用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法和控制器与流程

本发明涉及一种用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法和控制器。

背景技术：

在具有间距调节器的车辆中，与状况有关的与在前行驶的车辆的额定间距被设定。在接近在前行驶的车辆时，间距调节器相对于车辆驾驶员的在车辆油门踏板上截取的驾驶员愿望来降低车辆的马达功率，直至车辆在额定间距中以在前行驶车辆的速度在其后面行驶。例如可以通过踩下油门踏板来停用间距调节器，以便例如超过在前行驶的车辆。

技术实现要素：

在此背景下，通过在此提出的方案提出一种用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法和一种用于运行车辆的驾驶员辅助系统的控制器以及最后涉及一种相应的计算机程序产品和机器可读的存储介质。从说明书中得出并且在优选实施方式中描述在此提出的方案的有利扩展方案和改进方案。

本发明的实施方式可以有利地实现，在确定的条件下自动化地激活车辆的间距调节速度仪(abstandsregeltempomat)。通过该自动化可以为车辆驾驶员减负。

提出一种用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法，其特征在于，根据车辆驾驶员的通过车辆油门踏板的角度位置表达的驾驶员愿望执行从驾驶辅助系统的间距调节器到驾驶员辅助系统的间距调节速度仪的变换。

对于本发明实施方式的想法也可以视作为基于下面描述的构思和认知。

驾驶员辅助系统可以包括不同的功能模块。一个功能模块可以是间距调节器。另一功能模块可以是间距调节速度仪。间距调节器尤其可以是由油门踏板控制的。在此，受调节的间距可以由油门踏板的角度位置和/或角速度影响。

通过车辆的油门踏板获知车辆驾驶员的驾驶员愿望。油门踏板的角度位置和/或角速度代表驾驶员愿望。

间距调节速度仪可以根据车辆的当前速度并且根据与在前行驶的车辆的当前间距来调节用于驱动车辆的功率额定值。在前行驶的车辆可以称为其他车辆。

功率额定值由间距调节速度仪调节，直到当前速度达到所设定的额定速度。如果该速度基本上相应于额定速度，那么间距调节速度仪这样调节功率额定值，使得速度保持在围绕额定速度所设定的速度允差范围内。如果该速度低于额定速度，那么增大功率额定值。如果该速度大于额定速度，那么减小功率额定值。只要与在前行驶车辆的当前间距大于与速度有关的预给定的额定间距，那么该速度保持在速度允差范围内。如果间距基本上相应于额定间距，那么由间距速度仪调节功率额定值，使得该间距保持在间距允差范围内。如果该间距大于额定间距，那么增大功率额定值。如果该间距小于额定间距，那么减小功率额定值。如果该间距与可以通过减小功率额定值得到补偿相比减小得更快，那么激活车辆的制动系统，以便将该间距增大到额定间距。该间距可以由与速度无关的时间间隙(zeitschlitz)表达，因为每单位时间走过的间距与速度有关。

间距调节器根据当前间距将驾驶员愿望转化为功率额定值。在此，驾驶员愿望的变化根据当前间距被转化为功率额定值的变化。当前间距越接近间距目标值，功率额定值的变化则越小。如果其他车辆进行制动并且由此不遵守间距目标值，那么减小功率额定值并且在需要时操控车辆的制动系统，以便也制动本车辆。

如果驾驶员愿望比确定的保持持续时间更长地稳定处于允差范围内时，那么可以实施基于油门踏板的间距调节器与间距调节速度仪之间的变换。通过稳定的驾驶员愿望实现车辆的如下行驶行为，所述行驶行为基本上相应于在间距调节速度仪已激活的情况下的行驶行为。由此，可以变换为间距调节速度仪，而不会发生车辆急冲。在变换后，驾驶员可以将脚从油门踏板上移开并放松地驾驶。

如果间距调节器调节与在前行驶车辆的间距，而驾驶员愿望也不代表对该车辆的进一步接近愿望，那么也可以实施所述变换。然后，驾驶员大致如间距速度仪那样驾驶车辆。即，可以简单地变换为间距调节速度仪。

如果驾驶员愿望的动态特性处于动态允差范围内，那么可以实施所述变换。如果驾驶员愿望不是始终在变化，那么驾驶员以基本恒定的速度行驶。通过变换为间距调节速度仪，驾驶员可以将脚从油门踏板上移开并继续放松驾驶。

