车辆拼接的方法和装置与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆拼接的方法和装置。

背景技术：

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的智能汽车，其最大特点就是安全稳定。目前，在无人驾驶领域，无论速度、性能还是技术含量都已有很高的技术水平，然而，无人驾驶车辆在装卸货物时，需要经过减速、停靠、装卸、加速阶段，不仅浪费时间，而且频繁的加速减速增加车辆能耗，加剧了传动部位的磨损。

针对相关技术中车辆在行驶途中无法自动拼接的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种车辆拼接的方法和装置，以至少解决相关技术中车辆在行驶途中无法自动拼接的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆拼接的方法，包括：第一车辆接收至少一个第二车辆发送的请求信息，请求信息表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；第一车辆判断环境信息是否符合预设条件；在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接。

可选地，请求信息包括将第二车辆拼接至第一车辆的尾部和/或侧部。

可选地，第一车辆判断环境信息是否符合预设条件，包括：确定接收请求信息的时刻；获取时刻的交通情况；判断交通情况是否允许第一车辆在预定时间内以预设速度移动。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的尾部进行拼接的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接，包括：第一车辆检测与第二车辆之间的前后间距，其中，第二车辆以大于第一车辆速度的第一速度移动；当前后间距小于第一阈值时，第一车辆发出第一控制指令至第二车辆，其中，第一控制指令用于控制第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的侧部进行拼接的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接，包括：第一车辆判断交通情况是否允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动；如果判断结果为是，第一车辆发出第二控制指令至第二车辆，其中，第二控制指令用于控制第二车辆以第二速度移动，直至完全移动到第一车辆的侧部；第一车辆检测与第二车辆之间的左右间距；当左右间距小于第二阈值时，第一车辆发出第三控制指令至第二车辆，其中，第三控制指令用于控制第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆。

可选地，将第二车辆拼接至第一车辆，包括：第二车辆和第一车辆分别伸出相对两侧的电磁装置；当检测到电磁装置联通时，打开相对两侧的车门，以完成拼接。

可选地，在完成拼接之后，方法还包括：第一车辆和第二车辆分别收回相对两侧的电磁装置；关闭相对两侧的车门。

可选地，电磁装置包括磁铁和电路。

可选地，在第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，方法还包括：第一车辆触发运货设备将第一车辆上的承载物运送至第二车辆，和/或接收第二车辆传送的承载物。

可选地，在第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，方法还包括：第一车辆按照预设周期发送速度信息至第二车辆；根据第一车辆的速度信息，调整第二车辆的速度。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种车辆拼接的方法，包括：至少一个第二车辆发送请求信息至第一车辆，请求信息用于表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；在第二车辆接收到第一控制指令后，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，其中，第一控制指令表征第一车辆判断环境信息符合预设条件。

可选地，第一车辆判断环境信息是否符合预设条件，包括：确定接收请求信息的时刻；获取时刻的交通情况；判断交通情况是否允许第一车辆在预定时间内以预设速度移动。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的尾部进行拼接的情况下，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，包括：第二车辆以大于第一车辆速度的第一速度移动；如果接收到第二控制指令，第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆，其中，第二控制指令基于第一车辆与第二车辆之间的前后间距小于第一阈值时，由第一车辆发出。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的侧部进行拼接的情况下，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，包括：接收到第三控制指令时，第二车辆以第二速度移动，直至完全移动到第一车辆的侧部，其中，第三控制指令表征第一车辆判断交通情况允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动；接收到第四控制指令时，第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆，其中，第四控制指令基于第一车辆与第二车辆之间的左右间距小于第二阈值时，由第一车辆发出。

可选地，将第二车辆拼接至第一车辆，包括：第二车辆和第一车辆分别伸出相对两侧的电磁装置；当检测到电磁装置联通时，打开相对两侧的车门，以完成拼接。

可选地，在第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，方法还包括：接收到触发指令时，第二车辆触发运货设备将第二车辆上的承载物运送至第一车辆，和/或接收第一车辆传送的承载物。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种车辆拼接的装置，包括：接收模块，位于第一车辆内，用于接收至少一个第二车辆发送的请求信息，请求信息用于表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；判断模块，用于判断环境信息是否符合预设条件；拼接模块，用于在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种车辆拼接的装置，包括：发送模块，位于第二车辆内，用于发送请求信息至第一车辆，请求信息表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；拼接模块，用于在第二车辆接收到第一控制指令后，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，其中，第一控制指令表征第一车辆判断环境信息符合预设条件。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一种车辆拼接的方法。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种车辆拼接的方法。

