一种自动限速调节方法及系统与流程

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种自动限速调节方法及系统。

背景技术：

随着可实现车辆自动限速调节的自适应巡航系统在车辆上得到广泛应用，驾驶员可以更为轻松舒适地驾驶车辆。然而，现有的自适应巡航系统一般通过导航系统获取路况信息，在道路上存在临时交通设施或者导航系统未及时更新时，自适应巡航系统无法获得及时有效的路况信息，此时自适应巡航系统依赖于驾驶员手动调节巡航速度。可见，现有的自适应巡航系统采用的自动限速调节方法在面对复杂路况时适用性不佳。

技术实现要素：

本发明实施例公开了一种自动限速调节方法及系统，可根据路况对车辆进行自动限速调节，在面对复杂路况时适用性较强。

本发明实施例第一方面公开一种自动限速调节方法，包括：

获取交通标志识别系统所识别得到的当前道路的第一工况信息；

获取定位系统所提供的所述当前道路的第二工况信息；

结合所述第一工况信息和所述第二工况信息，分析得到所述当前道路的限速信息；

根据所述限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到所述车辆在所述道路的当前巡航速度以控制所述车辆在所述当前道路上行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述第一工况信息包括所述当前道路的第一最高限速信息及第一最低限速信息；以及，所述第二工况信息包括所述当前道路的第二最高限速信息、第二最低限速信息及道路曲率半径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述结合所述第一工况信息和所述第二工况信息，分析得到所述当前道路的限速信息，包括：

对比所述第一工况信息包括的所述第一最高限速信息与所述第二工况信息包括的所述第二最高限速信息，将限速最低的最高限速信息设为当前最高限速信息，以及，对比所述第一工况信息包括的所述第一最低限速信息与所述第二工况信息包括的所述第二最低限速信息，将限速最高的最低限速信息设为当前最低限速信息；

将所述当前最高限速信息与所述当前最低限速信息设为所述当前道路的限速信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述根据所述限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到所述车辆在所述道路的当前巡航速度用以控制所述车辆在所述当前道路上行驶，包括：

根据所述限速信息包括的所述当前最高限速信息与所述当前最低限速信息调节所述车辆的预设巡航速度，调节所述车辆在所述当前道路的所述当前巡航速度处于所述当前最低限速信息与所述当前最高限速信息所限定的速度区间；

判断所述车辆的实际行驶速度与所述当前巡航速度是否匹配；

若否，控制所述车辆在所述当前道路以所述当前巡航速度行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，在控制所述车辆在所述当前道路以所述当前巡航速度行驶之后，所述方法还包括：

当检测到所述交通标志识别系统所识别得到的所述第一工况信息指示所述当前道路前方存在陡坡时，将所述车辆在所述当前道路的当前巡航速度的数值调节为存在陡坡的道路对应的巡航速度的数值；

当检测到所述交通标志识别系统所识别得到的所述第一工况信息指示所述当前道路前方存在易滑交通标志时，将所述车辆在所述当前道路的当前巡航速度的数值调节为易滑道路对应的巡航速度的数值；

当检测到所述交通标志识别系统所识别得到的所述第一工况信息指示所述当前道路前方存在禁止通行的交通标志时，将所述车辆在所述当前道路的当前巡航速度的数值调低为所述当前巡航速度的数值的一半，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路禁止驶入。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，在所述根据所述限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到所述车辆在所述道路的当前巡航速度以控制所述车辆在所述当前道路上行驶之后，所述方法还包括：

当所述交通标志识别系统无法识别得到当前道路的第一工况信息时，根据所述定位系统所提供的所述当前道路前方的道路曲率半径，在曲率半径对照表中查找与所述道路曲率半径相匹配的速度，将所述与所述道路曲率半径相匹配的速度设为所述车辆在所述当前道路的当前巡航速度，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路存在弯道。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述方法还包括：

