于自动驾驶系统的设备可运用在各种工况下的各种工作场景中。

一般的，依照基于自动驾驶系统的设备当前基于的工况或工作场景的不同，其需要将工作模式切换至与该工况或工作场景相应的工作模式，并启动相应的软件进程。

但是，在对于工作模式的软件进程的切换操作是一个过程性事件，在切换过程中，容易出现因启停不同进程导致因设备不能正常工作的问题。

针对上述提及的现有的自动驾驶系统在切换工作模式过程中容易出现的因启停不同进程导致的设备不能正常工作的问题，本发明提供了一种自动驾驶系统的多模式切换方法、装置及可读存储介质。

需要说明的是，本申请提供自动驾驶系统的多模式切换方法、装置及可读存储介质可运用在广泛在需要对基于自动驾驶系统的设备的模式进行切换的应用场景中，这些应用场景包括但不限制于：对于自动驾驶系统的智能控制、对于自动驾驶系统在不同工况下的运营和使用、对于自动驾驶系统的在不同工作模式下的仿真和测试等等。

图1为本发明基于的网络架构示意图，如图1所示，在本申请中，自动驾驶系统的多模式切换装置1安装于包括自动驾驶车辆在内的可实现自动驾驶的移动设备3中，用于与移动设备的核心系统进行通信；同时，该自动驾驶系统的多模式切换装置1还可与设置在该移动设备3内的显示触发终端2，如触摸显示屏等，进行通信以为用户提供相应的工作模式切换操作窗口。

图2为本发明实施例一提供的一种自动驾驶系统的多模式切换方法的流程示意图。

如图2所示，该自动驾驶系统的多模式切换方法包括：

步骤101、接收用户触发的模式切换指令。

步骤102、关闭当前模式进程。

步骤103、在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程。

步骤104、对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功。

需要说明的是，本发明提供的自动驾驶系统的多模式切换方法的执行主体具体可为图1所示的自动驾驶系统的多模式切换装置。

具体来说，在本发明提供的自动驾驶系统的多模式切换方法中，用户可通过如图1所示的显示触发终端向自动驾驶系统的多模式切换装置发送该自动驾驶系统的模式切换指令。其中，该模式切换指令中至少包括有切换后的目标模式。

随后，自动驾驶系统的多模式切换装置将关闭自动驾驶系统当前正在执行的当前模式进程，并根据前述的模式切换指令中的目标模式，在预存的模式进程合集中调用相应的目标模式进程，以使目标模式进程在该自动驾驶系统中启动。

具体来说，自动驾驶系统的多模式切换装置可切换的模式至少包括如下模式中的一种或多种：运营模式、量产模式、标定模式、预处理模式、采集模式。

其中，示例性的，运营模式是指自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备处于运营状态下的工作模式，该运营状态可例如在公园或游乐园中的自动驾驶导游车的闭环游览行驶状态，还可例如在固定线路的自动驾驶巴士的启停、载人、报站等客运行驶状态等。

因此，当模式切换指令中的目标模式为该运营模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用自动驾驶闭环进程子集，并按照预设顺序依次启动所述自动驾驶闭环进程子集中的各进程。

具体的，由于运营模式一般由多个闭环操作实现，因此，该自动驾驶闭环进程子集中可包括有多个闭环进程，以前述的在固定线路的自动驾驶巴士的启停、载人、报站为例，其相应的闭环进程则可包括：基于目标地的自动驾驶进程、报站多媒体进程、车门开关控制进程等。相应的，针对于完成的运营模式来讲，其可通过上述三个进程的循环以实现完整的运营功能。

其中，示例性的，量产模式是指自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备在处于生产状态下的工作模式，该生产状态可指自动驾驶设备出厂时的硬件检测状态或软件检测状态。

因此，当所述模式切换指令中的目标模式为量产模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用量产进程子集，并按照预设顺序依次启动所述量产进程子集中的各进程。

