地图信息系统的制作方法

本发明涉及地图信息系统。

背景技术：

国际公开第2016/139748中公开了一种将自动驾驶困难地点向用户报告的路径探索装置。自动驾驶困难地点是传感器检测精度不满足用于取得自动驾驶所需的周边信息的基准的地点。作为自动驾驶困难地点，例如可举出大雨区间、路面结冰区间、浓雾区间、无法通过传感器检测到白线、标志的区间等。路径探索装置对自动驾驶困难地点进行预测，并将预测出的自动驾驶困难地点向用户报告。

美国专利第8676430公开了一种基于地图信息来进行自动驾驶的车辆。通过将地图信息与传感器检测信息进行对比，来判定地图信息是否不充分。在判定为地图信息不充分的情况下，车辆使用追加的传感器检测信息来进行自动驾驶，并且促使用户向手动驾驶替换。

美国专利第8825264公开了一种与基于自动驾驶系统的区域驱动有关的技术。在该技术中，道路图(roadgraph)包含与特定的规则建立了关联的区域。若车辆接近区域，则自动驾驶系统将向区域的接近通知给驾驶员，请求驾驶员进行与特定的规则对应的控制(转向操纵、加减速)。

日本特开2018-088060公开了一种执行车辆的自动驾驶控制的自动驾驶装置。自动驾驶装置考虑车辆正行驶的场所而在自动驾驶状态与半自动驾驶状态之间切换车辆的驾驶状态。

日本特开2007-101690公开了一种被搭载于车辆的地图更新装置。地图信息包含道路形状以及多个标记的位置。地图更新装置使用传感器来检测车辆周边的标记，并使用检测出的标记高精度地推断车辆位置。地图更新装置基于推断出的车辆位置来运算道路形状，并基于该道路形状来更新地图信息。

国际公开第2017/051478公开了一种驾驶辅助装置。地图数据库存储地图数据。地图数据包括与道路的预先决定的区间的每一个建立关联的、表示自动驾驶控制的自动化等级的驾驶自动化等级。驾驶辅助装置生成本车的当前位置及其前方的与驾驶自动化等级对应的引导信息。例如，驾驶辅助装置显示驾驶自动化等级的变化点的信息。

考虑对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制。驾驶辅助控制的等级越高，则车辆的驾驶员的负担越减轻。从驾驶员的便利性的观点出发，优选自动地决定驾驶辅助控制的适当的等级。

技术实现要素：

本发明提供能够自动地决定对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制的适当等级的地图信息系统。

本发明的第1方式涉及的地图信息系统包括：地图数据库，包含对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和驾驶辅助等级决定装置，构成为决定当上述车辆在目标范围行驶时所允许的上述驾驶辅助控制的允许等级，其中，上述地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示上述地图信息的确定性的评价值建立关联，上述驾驶辅助等级决定装置构成为基于表示上述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息，来取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，其中，上述介入操作是为了在上述驾驶辅助控制的执行中介入上述驾驶辅助控制而由上述车辆的驾驶员进行的操作，上述驾驶环境信息包含表示为进行了上述介入操作的信息，上述驾驶辅助等级决定装置构成为基于上述地图信息，针对上述目标范围内的每个点或者每个区间取得上述评价值，并构成为基于上述评价值和上述介入操作位置，针对上述目标范围内的每个点或者每个区间决定上述允许等级。

在上述第1方式所涉及的地图信息系统中，也可以在上述评价值相同的条件下，上述介入操作位置处的上述允许等级为非上述介入操作位置的通常位置处的上述允许等级以下。

在上述结构中，上述驾驶辅助等级决定装置可以构成为：将上述评价值小于阈值的位置处的上述允许等级设定为第1等级，将上述评价值为上述阈值以上的位置处的上述允许等级设定为比上述第1等级高的第2等级，使上述介入操作位置处的上述阈值比上述通常位置的上述阈值增加。

在上述结构中，上述驾驶辅助等级决定装置可以构成为：通过维持上述通常位置处的上述评价值，并使上述介入操作位置处的上述评价值减少，来取得修正评价值，将上述修正评价值小于阈值的位置处的上述允许等级设定为第1等级，将上述修正评价值为上述阈值以上的位置处的上述允许等级设定为比上述第1等级高的第2等级。