在本发明实施例中，第一车辆接收至少一个第二车辆发送的请求信息，请求信息表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；第一车辆判断环境信息是否符合预设条件；在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接。与现有技术相比，本申请在环境信息符合预设条件时，通过控制车速拉近距离和相对速度，最终实现至少两辆行驶中的车辆的拼接，进而解决了相关技术中车辆在行驶途中无法自动拼接的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例一的一种可选的车辆拼接的方法流程图；

图2是根据本发明实施例二的一种可选的车辆拼接的方法流程图；

图3是根据本发明实施例三的一种可选的车辆拼接的装置示意图；以及

图4是根据本发明实施例四的一种可选的车辆拼接的装置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆拼接的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的车辆拼接的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤102，第一车辆接收至少一个第二车辆发送的请求信息，请求信息表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接。

一种可选方案中，上述第一车辆可以同时接受至少一个第二车辆发送的请求信息，也可以依次接受至少一个第二车辆发送的请求信息。上述方案中至少包括两个车辆。

当第一车辆同时接收至少一个第二车辆发送的请求信息时，可以分别将至少一个第二车辆分别拼接至第一车辆的尾部、左侧、右侧；当第一车辆的尾部车门是第二车辆车门长度的两倍时，可以将两个第二车辆同时拼接至第一车辆的尾部，依次类推。

一种可选方案中，上述第一车辆和至少一个第二车辆均处于行驶中。

以两台车辆的拼接为例，在一个可选的实施例中，在后行驶的第二车辆需要与在前行驶的第一车辆拼接，那么第二车辆首先发送一个请求信息，请求第一车辆是否可以在行驶途中拼接。

步骤104，第一车辆判断环境信息是否符合预设条件。

一种可选方案中，上述预设条件可以由接收请求信息时刻的交通情况决定，也可以由第一车辆的储能决定。例如，上述预设条件为交通情况是否允许第一车辆在一定时间内匀速移动，以确保拼接过程的平稳进行。

需要说明的是，无论第一车辆判断环境信息是否符合预设条件，都将判断结果反馈给第二车辆，第二车辆依据反馈的判断结果决定是否拼接。

步骤106，在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接。

一种可选方案中，上述预定的拼接方式可以为前后拼接，也可以为侧部拼接。拼接的相对两侧均设置有车门。

另一种可选方案中，第一车辆在判断环境信息是否符合预设条件之后，可以将判断结果反馈至所述第二车辆。

上述步骤中，第一车辆在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接，以确保拼接成功。

在一个可选的实施例中，在后行驶的车b需要与在前行驶的车a拼接，那么车b首先向车a发送一个请求信息，请求是否可以将车b拼接到车a的尾部。车a在判断当前环境信息符合拼接条件的情况下，向车b发送可以拼接的指示，例如，车b可以在5分钟后以30km/h的方式拼接，车b随即调整车速，完成拼接。

基于本申请上述实施例提供的方案，第一车辆接收至少一个第二车辆发送的请求信息，请求信息表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；第一车辆判断环境信息是否符合预设条件；在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接。与现有技术相比，本申请在环境信息符合预设条件时，通过控制车速拉近距离和相对速度，最终实现至少两辆行驶中的车辆的拼接，进而解决了相关技术中车辆在行驶途中无法自动拼接的技术问题。

可选地，请求信息包括将第二车辆拼接至第一车辆的尾部和/或侧部。

一种可选方案中，上述侧部可以为第一车辆的左侧或右侧。在一个第一车辆和多个第二车辆拼接的情况下，拼接两侧的车门至少应该满足：第一车辆的车门大于多个第二车辆的车门长度之和。