当检测到驾驶员所输入的驾驶指令时，根据所述驾驶员所输入的驾驶指令控制所述车辆在所述当前道路上行驶。

本发明实施例第二方面公开一种自动限速调节系统，包括：

第一获取单元，用于获取交通标志识别系统所识别得到的当前道路的第一工况信息；

第二获取单元，用于获取定位系统所提供的所述当前道路的第二工况信息；

限速分析单元，用于结合所述第一工况信息和所述第二工况信息，分析得到所述当前道路的限速信息；

第一调节单元，用于根据所述限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到所述车辆在所述道路的当前巡航速度以控制所述车辆在所述当前道路上行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述第一工况信息包括所述当前道路的第一最高限速信息及第一最低限速信息；以及，所述第二工况信息包括所述当前道路的第二最高限速信息、第二最低限速信息及道路曲率半径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述限速分析单元包括：

对比子单元，用于对比所述第一工况信息包括的所述第一最高限速信息与所述第二工况信息包括的所述第二最高限速信息，将限速最低的最高限速信息设为当前最高限速信息，以及，对比所述第一工况信息包括的所述第一最低限速信息与所述第二工况信息包括的所述第二最低限速信息，将限速最高的最低限速信息设为当前最低限速信息；

设定子单元，用于将所述当前最高限速信息与所述当前最低限速信息设为所述当前道路的限速信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述第一调节单元包括：

调节子单元，用于根据所述限速信息包括的所述当前最高限速信息与所述当前最低限速信息调节所述车辆的预设巡航速度，调节所述车辆在所述当前道路的所述当前巡航速度处于所述当前最低限速信息与所述当前最高限速信息所限定的速度区间；

判断子单元，用于判断所述车辆的实际行驶速度与所述当前巡航速度是否匹配；

控制子单元，用于在所述判断子单元判定所述车辆的实际行驶速度与所述当前巡航速度不匹配时，控制所述车辆在所述当前道路以所述当前巡航速度行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述系统还包括：

第二调节单元，用于在所述第一调节单元控制所述车辆在所述当前道路以所述当前巡航速度行驶之后，当所述第一获取单元检测到所述交通标志识别系统所识别得到的所述第一工况信息指示所述当前道路前方存在陡坡时，将所述车辆在所述当前道路的当前巡航速度的数值调节为存在陡坡的道路对应的巡航速度的数值；

或者用于当所述第一获取单元检测到所述交通标志识别系统所识别得到的所述第一工况信息指示所述当前道路前方存在易滑交通标志时，将所述车辆在所述当前道路的当前巡航速度的数值调节为易滑道路对应的巡航速度的数值；

或者用于当所述第一获取单元检测到所述交通标志识别系统所识别得到的所述第一工况信息指示所述当前道路前方存在禁止通行的交通标志时，将所述车辆在所述当前道路的当前巡航速度的数值调低为所述当前巡航速度的数值的一半，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路禁止驶入。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述系统还包括：

弯道调节单元，用于在所述第一调节单元根据所述限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到所述车辆在所述道路的当前巡航速度以控制所述车辆在所述当前道路上行驶之后，当所述交通标志识别系统无法识别得到当前道路的第一工况信息时，根据所述定位系统所提供的所述当前道路前方的道路曲率半径，在曲率半径对照表中查找与所述道路曲率半径相匹配的速度，将所述与所述道路曲率半径相匹配的速度设为所述车辆在所述当前道路的当前巡航速度，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路存在弯道。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述系统还包括：

指令控制单元，用于当检测到驾驶员所输入的驾驶指令时，根据所述驾驶员所输入的驾驶指令控制所述车辆在所述当前道路上行驶。

本发明实施例第三方面公开一种自动限速调节系统，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种自动限速调节方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种自动限速调节方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，当车辆在道路上行驶时，通过交通标志识别系统获取当前道路的第一工况信息，以及通过定位系统获取当前道路的第二工况信息，并结合第一工况信息和第二工况信息分析得到当前道路的限速信息，从而根据限速信息调节车辆的预设巡航速度，得到车辆在当前车道上的当前巡航速度，再根据得到的当前巡航速度调节车辆的实际行驶速度。