上述第1方式所涉及的地图信息系统可以还包括构成为对上述地图数据库进行管理的数据库管理装置，其中，上述数据库管理装置构成为从上述驾驶环境信息取得上述介入操作信息，以使上述介入操作位置处的上述评价值减少的方式对上述地图数据库进行更新，上述驾驶辅助等级决定装置可以构成为：将上述评价值小于阈值的位置处的上述允许等级设定为第1等级，将上述评价值为上述阈值以上的位置处的上述允许等级设定为比上述第1等级高的第2等级。

上述结构所涉及的地图信息系统可以还包括驾驶辅助控制装置，该驾驶辅助控制装置构成为基于上述驾驶环境信息以及上述地图信息进行上述允许等级的上述驾驶辅助控制。

上述结构所涉及的地图信息系统可以还包括被搭载于上述车辆的显示装置，其中，上述驾驶辅助等级决定装置构成为决定沿着上述车辆行驶的目标路线的上述允许等级，上述驾驶辅助控制装置构成为将从当前位置或者当前时刻起的上述允许等级的推移显示于上述显示装置。

本发明的第2方式的地图信息系统包括：存储装置，构成为对地图数据库进行储存，该地图数据库包含对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和一个或者多个处理器，其中，上述地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示上述地图信息的确定性的评价值建立关联，

上述一个或者多个处理器构成为基于表示上述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，其中，上述介入操作是为了在上述驾驶辅助控制的执行中介入上述驾驶辅助控制而由上述车辆的驾驶员进行的操作，上述驾驶环境信息包含表示为进行了上述介入操作的信息，上述地图信息系统构成为基于上述地图信息，针对目标范围内的每个点或者每个区间取得上述评价值，并构成为基于上述评价值和上述介入操作位置，针对上述目标范围内的每个点或者每个区间决定上述车辆在上述目标范围行驶时所允许的上述驾驶辅助控制的允许等级。

在上述第2方式所涉及的地图信息系统中，可以在上述评价值相同的条件下，上述介入操作位置处的上述允许等级为非上述介入操作位置的通常位置处的上述允许等级以下。

根据上述第1以及第2方式，驾驶辅助等级决定装置自动地决定目标范围内的驾驶辅助控制的允许等级。特别是，驾驶辅助等级决定装置基于地图信息的评价值来决定允许等级。由于考虑了地图信息的评价值，所以能适当地决定允许等级。其结果是，车辆的驾驶员的便利性提高。

并且，驾驶辅助等级决定装置基于介入操作位置来决定驾驶辅助控制的允许等级。介入操作表现了驾驶员的驾驶意图。另外，也有可能在进行了介入操作的位置存在对于驾驶辅助控制来说不期望的现象。因此，通过考虑介入操作位置，能够进一步适当地决定介入操作位置处的允许等级。

附图说明

下面参照附图来描述本发明的示例性实施例的特征、优点、技术以及工业重要性，附图中相同的数字表示相同的部件，其中：

图1是用于对本发明的实施方式所涉及的车辆进行说明的概念图。

图2是用于对本发明的实施方式中的多个驾驶辅助等级的一个例子进行说明的概念图。

图3是示意地表示本发明的实施方式所涉及的地图信息系统的结构的框图。

图4是用于对本发明的实施方式中的地图信息的例子进行说明的概念图。

图5是用于对本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助等级决定装置的允许等级的决定方法的一个例子进行说明的概念图。

图6是用于对本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助等级决定装置的允许等级的决定方法的另一例子进行说明的概念图。

图7是示意地表示本发明的实施方式所涉及的地图信息系统的结构的另一例子的框图。

图8是用于对本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助等级决定装置的允许等级的决定方法的又一例子进行说明的概念图。

图9是用于对本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助等级决定装置的允许等级的决定方法的又一例子进行说明的概念图。

