一种车辆启动控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆安全技术领域，具体涉及一种车辆启动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

当自动代客泊车车辆功能激活的时候，车辆内部没有驾驶员监控情况，车辆外部的情况也没有驾驶员来进行检查，所以可能会出现车辆自行驶离车位时与外部传感器盲区中的障碍物或传感器无法有效检测到人员发生碰撞或碾压的情况。由于没有人员在车辆外部监控检查，车辆周围的环境对车主来说是未知的，且车主对车辆的状况也很难有一个直观的了解。

技术实现要素：

本发明应用在配备自动代客泊车系统的车辆收到车主发出的召唤车辆自行驶出的指令的场景下，其目的在于提供一种自动代客泊车车辆启动并驶离车位时检测周围环境并双重确认车辆开始移动的技术方案，实现此功能需要解决三个问题：一是摄像头如何识别环境中的目标；二是识别环境中的目标后如何决策车辆的后续动作；三是如何做到双重确认。为此，本发明第一方面提出一种车辆启动控制方法，包括：

在车辆熄火落锁时，获取包含有车辆周围信息的第一图像；

在自动代客泊车驶离功能启动时，获取包含有车辆周围信息的第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像判断车辆周围是否存在影响车辆行驶的人员或障碍物，得到并将决策辅助信息发送至用户端；其中，所述决策辅助信息包括第一图像、第二图像和判断结果，或者还包括影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

响应于用户端发送的预设指令，执行对应的操作。

进一步地，所述响应于用户端发送的预设指令，执行对应的操作之前，还包括：

判断所述决策辅助信息是否还包含影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

若否，判断在预设时长内是否接收到所述预设指令；所述预设指令包括重新拍照指令、开始移动指令和退出指令；

若否，再次执行所述获取包含有车辆周围信息的第二图像的步骤。

进一步地，所述响应于用户端发送的预设指令，执行对应的操作，包括：

响应于用户端发送的重新拍照指令，再次执行所述获取包含有车辆周围信息的第二图像的步骤；

和/或，响应于用户端发送的开始移动指令，基于所述判断结果规划车辆启动后的行驶轨迹，控制车辆沿所述行驶路线移动；

和/或，响应于用户端发送的退出指令，退出自动代客泊车驶离功能。

本发明第二方面提出一种车辆启动控制方法，包括：

接收并显示决策辅助信息；所述决策辅助信息包含第一图像、第二图像和判断结果，或者还包括影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

判断在预设时长内是否检测到预设操作；

若是，根据检测到的预设操作向车载终端发送对应的预设指令；所述预设指令包括重新拍照指令、开始移动指令和退出指令；

若否，向车载终端发送所述重新拍照指令或不发送所述预设指令。

进一步地，所述根据检测到的预设操作向车载终端发送对应的预设指令之前，还包括：

判断所述决策辅助信息是否还包含影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

若是，在检测到开始移动指令对应的预设操作时，不向车载终端发送开始移动指令。

进一步地，还包括：

在向车载终端发送所述开始移动指令或所述退出指令之前，将所述决策辅助信息上传云端保存。

本发明第三方面提出一种车辆启动控制装置，包括：

第一图像获取模块，用于在车辆熄火落锁时，获取包含有车辆周围信息的第一图像；

第二图像获取模块，用于在自动代客泊车驶离功能启动时，获取包含有车辆周围信息的第二图像；

障碍判断模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像判断车辆周围是否存在影响车辆行驶的人员或障碍物，得到并将决策辅助信息发送至用户端；所述决策辅助信息包括第一图像、第二图像和判断结果，或者还包括影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

响应模块，用于响应于用户端发送的预设指令，执行对应的操作。

本发明第四方面提出一种车辆启动控制装置，包括：

接收模块，用于接收并显示决策辅助信息；所述决策辅助信息包含第一图像、第二图像和判断结果，或者还包括影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

预设操作检测模块，用于判断在预设时长内是否检测到预设操作；

第一发送模块，用于在预设时长内检测到预设操作时，根据检测到的预设操作向车载终端发送对应的预设指令；所述预设指令包括重新拍照指令、开始移动指令和退出指令；

第二发送模块，用于在预设时长内未检测到所述预设操作时，向车载终端发送所述重新拍照指令或不发送所述预设指令。

本发明第五方面提出一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如本发明第一方面车辆启动控制方法，或者本发明第二方面提出的车辆启动控制方法。

本发明第六方面提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如本发明第一方面提出的车辆启动控制方法，或者本发明第二方面提出的车辆启动控制方法。