可见，实施本发明实施例，通过综合当前道路的交通标志所指示的路况信息以及定位系统所提供的路况信息，实现了在不同路况对车辆进行自动限速调节，且有效适用于复杂路况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动限速调节方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种自动限速调节方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种自动限速调节系统的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种自动限速调节系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种自动限速调节系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自动限速调节方法及系统，能够根据根据路况对车辆进行自动限速调节，可较好地面对复杂路况。以下进行结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动限速调节方法的流程示意图。从如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

101、获取交通标志识别系统所识别得到的当前道路的第一工况信息。

本发明实施例中，第一工况信息包括当前道路的第一最高限速信息及第一最低限速信息；上述信息的获取可由设置在车辆前方的摄像头来实现，交通标志识别系统识别摄像头所拍摄到的当前道路影像，从而根据当前道路影像中所包括的交通标志牌或者电子告示牌获知当前道路的第一最高限速信息及第一最低限速信息。

102、获取定位系统所提供的当前道路的第二工况信息。

本发明实施例中，第二工况信息包括当前道路的第二最高限速信息、第二最低限速信息及道路曲率半径；其中，定位系统存储有对应于地理位置信息的道路的工况信息，定位系统根据车辆所配置的全球卫星定位系统(globalpositioningsystem，gps)模块或其它类型的定位模块所反馈的信息来获知车辆当前的地理位置，从而获知车辆所处地理位置对应的当前道路以及当前道路的工况信息，包括当前道路的当前道路的最高限速信息与最低限速信息以及当前道路的道路曲率半径等信息。

可以理解的是，第二工况信息除了包括当前道路的第二最高限速信息、第二最低限速信息及道路曲率半径之外，还可以包括当前道路的交通标志信息、当前道路的道路类型、当前道路的交通事故率以及当前道路的变道信息等当前道路的工况信息，本发明实施例以当前道路的第二交通标志信息、第二最高限速信息、第二最低限速信息及道路曲率半径为例描述第二工况信息，不用构成对第二工况信息的限定。

103、结合第一工况信息和第二工况信息，分析得到当前道路的限速信息。

本发明实施例中，考虑到在气象条件较差的情况下，交通标志识别系统难以识别得到第一工况信息，而在道路进行临时施工时，定位系统所存储的第二工况信息可能存在更新滞后，工况信息不匹配的问题，所以，需要综合分析第一工况信息和第二工况信息，以得到准确的当前道路的限速信息。

作为一种可选的实施方式，对比第一工况信息包括的第一最高限速信息与第二工况信息包括的第二最高限速信息，将限速最低的最高限速信息设为当前最高限速信息，以及，对比第一工况信息包括的第一最低限速信息与第二工况信息包括的第二最低限速信息，将限速最高的最低限速信息设为当前最低限速信息，从而将当前最高限速信息与当前最低限速信息设为当前道路的限速信息。具体地，通过对比第一工况信息与第二工况信息，将第一工况信息与第二工况信息所包括的限速信息的交集设为当前道路的限速信息，例如，交通标志识别系统识别到的当前道路的第一工况信息包括的限速信息为20～60kph(千米每小时)，定位系统所提供的当前道路的第二工况信息包括的限速信息为30～65kph，通过对比第一工况信息中第一最低限速信息20kph与第二工况信息中第二最低限速信息30kph，将限速最高的最低限速信息30kph设为当前最低限速信息；再对比第一工况信息中第一最高限速信息60kph与第二工况信息中第二最高限速信息65kph，将限速最低的最高限速信息60kph设为当前最高限速信息，从而将当前最高限速信息60kph与当前最低限速信息30kph设为当前道路的限速信息。可见，通过综合分析第一工况信息与第二工况信息，缩小限速区间，较好地避免了车辆在行驶时违反当前道路的限速规定。

104、根据限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到车辆在道路的当前巡航速度以控制车辆在当前道路上行驶。

本发明实施例中，当驾驶员开启了车辆的自适应巡航系统时，需要预先设定好车辆的预设巡航速度，使自适应巡航系统控制车辆以预设巡航速度在道路上行驶。在步骤103得到了当前道路的限速信息之后，自适应巡航系统将根据当前道路的限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，以实现车辆自适应巡航。