图10是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助控制装置的构成例的框图。

图11是表示在本发明的实施方式中使用的驾驶环境信息的例子的框图。

图12是表示本发明的实施方式所涉及的数据库管理装置的第1构成例的框图。

图13是表示本发明的实施方式所涉及的数据库管理装置的第2构成例的框图。

图14是表示本发明的实施方式所涉及的数据库管理装置的第3构成例的框图。

图15是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助等级决定装置的第1构成例的框图。

图16是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助等级决定装置的第2构成例的框图。

图17是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助等级决定装置的第3构成例的框图。

图18是表示本发明的实施方式所涉及的由数据库管理装置进行的介入操作信息的登记的流程图。

图19是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助控制的允许等级的决定方法的第1例的流程图。

图20是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助控制的允许等级的决定方法的第2例的流程图。

图21是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助控制的允许等级的决定方法的第3例的流程图。

图22是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助控制的允许等级的决定方法的第4例的流程图。

图23是表示本发明的实施方式中的地图信息的各种例子的框图。

图24是用于对本发明的实施方式中的静止物地图信息的一个例子进行说明的概念图。

图25是用于对本发明的实施方式中的地形地图信息的一个例子进行说明的概念图。

图26是用于对本发明的实施方式中的特征物地图信息的一个例子进行说明的概念图。

图27是用于对本发明的实施方式中的自身位置推断的一个例子进行说明的概念图。

图28是用于对本发明的实施方式中的自身位置推断的一个例子进行说明的概念图。

图29是用于对本发明的实施方式中的轨道地图信息的一个例子进行说明的概念图。

图30是表示本发明的实施方式所涉及的由数据库管理装置进行的地图信息更新处理的流程图。

图31是表示本发明的实施方式中的允许等级的显示的一个例子的概念图。

图32是表示本发明的实施方式中的允许等级的显示的另一例子的概念图。

图33是表示本发明的实施方式中的允许等级的显示的又一例子的概念图。

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

1.概要

1-1.驾驶辅助控制

图1是用于对本实施方式所涉及的车辆1进行说明的概念图。在车辆1搭载有信息取得装置20和驾驶辅助控制装置100。

信息取得装置20使用搭载于车辆1的传感器来取得各种信息。由搭载于车辆1的传感器取得的信息是表示车辆1的驾驶环境的信息，以下被称为“驾驶环境信息200”。例如，驾驶环境信息200包括表示车辆1的位置的车辆位置信息、表示车辆1的状态的车辆状态信息、表示车辆1的周围的状况的周边状况信息等。

驾驶辅助控制装置100基于驾驶环境信息200来进行辅助车辆1的驾驶的驾驶辅助控制。典型而言，驾驶辅助控制包括转向操纵控制、加速控制、以及减速控制中的至少一个。作为这样的驾驶辅助控制，可例示出自动驾驶控制(autonomousdrivingcontrol)、路线跟随控制(path-followingcontrol)、车道维持辅助控制(lanetracingassistcontrol)、碰撞避免控制(collisionavoidancecontrol)、自适应巡航控制(acc：adaptivecruisecontrol)等。

另外，在驾驶辅助控制中，经常利用地图信息map。地图信息map提供与位置相关联的各种信息。位置是绝对位置，在绝对坐标系(纬度、经度、高度)中被加以定义。地图信息map不限于一般的道路地图、导航地图，也可考虑各种视角的地图信息map。例如，可考虑表示道路上的静止物(例：护栏、墙壁)、路面、特征物(例：白线、杆子、广告牌)等的位置的地图信息map。

在本实施方式中，驾驶辅助控制被分类成多个等级(阶段)。以下，将驾驶辅助控制的等级称为“驾驶辅助等级”。在多个驾驶辅助等级间，能够进行高低的比较。驾驶辅助等级越高，则驾驶辅助控制装置100承担越多的驾驶操作。也可以说驾驶辅助等级表示驾驶员对驾驶辅助控制装置100委任车辆1的驾驶的程度(委任度)。

图2是用于对多个驾驶辅助等级的一个例子进行说明的概念图。驾驶辅助等级lv-a最低，驾驶辅助等级lv-e最高。例如，驾驶辅助等级lv-a～lv-e的内容如下所述。

[lv-a]不利用地图信息map的驾驶辅助控制(例：自适应巡航控制)。

[lv-b]利用地图信息map的限定性的驾驶辅助控制(例：自适应巡航控制+车道维持辅助控制)。

[lv-c]利用地图信息map的驾驶辅助控制。驾驶辅助控制装置100进行转向操纵控制。驾驶员可将手从方向盘离开(hands-off)。驾驶员被要求监视车辆1的周围的状况。驾驶员根据需要而进行手动驾驶。