如果驾驶员愿望处于围绕驾驶员辅助系统的调节参数的允差范围内，那么可以实施所述变换。调节参数可以是驾驶员辅助系统的输出信号，借助该输出信号操控车辆或者说车辆部件，例如车辆的驱动装置或制动装置。驾驶员愿望也用于操控车辆。如果驾驶员如车辆恰好被驾驶员辅助系统控制那样给出驾驶员愿望，那么可以在没有明显过渡的情况下变换为间距调节速度仪。

如果驾驶员愿望处于围绕间距调节速度仪的功率额定值的允差范围内，那么可以实施所述变换。油门踏板的角度位置和功率额定值在车辆的驱动装置上产生的效果是相同的。由此，两种参数可以良好地相互比较。例如，角度位置可以通过换算系数直接换算为功率额定值。

在变换之前，可以为驾驶员提供提示。通过光学、声学或触觉的提示，可以通知驾驶员，驾驶员辅助系统随后变换为间距调节速度仪。由此，驾驶员知道从何时起他可以将脚从油门踏板上移开。

如果在提示之后识别到驾驶员的确认愿望，那么可以实施所述变换。驾驶员辅助系统可以等待，直至驾驶员同意所述变换。由此，可以避免仅由于驾驶员偶然履行变换条件而发生的不合适的变换。

如果在提示之后读取到油门踏板角度位置的被限定为确认姿态的变化过程，那么可以识别到确认愿望。驾驶员可以通过油门踏板确认，他想要变换为间距调节速度仪。例如驾驶员可以比上限速度慢而比下限速度快地将脚从油门踏板上移开。同样，驾驶员例如可以短暂地轻踩油门踏板，然后快速地将脚从油门踏板上移开。可以在边界内自由地限定所述确认姿态。但是在该姿态结束时，驾驶员已将脚从油门踏板上移开。

该方法例如可以以软件或硬件的形式或以软件和硬件构成的混合形式中例如在控制器中实现。

在此提出的方案还实现一种控制器，所述控制器构造为用于在相应的装置中执行、操控或者实现在此提出的方法的变型的步骤。

控制器可以是一种电器具，该电器具具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元和至少一个用于读取或输出嵌入到通信协议中的数据的接口和/或通信接口。计算单元例如可以是用于处理传感器信号并且根据所述传感器信号输出数据信号的信号处理器、所谓的系统asic或微型控制器。存储单元例如可以是闪存、eprom或磁存储单元。接口可以构造为用于从传感器读取传感器信号的传感器接口和/或构造为用于将数据信号和/或控制信号输出给致动器的致动器接口。通信接口可以构造为用于无线地和/或有线地读取或输出数据。接口也可以是软件模块，所述软件模块例如与其他软件模块并立地存在于微型控制器上。

具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序尤其在该程序产品或程序在计算机或设备上执行时也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体或存储介质、例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且被用于执行、实现和/或操控根据上述实施方式之一的方法的步骤。

应指出的是，在此参考不同的实施方式描述本发明的可能的特征和优点中的一些。本领域技术人员认识到，控制器和方法的特征可以以合适的方式组合、匹配或替换，以便获得本发明的其他实施方式。

附图说明

下面参考附图描述本发明的实施方式，其中，附图和说明书都不应被解释为对本发明的限制。

图1根据一个实施例示出在从受油门踏板控制的间距调节器变换为间距调节速度仪时在其他车辆后面的车辆的图示。

该附图仅是示意性的而非比例正确。相同的附图标记在附图中标注相同或作用相同的特征。

具体实施方式

图1示出根据一个实施例的具有控制器102的车辆100的图示。在控制器102中，实现有间距调节速度仪104和间距调节器106。控制器102可具有车辆100的驾驶员辅助系统107的在此未描述的其他功能。

间距调节速度仪104是用于车辆100的功率额定值108的调节器。功率额定值108代表由车辆100的驱动装置输出的功率。如果间距调节速度仪104是有效的，那么其根据车辆100的当前速度和本车辆与在前行驶的车辆110之间的当前间距来调节输出功率。

为此，间距调节速度仪104读取速度值112和间距值114。速度值112代表当前速度。间距值114代表与在前行驶的车辆110的当前间距。该当前间距由车辆100的间距传感器116测量。

间距调节速度仪104还读取额定速度值118和额定间距值120。额定速度值118代表车辆的额定速度并且可以由车辆100的驾驶员通过接口122设定。额定间距值120代表与在前行驶的车辆114的额定间距。额定间距值120同样由驾驶员通过接口122或在此未示出的另外的接口设定。

额定间距与速度有关。额定间距在速度较大时比在速度较小时大。因此，额定间距值120可以被作为与速度无关的时间间隔读入。该时间间隔描述直到车辆100行经与之前在前行驶的车辆110相同的点时的持续时间。