作为一种可选的实施方式，根据限速信息包括的当前最高限速信息与当前最低限速信息调节车辆的预设巡航速度，调节车辆在当前道路的当前巡航速度处于当前最低限速信息与当前最高限速信息所限定的速度区间，并判断车辆的实际行驶速度与当前巡航速度是否匹配，若否，控制车辆在当前道路以当前巡航速度行驶。具体地，假设车辆的预设巡航速度为65kph，在步骤103得到当前道路的当前最高限速信息为60kph以及当前最低限速信息为30kph后，为了避免车辆的行驶速度超越限速区间30～60kph，可取上述限速区间的中间值45kph设为车辆的当前巡航速度，此时车辆的实际行驶速度为65kph，判断得到车辆的实际行驶速度65kph与车辆的当前巡航速度45kph不匹配，故控制车辆逐渐减速，直至以当前巡航速度45kph在当前道路上行驶。可见，根据当前道路的限速信息调节车辆的当前巡航速度，可灵活地控制车辆在限速区间内行驶，实现车辆的自适应巡航。

可以理解地，车辆在行驶的过程中，随着交通标志识别系统所识别到的第一工况信息以及定位系统所提供的第二工况信息时刻更新，步骤101～步骤104的流程也时刻在进行，从而实现了对车辆的当前巡航速度进行更新。

可见，实施图1所描述的方法，通过综合分析第一工况信息和第二工况信息，在车辆面对临时施工道路等复杂路况时，可为车辆设定合理的限速区间与巡航速度，使车辆在复杂路况下也可实现自动限速调节，具有较强的适用性。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动限速调节方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

201、获取交通标志识别系统所识别得到的当前道路的第一工况信息。

本发明实施例中，第一工况信息包括当前道路的第一最高限速信息及第一最低限速信息等当前道路的工况信息。

202、获取定位系统所提供的当前道路的第二工况信息。

本发明实施例中，第二工况信息包括当前道路的第二最高限速信息、第二最低限速信息及道路曲率半径等当前道路的工况信息。

203、结合第一工况信息和第二工况信息，分析得到当前道路的限速信息。

本发明实施例中，通过综合分析第一工况信息和第二工况信息，得到准确的当前道路的限速信息。

204、根据限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到车辆在当前道路的当前巡航速度以控制车辆在当前道路上行驶。

本发明实施例中，自适应巡航系统控制车辆以预设巡航速度在道路上行驶。

可以理解的是，当车辆的自适应巡航系统开启时，即使发生突发情况，自适应巡航系统也只会控制车辆沿着既定路线继续行驶，因此，驾驶员的驾驶指令的优先级应高于自适应巡航系统。

作为一种可选的实施方式，当检测到驾驶员所输入的驾驶指令时，根据驾驶员所输入的驾驶指令控制车辆在当前道路上行驶。当道路前方发生交通事故，或者在驾驶员需要驶离当前道路的情况下，驾驶员将对车辆进行主动驾驶，在检测到驾驶员输入的驾驶指令时，优先响应驾驶员输入的驾驶指令，此时不对车辆进行自动限速调节，而根据驾驶员输入的驾驶指令控制车辆进行行驶，从而驾驶员可随时对车辆的行驶进行干预。

205、根据当前道路前方的路况调节车辆的当前巡航速度。

本发明实施例中，在步骤204控制车辆在当前道路以当前巡航速度行驶后，还需考虑当前道路前方存在的特殊路况，如第一工况信息或者第二工况信息指示当前道路的前方道路为陡坡或者易滑道路等特殊路况时，则车辆应以比当前巡航速度更低的巡航速度驶入前方道路，以确保行车安全。

应当理解的是，第一工况信息除了包括当前道路的第一最高限速信息及第一最低限速信息之外，还可以包括当前道路的交通标志信息，例如交通标志识别系统识别得到当前道路的交通标志信息指示当前道路前方存在陡坡、易滑或者禁行路段，此时，需要对车辆进行限速调节。