[lv-d]利用地图信息map的驾驶辅助控制。驾驶辅助控制装置100进行转向操纵控制、加速控制、以及减速控制。驾驶员可以不监视车辆1的周围的状况(eyes-off)。但是，在紧急时，驾驶辅助控制装置100对驾驶员发行请求开始手动驾驶的“转移请求(transitiondemand)”。驾驶员响应于转移请求而在规定时间以内开始手动驾驶。

[lv-e]利用地图信息map的驾驶辅助控制。驾驶辅助控制装置100进行转向操纵控制、加速控制、以及减速控制。驾驶员可以不监视车辆1的周围的状况。在紧急时，驾驶辅助控制装置100自动地使车辆1退避至安全的场所。

此外，驾驶辅助等级的分类并不限定于图2所示的分类。例如，各驾驶辅助等级也可以进一步细致地被分级。作为另一例子，驾驶辅助等级的分类可以与一般使用的自动驾驶等级的分类一致。

驾驶辅助控制的精度取决于地图信息map的品质。地图信息map的品质越提高，则驾驶辅助控制的精度也越高，能够实施更高等级的驾驶辅助控制。以下，对处理地图信息map的地图信息系统进行说明。

1-2.地图信息系统的概要

图3是示意地表示本实施方式所涉及的地图信息系统10的结构的框图。地图信息系统10是对地图信息map进行管理以及利用的系统。更详细而言，地图信息系统10包括地图数据库map＿db、信息取得装置20、数据库管理装置30、以及驾驶辅助等级决定装置40。地图信息系统10可以还包括上述的驾驶辅助控制装置100。

地图数据库map＿db是驾驶辅助控制所使用的地图信息map的集合体。地图数据库map＿db可以被储存于车辆1的存储装置，也可以被储存于车辆1的外部的外部装置。

数据库管理装置30对地图数据库map＿db进行管理。更详细而言，数据库管理装置30从信息取得装置20取得驾驶环境信息200，基于驾驶环境信息200对地图数据库map＿db进行管理。地图数据库map＿db的管理包括地图信息map的生成以及更新的至少一方。地图数据库map＿db的管理也可以包括地图信息map的共享。针对地图信息map的生成以及更新，将在后面的章节5以及章节6中详细进行说明。

此外，数据库管理装置30可以搭载于车辆1，也可以包含于车辆1的外部的外部装置。或者，数据库管理装置30也可以分散地配置于车辆1与外部装置。

驾驶辅助等级决定装置40自动地决定当车辆1在目标范围行驶时所允许的驾驶辅助等级。目标范围例如是沿着车辆1所行驶的目标路线的范围。以下，将所允许的最高的驾驶辅助等级称为“允许等级alv”。如上所述，地图信息map的品质越提高，则驾驶辅助控制的精度也越高，能够实施越高等级的驾驶辅助控制。因此，驾驶辅助等级决定装置40至少基于地图信息map自动地决定驾驶辅助控制的允许等级alv。

此外，驾驶辅助等级决定装置40可以搭载于车辆1，也可以包含于车辆1的外部的外部装置。或者，驾驶辅助等级决定装置40也可以分散配置于车辆1和外部装置。

驾驶辅助控制装置100基于驾驶环境信息200以及地图信息map来进行驾驶辅助控制。此时，驾驶辅助控制装置100进行由驾驶辅助等级决定装置40决定的允许等级alv的驾驶辅助控制。

以下，对基于驾驶辅助等级决定装置40的允许等级alv的决定方法进行更加详细的说明。

1-3.基于地图信息的允许等级的决定

地图信息map是与绝对坐标系中的位置(绝对位置)建立了关联的信息。根据本实施方式，地图信息map还与按绝对坐标系中的每个位置表示地图信息map的“确定性”的“评价值p”建立关联。确定性(certainty)也可以换言为准确度(accuracy)、可靠度(reliability)。评价值p也可以换言为分数。

图4是用于对本实施方式中的地图信息map的例子进行说明的概念图。在图4所示的例子中，地图信息map包含基本地图信息和评价值p。基本地图信息是与绝对位置建立了关联的信息，是地图信息map的主要信息。评价值p表示与该绝对位置有关的基本地图信息的确定性。基本地图信息和与之相关的评价值p构成了一个数据集。