具体的，取决与量产模式所采用的检测项目的不同，在量产进程子集中可包括有多个项目或类型的测试进程，以前述硬件检测状态为例，其相应的量产进程子集则可包括：对于各硬件的功能性测量进程以及对于各硬件的完好性测量等。

其中，示例性的，标定模式是指自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备在执行对于高精地图的标定任务时的工作模式，该标定任务可指自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备按照预设自动驾驶路线执行对于道路的测量或记录等任务。

因此，当所述模式切换指令中的目标模式为标定模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用视觉标定进程子集和定位标定进程子集，并按照预设顺序依次启动所述视觉标定进程子集和所述定位标定进程子集中的各进程。

具体的，取决与标定任务的不同，与标定模式相应的进程合集包括视觉标定进程子集和定位标定进程子集，其中视觉标定进程子集是指调用自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备上的图片拍摄单元或视频拍摄单元对于道路的视觉图像进行拍摄等操作的进程；而定位标定进程子集是指调用自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备上的激光雷达定位装置或卫星定位装置等定位装置对于自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备所在位置进行定位等操作的进程。一般的，在标定模式下，需要同时调用启动该视觉标定进程子集和所述定位标定进程子集以保证标定任务的实现。

其中，示例性的，预处理模式是指自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备在处理底层工控机任务处理和调度的进程集合时的工作模式，一般的，在自动驾驶设备上可设置有多个底层工控机以实现其相应功能，在该工作模式下，自动驾驶系统的多模式切换装置需调用可完成调度工控机的进程，以供工控机可实现任务处理功能。

因此，当所述模式切换指令中的目标模式为预处理模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用工控机任务处理进程子集和调度进程子集，并按照预设顺序依次启动所述工控机任务处理进程子集和所述调度进程子集中的各进程。

具体的，例如底层工控机可为设置在自动驾驶设备上的多个多媒体播放设备，为了使其中的某一多媒体播放设备执行播放功能，需要调用该多媒体播放设备所对应的进程，以及播放功能所对应的进程，以实现前述的使该多媒体播放设备执行播放的操作。

其中，示例性的，采集模式是指自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备在处理底层工控机任务处理和调度的进程集合时的工作模式，一般的，在该采集模式下，自动驾驶设备可被理解为高精地图采集设备，即用于采集高精地图所需数据的设备。

因此，当所述模式切换指令中的目标模式为采集模式时，所述多模式切换方法还包括：在预存的模式进程合集调用高精地图采集进程子集，并按照预设顺序依次启动所述高精地图采集进程中的各进程。

具体的，为了采集高精地图，需要调用采集传感器相应的启动进程、测距装置的启动进程等相关进程，以完成对于高精地图数据的采集任务。

再后，自动驾驶系统的多模式切换装置，对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功。

示例性的，对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检具体可包对于自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备的硬件状态的检测，如检测能源状态、轮胎状态、发动机状态、车灯状态、通信设备状态、多媒体设备状态、通风系统状态等等，通过对于这些硬件的状态的检测，从而使在完成对于工作模式的切换之后，这些硬件依旧保持可工作状态，避免由于软件进程的切换而导致硬件无法工作的问题。

示例性的，根据自检结果确定模式切换失败时，多模式切换方法还包括：确定模式切换失败的原因，并生成包括所述原因的模式切换失败消息呈现给用户。具体来说，模式切换失败的原因可能包括有多种，在本实施方式中，通过确定失败的原因并将其通过显示触发终端呈现给用户，以使用户可获知自动驾驶系统的状态，便于后续维护。

本发明提供了一种自动驾驶系统的多模式切换方法，通过接收用户触发的模式切换指令；关闭当前模式进程；在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程；对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功，从而实现了对于自动驾驶系统在各工作模式之间的切换，保证自动驾驶系统的切换工作模式后能够正常运行，解决了现有技术中因启停不同进程导致自动驾驶系统的硬件模块的不能正常工作的问题。