可选地，上述步骤104第一车辆判断环境信息是否符合预设条件，包括：

步骤1041，确定接收请求信息的时刻。

步骤1042，获取时刻的交通情况。

一种可选方案中，获取接收请求信息的时刻的交通情况可以包括交通灯情况和其它障碍情况，例如在一段时间范围内是否有超车、转弯、变道、紧急停车等行为发生，或者第一车辆的油耗是否够用，内部是否会突发故障等。

步骤1043，判断交通情况是否允许第一车辆在预定时间内以预设速度移动。

一种可选方案中，上述预定时间可以大于等于至少两辆车完成拼接过程的时间，上述预设速度可以为至少两辆车拼接过程中均能够保持的稳定车速。

在确定好预定时间和预设速度且第一车辆和第二车辆都能在预定时间内以预设速度行驶的前提下，第一车辆和第二车辆可以拼接。

需要说明的是，当第一车辆确定好预定时间和预设速度后，可以向第二车辆反馈该预设时间和预设速度，确保拼接成功。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的尾部进行拼接的情况下，步骤106中第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接，包括：

步骤1061，第一车辆检测与第二车辆之间的前后间距，其中，第二车辆以大于第一车辆速度的第一速度移动。

由于第二车辆在第一车辆的后方，为了实现尾部拼接，第二车辆的速度可以大于第一车辆的速度，以拉近两车的前后间距。

步骤1062，当前后间距小于第一阈值时，第一车辆发出第一控制指令至第二车辆，其中，第一控制指令用于控制第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆。

一种可选方案中，上述第一阈值的选取以不会阻碍车内承载物的传输为标准。

上述步骤中，第一车辆在检测到前后间距小于第一阈值时，可以向第二车辆发送第一控制指令，表明两辆车可以开始进行拼接。此时，第二车辆和第一车辆均以预先设定好的预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆的尾部。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的侧部进行拼接的情况下，步骤106第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接，包括：

步骤1063，第一车辆判断交通情况是否允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动。

需要说明的是，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的尾部进行拼接的情况下，由于第二车辆在第一车辆的尾部，第一车辆的交通情况符合拼接的外部条件时，第二车辆一定会符合。而在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的侧部进行拼接的情况下，第一车辆的交通情况符合拼接的外部条件时，第二车辆不一定会符合，因为第一车辆和第二车辆处于不同的车道上，因此，还需要判断交通情况是否允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动。

步骤1064，如果判断结果为是，第一车辆发出第二控制指令至第二车辆，其中，第二控制指令用于控制第二车辆以第二速度移动，直至完全移动到第一车辆的侧部。

上述步骤中，在第一车辆判断交通情况允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动时，第二车辆就会调整速度，直至完全移动到第一车辆的侧部。

步骤1065，第一车辆检测与第二车辆之间的左右间距。

步骤1066，当左右间距小于第二阈值时，第一车辆发出第三控制指令至第二车辆，其中，第三控制指令用于控制第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆。

一种可选方案中，上述第二阈值的选取以不会阻碍车内承载物的传输为标准。

上述步骤中，第一车辆在检测到两辆车的左右间距小于第二阈值时，可以向第二车辆发送第三控制指令，表明两辆车可以开始进行拼接。此时，第二车辆和第一车辆均以预先设定好的预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆的尾部。

可选地，步骤1062和步骤1066中将第二车辆拼接至第一车辆，包括：

步骤1067，第二车辆和第一车辆分别伸出相对两侧的电磁装置。

一种可选方案中，上述第一车辆和第二车辆各有一个电磁装置。

步骤1068，当检测到电磁装置联通时，打开相对两侧的车门，以完成拼接。

可选地，电磁装置包括磁铁和电路。

一种可选方案中，上述电磁装置可以包括磁铁和电路，磁铁可以确保车辆相对两侧吸合，电路用来判断车辆是否吸合成功，达到拼接条件。

在一个可选的实施例中，在后行驶的车b需要与在前行驶的车a拼接，那么车b首先向车a发送一个请求信息，请求是否可以将车b拼接到车a的尾部。车a在判断当前环境信息符合拼接条件的情况下，向车b发送可以拼接的指示，例如，车b可以在5分钟后以30km/h的方式拼接，车b随即以大于车a的速度移动，在此过程中，车a会检测两辆车之间的前后间距，当前后间距小于第一阈值时，车a和车b均以预先设定好的预设速度移动，5分钟时间到时，车a和车b各自伸出相对两侧的电磁装置来吸引对方。当车a检测到电路联通时，车a开尾部车门；当车b检测到电路联通时，车b开前端车门。