作为一种可选的实施方式，在控制车辆在当前道路以当前巡航速度行驶之后，当检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况信息指示当前道路前方存在陡坡时，将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调节为存在陡坡的道路对应的巡航速度的数值。具体地，在交通标志识别系统识别到指示前方道路为陡坡的交通标志牌时，确定车辆应在当前巡航速度的基础上减速再驶入陡坡，此时可将车辆的当前巡航速度降低10％，以使车辆在驶入陡坡前降低行驶速度，同时可向驾驶员输出提示信息，以提醒驾驶员车辆即将驶入陡坡，需注意行车安全，从而在车辆可在自适应巡航的状态下安全地驶入陡坡；

作为另一种可选的实施方式，当检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况信息指示当前道路前方存在易滑交通标志时，将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调节为易滑道路对应的巡航速度的数值。具体地，在交通标志识别系统识别到指示前方道路为易滑道路的交通标志牌时，确定车辆应在当前巡航速度的基础上减速再驶入陡坡，此时可将车辆的当前巡航速度降低10％，以使车辆在驶入易滑道路前降低行驶速度，同时可向驾驶员输出提示信息，以提醒驾驶员车辆即将驶入易滑道路，需注意行车安全，从而在车辆可在自适应巡航的状态下安全地驶入易滑道路；

作为又一种可选的实施方式，当检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况指示当前道路前方存在禁止通行的交通标志时，将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调低为当前巡航速度的数值的一半，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路禁止驶入。具体地，在交通标志识别系统识别到指示前方道路为禁止通行道路的交通标志牌时，确定车辆应尽快减速并换行其它道路，此时可将车辆的当前巡航速度降低50％，同时可向驾驶员输出提示信息，以提醒驾驶员车辆已靠近禁止通行道路，以使车辆在靠近禁止通行道路之前，驾驶员有充足的时间停车或者换行其它道路，从而避免了车辆在自适应巡航的状态下驶入禁止通行道路。

此外，考虑到在气象条件较差的情况下，交通标志识别系统存在无法识别第一工况信息的可能，所以在交通标志识别系统无法正常使用时，需要对车辆采取不同的自动限速调节控制方法。

作为一种可选的实施方式，在根据限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到车辆在道路的当前巡航速度以控制车辆在当前道路上行驶之后，当交通标志识别系统无法识别得到当前道路的第一工况信息时，根据定位系统所提供的当前道路前方的道路曲率半径，在曲率半径对照表中查找与道路曲率半径相匹配的速度，将与道路曲率半径相匹配的速度设为车辆在当前道路的当前巡航速度，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路存在弯道。其中，曲率半径对照表为道路曲率半径与巡航速度相对应的表格，对于道路曲率半径小的道路，其弯道角度较大，车辆需以较低的巡航速度行驶，对于道路曲率半径大的道路，其弯道角度较小，车辆可以较高的巡航速度行驶，例如，对于道路曲率半径为15米的道路，车辆在其上的巡航速度最高为20kph，而对于道路曲率半径为30米的道路，车辆在其上的巡航速度最高为30kph，通过定位系统获取到当前道路前方的道路曲率半径，进而在曲率半径对照表上查找到与该道路曲率半径对应的速度设为车辆的当前巡航速度，从而保证了在自适应巡航的状态下，车辆可安全地在弯道上行驶。

可以理解的是，交通标志识别系统通过设置在车辆前方的摄像头，除了可识别当前道路的交通标志信息，还可分析得到车辆与前方车辆之间的距离。

作为一种可选的实施方式，车辆以当前巡航速度行驶于当前道路时，控制车辆与车辆前方之间保持预设安全距离，以避免在行驶时与前方车辆产生碰撞；

进一步可选地，当检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况信息指示当前道路前方为易滑路段或者陡坡等复杂路况时，将车辆在当前道路的预设安全距离的数值调高，从而使驾驶员有更长的应对时间来应对前方的复杂路况。

应当理解的是，第一工况信息除了包括当前道路的交通标志信息、第一最高限速信息及第一最低限速信息之外，还可以包括摄像头所获取并由交通标志识别系统所识别得到的当前道路的交通拥堵信息、当前道路的临时施工信息以及车辆前方的行人信息等当前道路的工况信息，本发明实施例以当前道路的交通标志信息、第一最高限速信息及第一最低限速信息为例描述第一工况信息，不应构成对第一工况信息的限定。