在上述实施例一的基础上，图3为本发明实施例二提供的一种自动驾驶系统的多模式切换方法的流程示意图，如图3所示，该自动驾驶系统的多模式切换方法包括：

步骤201、接收用户触发的模式切换指令。

步骤202、获取自动驾驶系统的当前模式进程，并根据所述当前模式进程所属于的模式确定是否关闭当前模式进程。

若是，则执行步骤203；若否，则将模式切换失败消息呈现给用户。

步骤203、关闭当前模式进程。

步骤204、在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程。

步骤205、对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功。

需要说明的是，本发明提供的自动驾驶系统的多模式切换方法的执行主体具体可为图1所示的自动驾驶系统的多模式切换装置。

具体来说，在本发明提供的自动驾驶系统的多模式切换方法中，用户可通过如图1所示的显示触发终端向自动驾驶系统的多模式切换装置发送该自动驾驶系统的模式切换指令。其中，该模式切换指令中至少包括有切换后的目标模式。

随后，与前述实施例不同的是，在本实施例中，自动驾驶系统的多模式切换装置将获取自动驾驶系统的当前模式进程，并根据所述当前模式进程所属于的模式，确定是否关闭当前模式进程。

具体来说，如前所述的，可切换的模式至少包括如下模式中的一种或多种：运营模式、量产模式、标定模式、预处理模式、采集模式。相应的，在接收到模式切换指令时，自动驾驶系统可能处于一些特定的模式中，如预处理模式或量产模式。在这些特定模式下，由于其模式相应的进程涉及到自动驾驶系统的核心进程，直接的关闭可能会导致系统软件的崩溃以及硬件的无法启动。为了避免这种情况的发生，在本实施方式中，通过采用了对于当前模式进程的确定，以确定其所属于的模式，进而确定是否可执行关闭当前模式进程的操作，以保证整个自动驾驶系统的模式切换不会对自动驾驶系统和其所基于的设备造成损坏。

随后，与前述实施方式类似的是，自动驾驶系统的多模式切换装置将关闭自动驾驶系统当前正在执行的当前模式进程，并根据前述的模式切换指令中的目标模式，在预存的模式进程合集中调用相应的目标模式进程，以使目标模式进程在该自动驾驶系统中启动。

此外，与前述实施方式不同的是，示例性的，模式切换指令还包括第一预设时间阈值；所述方法还包括：记录在预存的模式进程合集中调用获得所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程的第一时间；根据所述第一预设时间阈值和所述第一时间判断调用目标模式进程的步骤是否超时；若超时，则模式切换失败。通过采用对于调用目标模式进程所花费时间的判断，从而保证模式切换的效率。

再后，自动驾驶系统的多模式切换装置，对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功。

此外，与前述实施方式不同的是，示例性的，所述模式切换指令还包括第二预设时间阈值；所述方法还包括：记录对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检的第二时间；根据所述第二预设时间阈值和所述第二时间判断调用目标模式进程的步骤是否超时；若超时，则模式切换失败。通过对于自检所花费时间的记录和判断，从而保证模式切换的效率。

示例性的，对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检具体可包对于自动驾驶系统所基于的自动驾驶设备的硬件状态的检测，如检测能源状态、轮胎状态、发动机状态、车灯状态、通信设备状态、多媒体设备状态、通风系统状态等等，通过对于这些硬件的状态的检测，从而使在完成对于工作模式的切换之后，这些硬件依旧保持可工作状态，避免由于软件进程的切换而导致硬件无法工作的问题。

示例性的，根据自检结果确定模式切换失败时，多模式切换方法还包括：确定模式切换失败的原因，并生成包括所述原因的模式切换失败消息呈现给用户。具体来说，模式切换失败的原因可能包括有多种，在本实施方式中，通过确定失败的原因并将其通过显示触发终端呈现给用户，以使用户可获知自动驾驶系统的状态，便于后续维护。