在另一个可选的实施例中，左侧行驶的车b需要与右侧行驶的车a拼接，那么车b首先向车a发送一个请求信息，请求是否可以将车b拼接到车a的左侧。车a在判断当前环境信息符合拼接条件的情况下，向车b发送可以拼接的指示，例如，车b可以在5分钟后以30km/h的方式拼接，车b随即调整车速靠近车a，在此过程中，车a会检测两辆车之间的左右间距，当左右间距小于第二阈值时，车a和车b均以预先设定好的预设速度移动，5分钟时间到时，车a和车b各自伸出相对两侧的电磁装置来吸引对方。当车a检测到电路联通时，车a开左侧车门；当车b检测到电路联通时，车b开右侧车门。

可选地，在步骤1068完成拼接之后，上述方法还包括：

步骤10691，第一车辆和第二车辆分别收回相对两侧的电磁装置。

步骤10692，关闭相对两侧的车门。

上述步骤中，拼接完成后，第一车辆和第二车辆各自收回相对两侧的电磁装置，然后关闭相对两侧的车门，拼接结束，进入各自的行驶状态。

可选地，在步骤106中第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，上述方法还包括：

步骤107，第一车辆触发运货设备将第一车辆上的承载物运送至第二车辆，和/或接收第二车辆传送的承载物。

一种可选方案中，上述运货设备可以设置在第一车辆和第二车辆上，用来传输承载物，上述承载物可以包括人或货物。

上述步骤中，当第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，第一车辆可以将其内的承载物通过运货设备运送至第二车辆，第一车辆也可以将其内的承载物通过运货设备运送至第一车辆，实现承载物在行驶途中的两辆车之间的交换，达到无需停车就可以交换货物的目的。

可选地，在步骤106中第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，上述方法还包括：

步骤1081，第一车辆按照预设周期发送速度信息至第二车辆。

一种可选方案中，上述速度信息可以为文字、语音播报等。

步骤1082，根据第一车辆的速度信息，调整第二车辆的速度。

拼接过程的前提是，拼接的车辆处于相对静止的状态，当拼接的车辆速度不一致时，势必会造成拼接失败，此时，若交换的承载物为乘客，不仅浪费拼接资源，还会危及到乘客的人身安全。考虑到这一点，第一车辆按照预设周期发送速度信息至第二车辆，第二车辆根据第一车辆的车速，调整自身的速度，确保拼接过程中的拼接车辆始终保持相对静止状态，进一步确保承载物的安全传输。

基于本申请上述实施例提供的方案，第一车辆接收至少一个第二车辆发送的请求信息，请求信息表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；第一车辆判断环境信息是否符合预设条件；在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接。与现有技术相比，本申请在环境信息符合预设条件时，通过控制车速拉近距离和相对速度，最终实现至少两辆行驶中的车辆的拼接；通过判断交通情况是否允许拼接车辆在预定时间内以预设速度移动，可以确保拼接过程的对接成功；通过检测相对两侧的电磁装置是否联通，来确保拼接车辆联通成功；通过在拼接成功后交换承载物，实现行驶途中交换承载物的目的；通过拼接过程中的实时车速调整，确保拼接车辆在拼接过程中处于相对静止状态，进而解决了相关技术中车辆在行驶途中无法自动拼接的技术问题。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种车辆拼接的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本发明实施例的车辆拼接的方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤s202，至少一个第二车辆发送请求信息至第一车辆，请求信息用于表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接。

一种可选方案中，上述第一车辆可以同时接受至少一个第二车辆发送的请求信息，也可以依次接受至少一个第二车辆发送的请求信息。上述方案中至少包括两个车辆。

当第一车辆同时接收至少一个第二车辆发送的请求信息时，可以分别将至少一个第二车辆分别拼接至第一车辆的尾部、左侧、右侧；当第一车辆的尾部车门是第二车辆车门长度的两倍时，可以将两个第二车辆同时拼接至第一车辆的尾部，依次类推。