由上述本发明提供的车辆启动控制方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，本发明实施例通过环视摄像头(aroundviewmonitor,avm)对停车时和启动时的车辆周围环境进行对比，并使用内置的判断逻辑和目标探测系统对车辆周围进行障碍物和人员检测和判断，可以有效判断有无新增的人员和障碍物，且最后还要通过驾驶员人工判断一次，大大减少了由于机器学习的不完全或传感器漏识别导致事故的发生，能够减少碰撞和碾压的发生。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的车辆启动控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的车辆启动控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的车辆启动控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的车辆启动控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的车辆启动控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

实施例

图1是本发明实施例提供的车辆启动控制方法的流程图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。图1示出的车辆启动控制方法应用在车载终端，具体的如图1所示，所述方法可以包括：

s101：在车辆熄火落锁时，获取包含有车辆周围信息的第一图像；

具体地，第一图像是通过车载图像传感器获取的车辆的360°环视影像的照片。也就是说，车辆在泊入车位后，车辆熄火落锁时拍摄一张车辆的360°环视影像的照片。

具体地，车载图像传感器包括avm，avm用于采集车辆周围信息，avm与泊车控制器(parkingassistsystem,pas)通过can总线连接。

具体地，车辆周围环境及目标信息包括但不限于障碍物信息、车辆停车前后的全景影像照片、车辆所处的位置和车辆可移动空间信息。

优选地，所述avm的数量为四个，需要指出的是，上述列举的avm个数仅为本发明实施例的一则较佳的示例，根据实际需要avm的个数还可以设置为其他数值，本实施例不以此为限。

s102：在自动代客泊车驶离功能启动时，获取包含有车辆周围信息的第二图像；

具体地，第二图像是通过车载图像传感器获取的车辆的360°环视影像的照片。也就是说，在车主启动车辆的自动代客泊车驶离功能时，再次拍摄一张车辆的360°环视影像的照片。

s103：根据第一图像和第二图像判断车辆周围是否存在影响车辆行驶的人员或障碍物，得到并将决策辅助信息发送至用户端；其中，决策辅助信息包括第一图像、第二图像和判断结果，或者还包括影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

可选地，由pas将第一图像和第二图像进行对比。pas用于接收摄像头传感器传输的信息，对比第一图像和第二图像，并识别图中的物体信息，根据对比结果判断是否有新增障碍物，得出对车辆周围环境检测的结果。其中，pas中预先存储有各类可能的目标数据。

需要说明的是，车辆在室内停车场中，若周围无影响通行的障碍物，则两张照片的差异项不会很多。

可选地，车载终端将决策辅助信息通过车联网发送至用户端，以辅助驾驶员进行判断。

s104：响应于用户端发送的预设指令，执行对应的操作。

在用户确认车辆开始移动后，pas规划车辆启动后的行驶路径，并向车载ecu执行单元发送控制指令；车载ecu执行单元用于接收并控制车辆执行上述控制指令。

具体地，上述控制指令包括但不限于转向指令、档位切换指令、扭矩指令。

具体地，车载图像传感器、pas与车载ecu执行单元之间通过can网络连接。

图2是本发明实施例提供的车辆启动控制方法的流程图，具体的如图2所示，在一个实施例中，步骤s104之前还包括：

s10x：判断决策辅助信息是否还包含影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

s10y：若否，判断在预设时长内是否接收到预设指令；预设指令包括重新拍照指令、开始移动指令和退出指令；若是，执行步骤s104；若否，执行步骤s102。

在一个实施例中，预设时长为10s，需要指出的是，上述预设时长的数值仅用于举例说明，根据实际需要预设时长还可以设置为其他数值，本实施例不以此为限。

在一个实施例中，步骤s104包括：

响应于用户端发送的重新拍照指令，再次执行获取包含有车辆周围信息的第二图像的步骤；

和/或，响应于用户端发送的开始移动指令，基于判断结果规划车辆启动后的行驶轨迹，控制车辆沿行驶路线移动；

和/或，响应于用户端发送的退出指令，退出自动代客泊车驶离功能。

图3是本发明实施例提供的车辆启动控制方法的流程图，图3示出的方法应用在用户端，具体的如图3所示，方法可以包括：

s201：接收并显示决策辅助信息；决策辅助信息包含第一图像、第二图像和判断结果，或者还包括影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

s202：判断在预设时长内是否检测到预设操作；

在一个实施例中，预设时长为10s，需要指出的是，上述预设时长的数值仅用于举例说明，根据实际需要预设时长还可以设置为其他数值，本实施例不以此为限。

s203：若是，根据检测到的预设操作向车载终端发送对应的预设指令；预设指令包括重新拍照指令、开始移动指令和退出指令；

s204：若否，向车载终端发送重新拍照指令或不发送预设指令。

在一个实施例中，在收到决策辅助信息后预设时长内需要点击手机屏幕上的按键决定最终是否让车辆开始移动，若预设时长内驾驶员未点击开始移动按键，则车辆会再次拍照执行一次判断，若结果一直被判定为可以移动，则此过程将一直持续直至驾驶员点击开始移动按钮或者放弃/退出启动自动代客泊车功能。