本发明提供了一种自动驾驶系统的多模式切换方法，通过接收用户触发的模式切换指令；关闭当前模式进程；在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程；对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功，从而实现了对于自动驾驶系统在各工作模式之间的切换，保证自动驾驶系统的切换工作模式后能够正常运行，解决了现有技术中因启停不同进程导致自动驾驶系统的硬件模块的不能正常工作的问题。

图4为本发明实施例三提供的一种自动驾驶系统的多模式切换装置的结构示意图，如图4所示，该自动驾驶系统的多模式切换装置包括：

交互模块10，用于接收用户触发的模式切换指令；

模式切换处理模块20，用于关闭当前模式进程；在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程；对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功。

示例性的，所述模式切换处理模块在接收用户触发的模式切换指令之后，还用于：

获取自动驾驶系统的当前模式进程；根据所述当前模式进程所属于的模式，确定是否关闭当前模式进程。

示例性的，所述模式切换指令还包括第一预设时间阈值；

所述模式切换处理模块还用于：记录在预存的模式进程合集中调用获得所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程的第一时间；根据所述第一预设时间阈值和所述第一时间判断调用目标模式进程的步骤是否超时；若超时，则模式切换失败。

示例性的，所述模式切换指令还包括第二预设时间阈值；所述模式切换处理模块还用于：记录对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检的第二时间；根据所述第二预设时间阈值和所述第二时间判断调用目标模式进程的步骤是否超时；若超时，则模式切换失败。

示例性的，所述模式至少包括如下模式中的一种或多种：运营模式、量产模式、标定模式、预处理模式、采集模式。

示例性的，当所述模式切换指令中的目标模式为运营模式时，所所述模式切换处理模块还用于：在预存的模式进程合集调用自动驾驶闭环进程子集，并按照预设顺序依次启动所述自动驾驶闭环进程子集中的各进程；

和/或，

当所述模式切换指令中的目标模式为量产模式时，所述模式切换处理模块还用于：在预存的模式进程合集调用量产进程子集，并按照预设顺序依次启动所述量产进程子集中的各进程；

和/或，

当所述模式切换指令中的目标模式为标定模式时，所述模式切换处理模块还用于：在预存的模式进程合集调用视觉标定进程子集和定位标定进程子集，并按照预设顺序依次启动所述视觉标定进程子集和所述定位标定进程子集中的各进程；

和/或，

当所述模式切换指令中的目标模式为预处理模式时，所述模式切换处理模块还用于：在预存的模式进程合集调用工控机任务处理进程子集和调度进程子集，并按照预设顺序依次启动所述工控机任务处理进程子集和所述调度进程子集中的各进程；

和/或，

当所述模式切换指令中的目标模式为采集模式时，所述模式切换处理模块还用于：在预存的模式进程合集调用高精地图采集进程子集，并按照预设顺序依次启动所述高精地图采集进程中的各进程。

示例性的，在确定模式切换失败的情况下，所述模式切换处理模块还用于：确定模式切换失败的原因，并生成包括所述原因的模式切换失败消息呈现给用户。

本发明提供的自动驾驶系统的多模式切换装置，通过接收用户触发的模式切换指令；关闭当前模式进程；在预存的模式进程合集中调用并启动与所述模式切换指令中的目标模式相应的目标模式进程；对自动驾驶系统的当前系统状态进行自检，根据自检结果确定模式切换是否成功，从而实现了对于自动驾驶系统在各工作模式之间的切换，保证自动驾驶系统的切换工作模式后能够正常运行，解决了现有技术中因启停不同进程导致自动驾驶系统的硬件模块的不能正常工作的问题。

图5为本发明实施例四提供的一种自动驾驶系统的多模式切换装置的硬件示意图。如图5所示，该自动驾驶系统的多模式切换装置包括：处理器42及存储在存储器41上并可在处理器42上运行的计算机程序，处理器42运行计算机程序时执行上述实施例的方法。

本发明还提供一种可读存储介质，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行上述任一实施例的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。