一种可选方案中，上述第一车辆和至少一个第二车辆均处于行驶中。

步骤s204，在第二车辆接收到第一控制指令后，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，其中，第一控制指令表征第一车辆判断环境信息符合预设条件。

一种可选方案中，上述预设条件可以由接收请求信息时刻的交通情况决定，也可以由第一车辆的储能决定。例如，上述预设条件为交通情况是否允许第一车辆在一定时间内匀速移动，以确保拼接过程的平稳进行。

需要说明的是，无论第一车辆判断环境信息是否符合预设条件，都将判断结果反馈给第二车辆，第二车辆依据反馈的判断结果决定是否拼接。

一种可选方案中，上述预定的拼接方式可以为前后拼接，也可以为侧部拼接。拼接的相对两侧均设置有车门。

另一种可选方案中，第一车辆在判断环境信息是否符合预设条件之后，可以将判断结果反馈至所述第二车辆。

上述步骤中，第一车辆在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接，以确保拼接成功。

可选地，请求信息包括将第二车辆拼接至第一车辆的尾部和/或侧部。

一种可选方案中，上述侧部可以为第一车辆的左侧或右侧。在一个第一车辆和多个第二车辆拼接的情况下，拼接两侧的车门至少应该满足：第一车辆的车门大于多个第二车辆的车门长度之和。

可选地，第一车辆判断环境信息是否符合预设条件，包括：确定接收请求信息的时刻；获取时刻的交通情况；判断交通情况是否允许第一车辆在预定时间内以预设速度移动。

一种可选方案中，获取接收请求信息的时刻的交通情况可以包括交通灯情况和其它障碍情况，例如在一段时间范围内是否有超车、转弯、变道、紧急停车等行为发生，或者第一车辆的油耗是否够用，内部是否会突发故障等。

一种可选方案中，上述预定时间可以大于等于至少两辆车完成拼接过程的时间，上述预设速度可以为至少两辆车拼接过程中均能够保持的稳定车速。

在确定好预定时间和预设速度且第一车辆和第二车辆都能在预定时间内以预设速度行驶的前提下，第一车辆和第二车辆可以拼接。

需要说明的是，当第一车辆确定好预定时间和预设速度后，可以向第二车辆反馈该预设时间和预设速度，确保拼接成功。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的尾部进行拼接的情况下，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，包括：第二车辆以大于第一车辆速度的第一速度移动；如果接收到第二控制指令，第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆，其中，第二控制指令基于第一车辆与第二车辆之间的前后间距小于第一阈值时，由第一车辆发出。

一种可选方案中，上述第一阈值的选取以不会阻碍车内承载物的传输为标准。

上述步骤中，由于第二车辆在第一车辆的后方，为了实现尾部拼接，第二车辆的速度可以大于第一车辆的速度，以拉近两车的前后间距。第一车辆在检测到前后间距小于第一阈值时，可以向第二车辆发送第一控制指令，表明两辆车可以开始进行拼接。此时，第二车辆和第一车辆均以预先设定好的预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆的尾部。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的侧部进行拼接的情况下，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，包括：接收到第三控制指令时，第二车辆以第二速度移动，直至完全移动到第一车辆的侧部，其中，第三控制指令表征第一车辆判断交通情况允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动；接收到第四控制指令时，第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆，其中，第四控制指令基于第一车辆与第二车辆之间的左右间距小于第二阈值时，由第一车辆发出。

需要说明的是，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的尾部进行拼接的情况下，由于第二车辆在第一车辆的尾部，第一车辆的交通情况符合拼接的外部条件时，第二车辆一定会符合。而在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的侧部进行拼接的情况下，第一车辆的交通情况符合拼接的外部条件时，第二车辆不一定会符合，因为第一车辆和第二车辆处于不同的车道上，因此，还需要判断交通情况是否允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动。

一种可选方案中，上述第二阈值的选取以不会阻碍车内承载物的传输为标准。

上述步骤中，在第一车辆判断交通情况允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动时，第二车辆就会调整速度，直至完全移动到第一车辆的侧部。第一车辆在检测到两辆车的左右间距小于第二阈值时，可以向第二车辆发送第三控制指令，表明两辆车可以开始进行拼接。此时，第二车辆和第一车辆均以预先设定好的预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆的尾部。