如果车辆100的速度小于额定速度，那么间距调节速度仪104提高功率额定值108。相反，如果速度大于额定速度，那么功率额定值108被减小。此外，如果间距小于额定间距，那么功率额定值108被减小。由此速度降低。只要速度小于额定速度，那么在间距大于额定间距的情况下提高功率额定值108。

如果间距小于额定间距，例如因为在前行驶的车辆110制动，那么间距调节速度仪104输出用于车辆100的制动系统的制动额定值124，以便制动车辆100直到间距又与额定间距一致。

间距调节器106也是用于功率额定值108的调节器。如果间距调节器106是有效的，那么其根据间距和驾驶员的驾驶员愿望125调节输出功率。驾驶员愿望125由车辆100的油门踏板128的油门踏板角度126代表。在使用间距的情况下，驾驶员愿望125被转化为功率额定值108。

为此，间距调节器106读取间距目标值130。间距目标值130代表由驾驶员在接口122或未示出的其他接口处预给定的最小间距。

最小间距与速度有关。最小间距在速度较高时比在速度较低时大。因此，间距目标值130也可以被作为与速度无关的时间间隔读入。最小间距可以小于或等于间距调节速度仪104的额定间距。

只要当前间距处于最小间距之前的缓冲范围以外，那么驾驶员愿望125直接被转化为功率额定值108。如果间距在该缓冲范围以内，那么驾驶员愿望125以减小的形式被转化为功率额定值108。间距越接近最小间距，驾驶员愿望125则越少地被转化为功率额定值108。如果间距相应于最小间距，那么间距调节器106这样调节功率额定值108，使得不低于该最小间距。

如果功率额定值108的减小不足以达到间距目标值130，那么间距调节器106输出用于车辆100的制动系统的制动额定值124，以便制动车辆100，直到该间距又与最小间距一致。

在一个实施例中，驾驶员可以影响最小间距。如果驾驶员增大油门踏板角度126，使得该油门踏板角度高于阈值或/和以高于阈值的角速度来改变，那么与设定的间距目标值130对应的时间间隔被减小。尤其，时间间隔逐渐被减小。时间间隔最小可以与系统的总反应时间一样小。

如果驾驶员通过油门踏板128再次发出减小的驾驶员愿望125的信号，那么时间间隔再次被增大。

换句话说，车辆100在其他车辆110后面行驶。在此根据一个实施例，从受油门踏板控制的间距调节器106变换为间距调节速度仪104。

车辆100具有驾驶员辅助系统107，所述驾驶员辅助系统由控制器102执行或者说操控。驾驶员辅助系统107可以在多种模式中运行。驾驶员辅助系统107至少具有间距调节器106模式和间距调节速度仪104模式。

在该间距调节器106模式中，车辆100的驾驶员操纵车辆100的油门踏板128，以便设定车辆100的速度。在此，油门踏板128的角度位置126代表驾驶员愿望125，即驾驶员想要行驶多快。在该间距调节器106模式中，驾驶员愿望125直接被转化为用于车辆100的驱动装置的功率额定值108，直到车辆100紧靠其他车辆110为止。如果与其它车辆110的间距小于缓冲间距，那么驾驶员愿望125以减弱的方式被转换为功率额定值108，以便减小车辆之间的速度差。该间距变的越小，间距调节器106则越强烈地减小功率额定值108。如果该间距相应于间距目标值130，那么功率额定值108如此被设定，使得车辆100的速度相应于其他车辆110的速度。

间距目标值130代表由驾驶员在接口122或未示出的另一接口处预给定的最小间距。

在一个实施例中，驾驶员能够通过驾驶员愿望125影响间距目标值130。如果驾驶员认为间距目标值130过大，那么他可以提高驾驶员愿望125以便减小间距目标值130。在此，间距目标值130越小，驾驶员愿望125则越大。在此，间距目标值130最小如此程度地被减小，使得它相应于与速度有关的最小安全间距。

如果驾驶员在将该间距调节到间距目标值130之后使驾驶员愿望125在保持持续时间内近似恒定，那么驾驶员辅助系统107变换模式。在变换之后，在使用间距调节速度仪104的情况下运行车辆100。在变换之后，驾驶员可以将脚从油门踏板128上移开。然后驾驶员辅助系统107自动地以该间距和/或所选择的最大速度在其他车辆110后面行驶。如果驾驶员在加速和减速时以相应于间距目标值130的间距跟随在前行驶的其他车辆110，那么也可以发生所述变换。