可见，实施图2所描述的方法，车辆在自适应巡航的状态下，除了根据当前道路对车辆进行自动限速调节，还可根据前方道路的特殊路况调节车辆的当前巡航速度，确保了车辆安全驶入前方道路。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种自动限速调节系统的结构示意图。如图3所示，该自动限速调节系统(以下简称自动限速调节系统为系统)可以包括：

第一获取单元301，用于获取交通标志识别系统所识别得到的当前道路的第一工况信息；

第二获取单元302，用于获取定位系统所提供的当前道路的第二工况信息；

限速分析单元303，用于结合第一工况信息和第二工况信息，分析得到当前道路的限速信息；

第一调节单元304，用于根据限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到车辆在当前道路的当前巡航速度以控制车辆在当前道路上行驶。

其中，限速分析单元303具体包括：

对比子单元3031，用于对比第一工况信息包括的第一最高限速信息与第二工况信息包括的第二最高限速信息，将限速最低的最高限速信息设为当前最高限速信息，以及，对比第一工况信息包括的第一最低限速信息与第二工况信息包括的第二最低限速信息，将限速最高的最低限速信息设为当前最低限速信息；

设定子单元3032，用于将当前最高限速信息与当前最低限速信息设为当前道路的限速信息。

以及，第一调节单元304具体包括：

调节子单元3041，用于根据限速信息包括的当前最高限速信息与当前最低限速信息调节车辆的预设巡航速度，调节车辆在当前道路的当前巡航速度处于当前最低限速信息与当前最高限速信息所限定的速度区间；

判断子单元3042，用于判断车辆的实际行驶速度与当前巡航速度是否匹配；

控制子单元3043，用于在判断子单元判定车辆的实际行驶速度与当前巡航速度不匹配时，控制车辆在当前道路以当前巡航速度行驶。

本发明实施例中，限速分析单元303通过综合分析第一获取单元301和第二获取单元302所获取到的第一工况信息和第二工况信息，得到车辆在当前道路的限速信息，从而第一调节单元304根据限速信息将车辆的预设巡航速度调节为当前巡航速度，并根据当前巡航速度控制车辆在当前道路上行驶。

作为一种可选的实施方式，对比子单元3031对比第一工况信息包括的第一最高限速信息与第二工况信息包括的第二最高限速信息，设定子单元3032将限速最低的最高限速信息设为当前最高限速信息，以及，对比子单元3031对比第一工况信息包括的第一最低限速信息与第二工况信息包括的第二最低限速信息，设定子单元3032将限速最高的最低限速信息设为当前最低限速信息，从而将当前最高限速信息与当前最低限速信息设为当前道路的限速信息。具体地，通过对比子单元3031对比第一工况信息与第二工况信息，设定子单元3032将第一工况信息与第二工况信息所包括的限速信息的交集设为当前道路的限速信息，例如，交通标志识别系统识别到的当前道路的第一工况信息包括的限速信息为20～60kph(千米每小时)，定位系统所提供的当前道路的第二工况信息包括的限速信息为30～65kph，通过对比子单元3031对比第一工况信息中第一最低限速信息20kph与第二工况信息中第二最低限速信息30kph，设定子单元3032将限速最高的最低限速信息30kph设为当前最低限速信息；对比子单元3031再对比第一工况信息中第一最高限速信息60kph与第二工况信息中第二最高限速信息65kph，设定子单元3032将限速最低的最高限速信息60kph设为当前最高限速信息，从而设定子单元3032将当前最高限速信息60kph与当前最低限速信息30kph设为当前道路的限速信息。可见，通过综合限速分析单元303分析第一工况信息与第二工况信息，缩小限速区间，较好地避免了车辆在行驶时违反当前道路的限速规定。