可选地，将第二车辆拼接至第一车辆，包括：第二车辆和第一车辆分别伸出相对两侧的电磁装置；当检测到电磁装置联通时，打开相对两侧的车门，以完成拼接。

一种可选方案中，上述第一车辆和第二车辆各有一个电磁装置。

可选地，在完成拼接之后，方法还包括：第一车辆和第二车辆分别收回相对两侧的电磁装置；关闭相对两侧的车门。

上述步骤中，拼接完成后，第一车辆和第二车辆各自收回相对两侧的电磁装置，然后关闭相对两侧的车门，拼接结束，进入各自的行驶状态。

可选地，电磁装置包括磁铁和电路。

一种可选方案中，上述电磁装置可以包括磁铁和电路，磁铁可以吸引车辆相对两侧，电路用来判断车辆是否吸合成功，达到拼接条件。

可选地，在第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，方法还包括：接收到触发指令时，第二车辆触发运货设备将第二车辆上的承载物运送至第一车辆，和/或接收第一车辆传送的承载物。

上述步骤中，当第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，第一车辆可以将其内的承载物通过运货设备运送至第二车辆，第一车辆也可以将其内的承载物通过运货设备运送至第一车辆，实现承载物在行驶途中的两辆车之间的交换，达到无需停车就可以交换货物的目的。

可选地，在第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，方法还包括：接收第一车辆按照预设周期发送的速度信息；根据速度信息，调整第二车辆的速度。

一种可选方案中，上述速度信息可以为文字、语音播报等。

拼接过程的前提是，拼接的车辆处于相对静止的状态，当拼接的车辆速度不一致时，势必会造成拼接失败，此时，若交换的承载物为乘客，不仅浪费拼接资源，还会危及到乘客的人身安全。考虑到这一点，第一车辆按照预设周期发送速度信息至第二车辆，第二车辆根据第一车辆的车速，调整自身的速度，确保拼接过程中的拼接车辆始终保持相对静止状态，进一步确保承载物的安全传输。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，本申请上述实施例2中涉及到优选实施方案与实施例1提供的方案以及应用场景实施过程相同，但不限于实施例1所提供的方案。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种车辆拼接的装置，图3是根据本申请实施例的车辆拼接的装置示意图。如图3所示，该装置300包括接收模块302、判断模块304和拼接模块306。

其中，接收模块302，位于第一车辆内，用于接收至少一个第二车辆发送的请求信息，请求信息用于表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；第一判断模块304，用于判断环境信息是否符合预设条件；拼接模块306，用于在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接。

可选地，请求信息包括将第二车辆拼接至第一车辆的尾部和/或侧部。

可选地，判断模块包括：确定模块，用于确定接收请求信息的时刻；获取模块，用于获取时刻的交通情况；第一判断子模块，用于判断交通情况是否允许第一车辆在预定时间内以预设速度移动。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的尾部进行拼接的情况下，拼接模块包括：第一检测模块，用于检测第一车辆与第二车辆之间的前后间距，其中，第二车辆以大于第一车辆速度的第一速度移动；第一控制模块，用于当前后间距小于第一阈值时，第一车辆发出第一控制指令至第二车辆，其中，第一控制指令用于控制第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的侧部进行拼接的情况下，拼接模块包括：第二判断模块，用于判断交通情况是否允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动；第二控制模块，用于如果判断结果为是，第一车辆发出第二控制指令至第二车辆，其中，第二控制指令用于控制第二车辆以第二速度移动，直至完全移动到第一车辆的侧部；第二检测模块，用于检测第一车辆与第二车辆之间的左右间距；第三控制模块，用于当左右间距小于第二阈值时，第一车辆发出第三控制指令至第二车辆，其中，第三控制指令用于控制第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆。

可选地，拼接模块包括：伸出模块，用于分别伸出第二车辆和第一车辆相对两侧的电磁装置；打开模块，用于当检测到电磁装置联通时，打开相对两侧的车门，以完成拼接。

可选地，上述装置还包括：收回模块，用于在完成拼接之后，第一车辆和第二车辆分别收回相对两侧的电磁装置；关闭模块，用于关闭相对两侧的车门。

可选地，电磁装置包括磁铁和电路。

可选地，上述装置还包括：交换模块，用于在第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，第一车辆触发运货设备将第一车辆上的承载物运送至第二车辆，和/或接收第二车辆传送的承载物。