例如，在表示特征物的位置的地图信息map的情况下，基本地图信息是表示特征物的位置的信息本身。评价值p是表示在由基本地图信息所示的位置存在特征物的确定性。针对地图信息map、评价值p的各种例子，将在后面的章节5中详细进行说明。

在以下的说明中，地图信息map的确定性越高，则评价值p也越高。但是，也可以是地图信息map的“不确定性”越高(确定性越低)，则评价值p越高的设计。该情况下，将“评价值p高”换成“评价值p低”这一措词。

地图信息map的评价值p越高，则使用该地图信息map的驾驶辅助控制的精度越高，能够实施更高等级的驾驶辅助控制。因此，在本实施方式中，考虑地图信息map的评价值p来决定驾驶辅助控制的允许等级alv。

图5是用于对允许等级alv的决定方法的一个例子进行说明的概念图。横轴表示车辆1所行驶的目标范围内的位置。纵轴表示评价值p。

如图5所示，针对各驾驶辅助等级设定有阈值th。阈值th是为了以足够的精度实施各驾驶辅助等级的驾驶辅助控制所需最低限度的评价值p。换言之，阈值th是为了允许各驾驶辅助等级所需最低限度的评价值p。例如，阈值th-c是为了允许驾驶辅助等级lv-c所需最低限度的评价值p。在评价值p小于阈值th-c的情况下，不允许驾驶辅助等级lv-c。另一方面，在评价值p为阈值th-c以上的情况下，允许驾驶辅助等级lv-c。

允许等级alv是所允许的最高的驾驶辅助等级。例如，在位置k1与位置k2之间的位置，允许等级alv是驾驶辅助等级lv-d。在位置k3与位置k4之间的位置，允许等级alv是驾驶辅助等级lv-b。在位置k5与位置k6之间的位置，允许等级alv是驾驶辅助等级lv-e。

驾驶辅助等级决定装置40基于地图信息map(地图数据库map＿db)，针对目标范围内的每一点取得评价值p。此时，驾驶辅助等级决定装置40可以直接取得与地图信息map建立了关联的评价值p，也可以对与地图信息map建立了关联的评价值p进行加工。并且，驾驶辅助等级决定装置40将评价值p与阈值th进行比较，从而针对目标范围内的每一点决定允许等级alv。

作为另一例子，也可以如图6所示，驾驶辅助等级决定装置40针对目标范围内的每一区间取得评价值p。例如，将某一区间所包含的多个点各自的评价值p的平均值计算为该区间的评价值p。而且，驾驶辅助等级决定装置40将评价值p与阈值th进行比较，从而针对目标范围内的每一区间决定允许等级alv。

这样，驾驶辅助等级决定装置40基于地图信息map，按目标范围内的每一个点或者每一个区间取得评价值p。而且，驾驶辅助等级决定装置40基于评价值p，针对目标范围内的每一个点或者每一个区间决定允许等级alv。具体而言，驾驶辅助等级决定装置40将评价值p小于阈值th的位置处的允许等级alv设定为第1等级lv-1。另外，驾驶辅助等级决定装置40将评价值p为阈值th以上的位置处的允许等级alv设定为比第1等级lv-1高的第2等级lv-2。

也存在将多种地图信息map的组合用于驾驶辅助控制的情况。该情况下，使用多种地图信息map各自的评价值p，针对相同的点或者区间得到多个允许等级alv。阈值th的设定可以在多种地图信息map间不同。驾驶辅助等级决定装置40将多个允许等级alv合并来决定最终的允许等级alv。例如，驾驶辅助等级决定装置40选择多个允许等级alv中的最低的允许等级。

如以上说明那样，驾驶辅助等级决定装置40自动地决定目标范围内的驾驶辅助控制的允许等级alv。特别是，驾驶辅助等级决定装置40基于地图信息map的评价值p来决定允许等级alv。这是因为地图信息map的评价值p越高，则使用该地图信息map的驾驶辅助控制的精度越高。由于考虑地图信息map的评价值p，所以能适当地决定允许等级alv。其结果是，车辆1的驾驶员的便利性提高。另外，由于抑制不适当的驾驶辅助控制，所以安全性提高。