在一个实施例中，如果驾驶员在自由路段上行驶时使驾驶员愿望125在保持持续时间内近似恒定，那么驾驶员辅助系统107同样将模式从间距调节器106变换为间距调节速度仪104。然后，由限速装置预给定的速度可以用作最大速度。如果驾驶员在保持持续时间内与在之前使用间距调节速度仪104时的额定速度一样地快速行驶，那么也可能发生变换。

在一个实施例中，在变换之前通过车辆的接口122或另一接口为驾驶员提供光学、声学或触觉的提示132。也可以通过油门踏板128提供提示132。通过提示132，通知驾驶员即将发生的变换并且驾驶员可以相应地作出反应。如果间距调节速度仪104是有效的，那么驾驶员可以将脚从油门踏板128上移开。

在一个实施例中，随着改变，一直等待到驾驶员表达确认愿望134。例如可以通过车辆100的接口122或另一接口读取确认愿望134。同样，也可以通过油门踏板128读取该确认愿望。

在油门踏板128处，该确认愿望可以以确认姿态的形式被读取。驾驶员可以以预先限定的方式操纵和/或松开油门踏板128。例如，驾驶员可在提示132之后以预先确定的速度松开油门踏板128。

在此提出的方案中，在基于油门踏板的间距调节器106dda和间距调节速度仪104acc或者更高度自动化的驾驶员辅助功能的范围内提出基于油门踏板的状态过渡。

在使用油门踏板行为的情况下简化了间距调节器106dda和间距调节速度仪104acc的功能之中和之间的不同状态过渡。因此，可以在很少利用操作者接口122或者说hmi元件(例如转向柱开关)的情况下实现驾驶员辅助功能的简单利用和高的可用性。可以减少驾驶员的注意力分散并且可以增大驾驶乐趣。

对于间距调节速度仪104acc和间距调节器106dda之间的状态过渡，间距调节器106dda可以用作在车辆起动时初始有效和舒适的保护功能。此外，间距调节器106dda可以用作间距调节速度仪104acc和更高自动化功能的故障备用方案(fehler-rückfallebene)。最后，间距调节器106dda可以用作在通过制动干预停用间距调节速度仪104之后的备用方案。

间距调节器106dda可以由通过油门踏板128实现的驾驶员愿望信息125在许多状况中动态地匹配于驾驶员并且提供具有在转向柱开关上很少交互的简单操作。然而，也存在如下状况：在所述状况中，间距调节速度仪104acc还提供比间距调节器106dda更高的舒适性，因为不需要油门踏板操纵。如果不存在目标对象或预计有较长时间的、动态性小的行驶，那么间距调节速度仪104acc置的期望。

为了在不同状况中可以利用间距调节速度仪104acc的好处，在此提出的方案中基于油门踏板地从间距调节器106dda切换到间距调节速度仪104acc。

例如，如果本车辆100借助有效的间距控制器106dda行驶并且在确定的持续时间内在高速公路上保持近似恒定的速度，那么无目标对象的恒速行驶被切换到间距调节速度仪104acc上。然后驾驶员的该行为被解释为对借助间距调节速度仪104acc行驶的期望。驾驶员辅助系统107例如可以通过操作者接口122hmi为驾驶员提供对间距调节速度仪104acc的激活。如果驾驶员于是仅缓慢地撤回油门踏板愿望125，那么间距调节速度仪104acc变为有效。但是，如果驾驶员继续留在油门踏板128上或以可识别的程度改变油门踏板角度126，例如delta油门踏板(fp)大于阈值或油门踏板(fp)梯度大于阈值，那么间距调节器106dda继续保持有效。

在具有目标对象的恒速行驶时，如果本车辆100借助有效的间距调节器106dda行驶时并接近高速公路上的较慢的目标车辆，那么可以切换成间距调节速度仪104acc。通过间距调节器106dda，本车辆100通过虚拟气垫(luftkissen)保持间距。如果驾驶员尽管与气垫接触但在确定的时间内近似恒定地仍留在油门踏板128上，那么这被解释为对跟随行驶和激活间距调节速度仪104acc的期望。在这种情况下，在使用目标车辆速度的情况下可以相应快速地激活间距调节速度仪104acc，使得车辆行为与到间距调节器106dda的气垫上的对接相似。

在一个实施例中，除了激活间距调节速度仪104acc之外，还激活跟随功能。目标参数不是设定速度，而是与目标车辆的所调节的间距。

最后应当指出的是，术语如“具有”、“包括”等不排除其他元件或步骤，并且术语如“一个”不排除多个。权利要求中的附图标记不应视为对本发明的限制。