可选地，上述装置还包括：速度发送模块，用于在第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，第一车辆按照预设周期发送速度信息至第二车辆；调整模块，用于根据第一车辆的速度信息，调整第二车辆的速度。

需要说明的是，上述接收模块302、判断模块304和拼接模块306对应于实施例1中的步骤s302至步骤s306，该三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种车辆拼接的装置，图4是根据本申请实施例的车辆拼接的装置示意图。如图4所示，该装置400包括发送模块402和拼接模块404。

其中，发送模块，位于第二车辆内，用于发送请求信息至第一车辆，请求信息表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；拼接模块，用于在第二车辆接收到第一控制指令后，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，其中，第一控制指令表征第一车辆判断环境信息符合预设条件。

可选地，请求信息包括将第二车辆拼接至第一车辆的尾部和/或侧部。

可选地，第一车辆判断环境信息是否符合预设条件，包括：确定模块，用于确定接收请求信息的时刻；获取模块，用于获取时刻的交通情况；第一判断模块，用于判断交通情况是否允许第一车辆在预定时间内以预设速度移动。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的尾部进行拼接的情况下，拼接模块包括：第一移动模块，用于第二车辆以大于第一车辆速度的第一速度移动；第一子拼接模块，用于如果接收到第二控制指令，第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆，其中，第二控制指令基于第一车辆与第二车辆之间的前后间距小于第一阈值时，由第一车辆发出。

可选地，在请求信息为请求将行驶途中的第二车辆与第一车辆的侧部进行拼接的情况下，拼接模块包括：第二移动模块，用于接收到第三控制指令时，第二车辆以第二速度移动，直至完全移动到第一车辆的侧部，其中，第三控制指令表征第一车辆判断交通情况允许第二车辆在预定时间内以预设速度移动；第三移动模块，用于接收到第四控制指令时，第二车辆以预设速度移动，并将第二车辆拼接至第一车辆，其中，第四控制指令基于第一车辆与第二车辆之间的左右间距小于第二阈值时，由第一车辆发出。

可选地，拼接模块包括：伸出模块，用于分别伸出第二车辆和第一车辆相对两侧的电磁装置；打开模块，用于当检测到电磁装置联通时，打开相对两侧的车门，以完成拼接。

可选地，上述装置还包括：收回模块，用于在完成拼接之后，分别收回第一车辆和第二车辆相对两侧的电磁装置；关闭模块，用于关闭相对两侧的车门。

可选地，电磁装置包括磁铁和电路。

可选地，上述装置还包括：交换模块，用于在第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，接收到触发指令时，第二车辆触发运货设备将第二车辆上的承载物运送至第一车辆，和/或接收第一车辆传送的承载物。

可选地，上述装置还包括：速度接受模块，用于在第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接之后，接收第一车辆按照预设周期发送的速度信息；调整模块，用于根据速度信息，调整第二车辆的速度。

需要说明的是，上述发送模块402和拼接模块404对应于实施例2中的步骤s202至步骤s204，这两个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例2所公开的内容。

实施例5

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行实施例1或2中的车辆拼接的方法。

实施例6

根据本发明实施例，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，在程序运行时执行下述步骤：第一车辆接收至少一个第二车辆发送的请求信息，请求信息表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；第一车辆判断环境信息是否符合预设条件；在环境信息符合预设条件的情况下，第一车辆基于请求信息与第二车辆按照预定的拼接方式进行拼接。

进一步地，处理器还可以执行实施例1中其他步骤的指令，此处不再赘述。

可选地，处理器用于运行程序，其中，在程序运行时还可以执行下述步骤：至少一个第二车辆发送请求信息至第一车辆，请求信息用于表征在行驶途中的第二车辆请求与第一车辆进行拼接；在第二车辆接收到第一控制指令后，第二车辆基于请求信息与第一车辆按照预定的拼接方式进行拼接，其中，第一控制指令表征第一车辆判断环境信息符合预设条件。

进一步地，处理器还可以执行实施例2中其他步骤的指令，此处不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。