作为一种可选的实施方式，根据限速信息包括的当前最高限速信息与当前最低限速信息调节车辆的预设巡航速度，调节子单元3041调节车辆在当前道路的当前巡航速度处于当前最低限速信息与当前最高限速信息所限定的速度区间，判断子单元3042判断车辆的实际行驶速度与当前巡航速度是否匹配，若否，控制子单元3043控制车辆在当前道路以当前巡航速度行驶。具体地，假设车辆的预设巡航速度为65kph，在限速分析单元303得到当前道路的当前最高限速信息为60kph以及当前最低限速信息为30kph后，为了避免车辆的行驶速度超越限速区间30～60kph，调节子单元3041可取上述限速区间的中间值45kph设为车辆的当前巡航速度，此时车辆的实际行驶速度为65kph，判断子单元3042判断得到车辆的实际行驶速度65kph与车辆的当前巡航速度45kph不匹配，故控制子单元3043控制车辆逐渐减速，直至以当前巡航速度45kph在当前道路上行驶。可见，第一调节单元304根据当前道路的限速信息调节车辆的当前巡航速度，可灵活地控制车辆在限速区间内行驶，实现车辆的自适应巡航。

可见，实施图3所描述的自动限速调节系统，通过限速分析单元303综合分析第一工况信息和第二工况信息，在车辆面对临时施工道路等复杂路况时，可为车辆设定合理的限速区间与巡航速度，使车辆在复杂路况下也可实现自动限速调节，具有较强的适用性。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种自动限速调节系统的结构示意图。其中，图4所示的自动限速调节系统是由图3所示的自动限速调节系统进一步优化得到的。与图3所示的自动限速调节系统相比较，图4所示的自动限速调节系统还包括：

第二调节单元305，用于在第一调节单元304控制车辆在当前道路以当前巡航速度行驶之后，当第一获取单元301检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况信息指示当前道路前方存在陡坡时，将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调节为存在陡坡的道路对应的巡航速度的数值；

或者用于当第一获取单元301检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况信息指示当前道路前方存在易滑交通标志时，将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调节为易滑道路对应的巡航速度的数值；

或者用于当第一获取单元301检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况信息指示当前道路前方存在禁止通行的交通标志时，将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调低为当前巡航速度的数值的一半，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路禁止驶入。

弯道调节单元306，用于在第一调节单元根据限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到车辆在当前道路的当前巡航速度以控制车辆在当前道路上行驶之后，当交通标志识别系统无法识别得到当前道路的第一工况信息时，根据定位系统所提供的所述当前道路前方的道路曲率半径，在曲率半径对照表中查找与道路曲率半径相匹配的速度，将与道路曲率半径相匹配的速度设为车辆在当前道路的当前巡航速度，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路存在弯道。

指令控制单元307，用于当检测到驾驶员所输入的驾驶指令时，根据驾驶员所输入的驾驶指令控制车辆在所述当前道路上行驶。

本发明实施例中，第二调节单元305将根据道路前方的路况对车辆的当前巡航速度进行调节，弯道调节单元306可根据道路曲率半径调节车辆的当前巡航速度，指令控制单元307响应驾驶员输入的驾驶指令控制车辆行驶。

作为一种可选的实施方式，在第一调节单元304控制车辆在当前道路以当前巡航速度行驶之后，当检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况信息指示当前道路前方存在陡坡时，第二调节单元305将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调节为存在陡坡的道路对应的巡航速度的数值。具体地，在交通标志识别系统识别到指示前方道路为陡坡的交通标志牌时，第二调节单元305确定车辆应在当前巡航速度的基础上减速再驶入陡坡，此时可将车辆的当前巡航速度降低10％，以使车辆在驶入陡坡前降低行驶速度，同时可向驾驶员输出提示信息，以提醒驾驶员车辆即将驶入陡坡，需注意行车安全，从而在车辆可在自适应巡航的状态下安全地驶入陡坡；

作为另一种可选的实施方式，当检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况指示当前道路前方存在易滑交通标志时，第二调节单元305将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调节为易滑道路对应的巡航速度的数值。具体地，在交通标志识别系统识别到指示前方道路为易滑道路的交通标志牌时，第二调节单元305确定车辆应在当前巡航速度的基础上减速再驶入陡坡，此时可将车辆的当前巡航速度降低10％，以使车辆在驶入易滑道路前降低行驶速度，同时可向驾驶员输出提示信息，以提醒驾驶员车辆即将驶入易滑道路，需注意行车安全，从而在车辆可在自适应巡航的状态下安全地驶入易滑道路；