在一个实施例中，步骤s203之前还包括：

判断决策辅助信息是否还包含影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

若是，在检测到开始移动指令对应的预设操作时，不向车载终端发送开始移动指令。可替代地，若是，在检测到开始移动指令对应的预设操作时，车辆开始移动按钮无法被点击。

此时，驾驶员可以选择再次拍照进行新一次对比或退出功能，直至有最新的照片支持系统判定车辆可以开始移动。在系统判定可以移动后，驾驶员将收到决策辅助信息，车辆开始移动按钮可以被点击。

在一个实施例中，该方法还包括：

在向车载终端发送开始移动指令或退出指令之前，将决策辅助信息上传云端保存。

图4是本发明实施例提供的车辆启动控制方法的流程图，该装置应用在车载终端，具体的如图4所示，在一个实施例中，车辆启动控制装置包括：

第一图像获取模块301，用于在车辆熄火落锁时，获取包含有车辆周围信息的第一图像；

第二图像获取模块302，用于在自动代客泊车驶离功能启动时，获取包含有车辆周围信息的第二图像；

障碍判断模块303，用于根据第一图像和第二图像判断车辆周围是否存在影响车辆行驶的人员或障碍物，得到并将决策辅助信息发送至用户端；决策辅助信息包括第一图像、第二图像和判断结果，或者还包括影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

响应模块304，用于响应于用户端发送的预设指令，执行对应的操作。

在一个实施例中，该装置还包括：

第一决策辅助信息判断模块，用于判断决策辅助信息是否还包含影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

预设指令检测模块，用于在决策辅助信息不包含影响车辆行驶的人员或障碍物信息时，判断在预设时长内是否接收到预设指令；在预设时长内接收到预设指令时，转向响应模块304；以及，在预设时长内未接收到预设指令时，转向第二图像获取模块302。

具体地，预设指令包括重新拍照指令、开始移动指令和退出指令。

在一个实施例中，响应模块304包括：

重新拍照指令响应模块，用于响应于用户端发送的重新拍照指令，再次执行获取包含有车辆周围信息的第二图像的步骤；

和/或，开始移动指令响应模块，用于响应于用户端发送的开始移动指令，基于判断结果规划车辆启动后的行驶轨迹，控制车辆沿行驶路线移动；

和/或，退出指令响应模块，用于响应于用户端发送的退出指令，退出自动代客泊车驶离功能。

图5是本发明实施例提供的车辆启动控制装置的结构框图，该装置应用在用户端，具体的如图5所示，在一个实施例中，车辆启动控制装置包括：

接收模块401，用于接收并显示决策辅助信息；决策辅助信息包含第一图像、第二图像和判断结果，或者还包括影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

预设操作检测模块402，用于判断在预设时长内是否检测到预设操作；

第一发送模块403，用于在预设时长内检测到预设操作时，根据检测到的预设操作向车载终端发送对应的预设指令；预设指令包括重新拍照指令、开始移动指令和退出指令；

第二发送模块404，用于在预设时长内未检测到预设操作时，向车载终端发送重新拍照指令或不发送预设指令。

在一个实施例中，该装置还包括：

第二决策辅助信息判断模块，于判断决策辅助信息是否还包含影响车辆行驶的人员或障碍物信息；

指令发送处理模块，于在决策辅助信息还包含影响车辆行驶的人员或障碍物信息，且检测到开始移动指令对应的预设操作时，不向车载终端发送开始移动指令。

在一个实施例中，该装置还包括：

数据存储模块，用于在向车载终端发送开始移动指令或退出指令之前，将决策辅助信息上传云端保存。

本发明的实施例还提供了一种设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆启动控制方法。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的车辆启动控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆启动控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本发明提供的车辆启动控制方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，本发明实施例通过车载图像传感器对停车时和启动时的车辆周围环境进行对比，并使用内置的判断逻辑和目标探测系统对车辆周围进行障碍物和人员检测和判断，可以有效判断有无新增的人员和障碍物，且最后还要通过驾驶员人工判断一次，大大减少了由于机器学习的不完全或传感器漏识别导致事故的发生，能够减少碰撞和碾压的发生。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。