例如，在地图信息map的评价值p低的情况下，存在基于该地图信息map的驾驶辅助控制的精度也变低的可能性。该情况下，由于允许等级alv也自动变低，所以能在合理的范围内进行驾驶辅助控制。其结果是，可抑制驾驶员对驾驶辅助控制抱有不协调感的情况。另一方面，在地图信息map的评价值p高的情况下，能够以足够的精度实施高等级的驾驶辅助控制。该情况下，由于允许等级alv变高，所以驾驶员的便利性提高。

1-4.基于地图信息和介入操作信息的允许等级的决定

在驾驶辅助控制的执行中，车辆1的驾驶员有时会进行“介入操作”。介入操作是为了介入驾驶辅助控制而由驾驶员进行的操作。例如，驾驶辅助等级lv-c的驾驶辅助控制(转向操纵控制)的情况下的介入操作包括由驾驶员进行的转向操纵操作。作为另一例子，驾驶辅助等级lv-d的驾驶辅助控制(转向操纵控制、加速控制、以及减速控制)的情况下的介入操作包括由驾驶员进行的转向操纵操作、加速器操作、以及制动器操作中的至少一个。介入操作也可以包括把持方向盘、将脚放在踏板之类的准备动作。

介入操作表示驾驶员的驾驶意图。另外，也有可能在进行了介入操作的位置存在对于驾驶辅助控制来说不期望的现象。因此，通过进一步考虑介入操作的发生，能够更加适当地决定允许等级alv。

图7是示意地表示本实施方式所涉及的地图信息系统10的结构的另一例子的框图。适当地省略与图3重复的说明。

通过搭载于车辆1的传感器来检测由车辆1的驾驶员进行的介入操作。即，由信息取得装置20取得的驾驶环境信息200也包含表示为由驾驶员进行了介入操作的信息。介入操作位置是进行了介入操作的位置。介入操作信息ior表示介入操作位置。

驾驶辅助等级决定装置40基于驾驶环境信息200来取得介入操作信息ior。例如，驾驶辅助等级决定装置40从驾驶环境信息200直接取得介入操作信息ior。或者，数据库管理装置30首先从驾驶环境信息200取得介入操作信息ior，将介入操作信息ior登记于地图数据库map＿db。之后，驾驶辅助等级决定装置40从地图数据库map＿db取得介入操作信息ior。

驾驶辅助等级决定装置40保持介入操作信息ior，并在之后的车辆1的行驶时灵活运用介入操作信息ior。具体而言，驾驶辅助等级决定装置40基于地图信息map的评价值p和介入操作信息ior(介入操作位置)来决定驾驶辅助控制的允许等级alv。

图8是用于对允许等级alv的决定方法的一个例子进行说明的概念图。图8的格式与已示出的图5以及图6相同。位置ks与位置ke之间的区间是由驾驶员进行了介入操作的介入操作区间。在介入操作区间以外的区间，不进行介入操作。以下，将不进行介入操作的位置、即不是介入操作位置的位置称为“通常位置”。

在图8所示的例子中，驾驶辅助等级决定装置40使介入操作位置处的阈值th和通常位置相比增加。阈值th增加的结果是介入操作位置处的允许等级alv容易降低。例如，位置k2为通常位置，位置k4为介入操作位置。评价值p在位置k2与位置k4相同，但位置k4处的允许等级alv(＝lv-c)比位置k2处的允许等级alv(＝lv-d)低。

然而，介入操作位置处的允许等级alv不一定因阈值th的增加而必然降低。例如，位置k1为通常位置，位置k3为介入操作位置。在位置k1与位置k3评价值p相同。在位置k1与位置k3阈值th-b不同，但各自的位置处的允许等级alv为相同的驾驶辅助等级lv-b。

这样，驾驶辅助等级决定装置40基于地图信息map的评价值p和介入操作位置，来对目标范围内的每个点或者每个区间决定允许等级alv。在评价值p相同的条件中，介入操作位置处的允许等级alv为通常位置处的允许等级alv以下。介入操作表现了驾驶员的驾驶意图。另外，也有可能在介入操作位置存在对于驾驶辅助控制来说不期望的现象。通过考虑介入操作位置，能更加适当地决定介入操作位置处的允许等级alv。