作为又一种可选的实施方式，当检测到交通标志识别系统所识别得到的第一工况信息指示当前道路前方存在禁止通行的交通标志时，第二调节单元305将车辆在当前道路的当前巡航速度的数值调低为当前巡航速度的数值的一半，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路禁止驶入。具体地，在交通标志识别系统识别到指示前方道路为禁止通行道路的交通标志牌时，第二调节单元305确定车辆应尽快减速并换行其它道路，此时可将车辆的当前巡航速度降低50％，同时可向驾驶员输出提示信息，以提醒驾驶员车辆已靠近禁止通行道路，以使车辆在靠近禁止通行道路之前，驾驶员有充足的时间停车或者换行其它道路，从而避免了车辆在自适应巡航的状态下驶入禁止通行道路。

作为一种可选的实施方式，在第一调节单元304根据限速信息对车辆的预设巡航速度进行调节，得到车辆在道路的当前巡航速度以控制车辆在当前道路上行驶之后，当交通标志识别系统无法识别得到当前道路的第一工况信息时，弯道调节单元306根据定位系统所提供的当前道路前方的道路曲率半径，在曲率半径对照表中查找与道路曲率半径相匹配的速度，将与道路曲率半径相匹配的速度设为车辆在当前道路的当前巡航速度，并输出第一提示信息以提示驾驶员前方道路存在弯道。其中，曲率半径对照表为道路曲率半径与巡航速度相对应的表格，对于道路曲率半径小的道路，其弯道角度较大，车辆需以较低的巡航速度行驶，对于道路曲率半径大的道路，其弯道角度较小，车辆可以较高的巡航速度行驶，例如，对于道路曲率半径为15米的道路，车辆在其上的巡航速度最高为20kph，而对于道路曲率半径为30米的道路，车辆在其上的巡航速度最高为30kph，通过定位系统获取到当前道路前方的道路曲率半径，进而弯道调节单元306在曲率半径对照表上查找到与该道路曲率半径对应的速度设为车辆的当前巡航速度，从而保证了在自适应巡航的状态下，车辆可安全地在弯道上行驶。

作为一种可选的实施方式，当检测到驾驶员所输入的驾驶指令时，指令控制单元307根据驾驶员所输入的驾驶指令控制车辆在当前道路上行驶。当道路前方发生交通事故，或者在驾驶员需要驶离当前道路的情况下，驾驶员将对车辆进行主动驾驶，在指令控制单元307检测到驾驶员输入的驾驶指令时，优先响应驾驶员输入的驾驶指令，此时不对车辆进行自动限速调节，而根据驾驶员输入的驾驶指令控制车辆进行行驶，从而驾驶员可随时对车辆的行驶进行干预。

可以理解的是，交通标志识别系统通过设置在车辆前方的摄像头，除了可识别当前道路的交通标志信息，还可分析得到车辆与前方车辆之间的距离。

作为一种可选的实施方式，车辆以当前巡航速度行驶于当前道路时，控制车辆与车辆前方之间保持预设安全距离，以避免在行驶时与前方车辆产生碰撞；

进一步可选地，当检测到交通标志识别系统所识别得到的第一交通标志信息指示当前道路前方为易滑路段或者陡坡等复杂路况时，第二调节单元305将车辆在当前道路的预设安全距离的数值调高，从而使驾驶员有更长的应对时间来应对前方的复杂路况。

可见，实施图4所描述的自动限速调节系统，车辆在自适应巡航的状态下，除了限速分析单元303和第一调节单元304根据当前道路对车辆进行自动限速调节，第二调节单元305和弯道调节单元306还根据前方道路的特殊路况调节车辆的当前巡航速度，确保了车辆安全驶入前方道路。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种自动限速调节系统的结构示意图。如图5所示，该自动限速调节系统可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图4任意一种自动限速调节方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图4任意一种自动限速调节方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存储器(randomaccessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动泊车方法及交通工具控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。