图9是用于对允许等级alv的决定方法的另一例子进行说明的概念图。在图9所示的例子中，驾驶辅助等级决定装置40代替使阈值th增加而对评价值p进行修正。以下，将修正后的评价值p称为“修正评价值cp”。更详细而言，针对介入操作位置，驾驶辅助等级决定装置40通过使评价值p减少来取得修正评价值cp。另一方面，针对通常位置，驾驶辅助等级决定装置40将评价值p维持为原样而使其成为修正评价值cp。

而且，驾驶辅助等级决定装置40代替评价值p而将修正评价值cp与阈值th进行比较。即，驾驶辅助等级决定装置40将修正评价值cp小于阈值th的位置处的允许等级alv设定为第1等级lv-1。另外，驾驶辅助等级决定装置40将修正评价值cp为阈值th以上的位置处的允许等级alv设定为比第1等级lv-1高的第2等级lv-2。

通过图9所示的方法，也可得到与图8所示的方法相同的效果。即，在评价值p相同的条件中，介入操作位置处的允许等级alv为通常位置处的允许等级alv以下。通过考虑介入操作位置，能更适当地决定介入操作位置处的允许等级alv。

作为又一例子，数据库管理装置30也可以基于介入操作信息ior，以介入操作位置处的评价值p减少的方式对地图数据库map＿db(地图信息map)进行更新。在地图数据库map＿db更新后，驾驶辅助等级决定装置40基于地图信息map的评价值p决定允许等级alv(参照图5、图6)。该情况下，由于介入操作位置被反映于地图信息map的评价值p，所以不需要阈值th的变更(参照图8)、修正评价值cp的计算(参照图9)。

1-5.效果

如以上说明那样，本实施方式所涉及的驾驶辅助等级决定装置40自动地决定目标范围内的驾驶辅助控制的允许等级alv。特别是，驾驶辅助等级决定装置40基于地图信息map的评价值p来决定允许等级alv。这是因为地图信息map的评价值p越高，则使用该地图信息map的驾驶辅助控制的精度越高。由于考虑了地图信息map的评价值p，所以能适当地决定允许等级alv。其结果是，车辆1的驾驶员的便利性提高。另外，由于可抑制不适当的驾驶辅助控制，所以提高安全性。

并且，驾驶辅助等级决定装置40也可以基于介入操作位置来决定驾驶辅助控制的允许等级alv。介入操作表现了驾驶员的驾驶意图。另外，也有可能在进行了介入操作的位置存在对于驾驶辅助控制来说不期望的现象。因此，通过考虑介入操作位置，能够更适当地决定介入操作位置处的允许等级alv。

驾驶辅助控制装置100进行由驾驶辅助等级决定装置40决定的允许等级alv的驾驶辅助控制。通过进行与地图信息map的评价值p对应的适当等级的驾驶辅助控制，能够有效地灵活运用地图信息map。

地图数据库map＿db、数据库管理装置30、以及驾驶辅助等级决定装置40也可以被搭载于车辆1。即，地图信息系统10的全部的构成要素可以搭载于车辆1。该情况下，地图信息系统10在车辆1内自动地执行驾驶环境信息200的取得、基于驾驶环境信息200的地图数据库map＿db的管理、允许等级alv的决定、以及基于地图数据库map＿db的驾驶辅助控制的全部。也能够将这样的地图信息系统10称为“自学型驾驶辅助控制系统”。特别是，在进行自动驾驶控制作为驾驶辅助控制的情况下，也能够将这样的地图信息系统10称为“自学型自动驾驶系统”。

可以说地图数据库map＿db是对驾驶辅助控制有用的知识(knowledge)。可以说本实施方式所涉及的地图信息系统10自动地进行知识的检测、验证、以及蓄积。

以下，对本实施方式所涉及的地图信息系统10进行更加详细的说明。

2.地图信息系统的构成例

2-1.驾驶辅助控制装置的构成例

图10是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助控制装置100的构成例的框图。驾驶辅助控制装置100被搭载于车辆1，具备周边状况传感器110、车辆位置传感器120、车辆状态传感器130、通信装置140、hmi(humanmachineinterface)单元150、行驶装置160、以及控制装置170。

周边状况传感器110对车辆1的周围的状况进行检测。作为周边状况传感器110，可例示出照相机(拍摄装置)、激光雷达(lidar:laserimagingdetectionandranging)、雷达等。照相机对车辆1的周围的状况进行拍摄。激光雷达利用激光束对车辆1的周围的物标进行检测。雷达利用电波对车辆1的周围的物标进行检测。

车辆位置传感器120对车辆1的位置以及方位进行检测。例如，车辆位置传感器120包括gps(globalpositioningsystem)传感器。gps传感器接收从多个gps卫星发送的信号，并基于接收信号来对车辆1的位置以及方位进行计算。

车辆状态传感器130对车辆1的状态进行检测。车辆1的状态包括车辆1的速度(车速)、加速度、转向角、横摆率等。并且，车辆1的状态也包括由车辆1的驾驶员进行的驾驶操作。驾驶操作包括加速器操作、制动器操作、以及转向操纵操作。

通信装置140与车辆1的外部进行通信。例如，通信装置140经由通信网络与车辆1的外部的外部装置进行通信。通信装置140也可以与周围的基础设施之间进行v2i通信(路车间通信)。通信装置140也可以与周边车辆之间进行v2v通信(车车间通信)。

hmi单元150是用于向驾驶员提供信息、另外也从驾驶员接收信息的接口。具体而言，hmi单元150具有输入装置与输出装置。作为输入装置，可例示出触摸面板、开关、话筒等。作为输出装置，可例示出显示装置、扬声器等。

行驶装置160包括转向操纵装置、驱动装置、制动装置。转向操纵装置使车轮转向。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，可例示出电动机、发动机。制动装置产生制动力。

控制装置170是具备处理器171以及存储装置172的微型计算机。控制装置170也被称为ecu(electroniccontrolunit)。通过处理器171执行储存于存储装置172的控制程序，来实现控制装置170的各种处理。

例如，控制装置170从地图数据库map＿db取得需要的地图信息map。在地图数据库map＿db被安装于车辆1的情况下，控制装置170从该地图数据库map＿db取得需要的地图信息map。另一方面，当地图数据库map＿db存在于车辆1的外部的情况下，控制装置170通过通信装置140取得需要的地图信息map。地图信息map储存于存储装置172，被适当地读出来加以利用。

另外，控制装置170取得驾驶环境信息200。驾驶环境信息200储存于存储装置172，被适当地读出来加以利用。

图11示出了驾驶环境信息200的例子。驾驶环境信息200包括周边状况信息210、车辆位置信息220、车辆状态信息230、以及分发信息240。

周边状况信息210表示车辆1的周围的状况。该周边状况信息210是从周边状况传感器110的检测结果得到的信息。例如，周边状况信息210包括由照相机得到的拍摄信息。另外，周边状况信息210包括激光雷达、雷达的测量信息。并且，周边状况信息210也可以包括与基于拍摄信息、测量信息检测到的物标有关的物标信息。作为车辆1的周围的物标，可例示出静止物、特征物、周边车辆、行人等。物标信息包括检测物标相对于车辆1的相对位置、相对速度等。控制装置170基于周边状况传感器110的检测结果来取得周边状况信息210。

车辆位置信息220表示车辆1的位置以及方位。控制装置170从车辆位置传感器120取得车辆位置信息220。并且，控制装置170也可以利用周边状况信息210所包含的物标信息来进行公知的自身位置推断处理(localization)，提高车辆位置信息220的精度。

车辆状态信息230表示车辆1的状态。车辆1的状态包括车辆1的速度(车速)、加速度、转向角、横摆率等。并且，车辆1的状态也包括由车辆1的驾驶员进行的驾驶操作。驾驶操作包括加速器操作、制动器操作、以及转向操纵操作。控制装置170从车辆状态传感器130取得车辆状态信息230。

介入操作包括由驾驶员进行的转向操纵操作、加速器操作、以及制动器操作中的至少一个。车辆状态信息230也包括表示为由驾驶员进行了介入操作的信息。

分发信息240是通过通信装置140而得到的信息。控制装置170通过使用通信装置140与外部进行通信，来取得分发信息240。例如，分发信息240包括从基础设施分发的道路交通信息(施工区间信息、事故信息、交通限制信息、交通拥堵信息等)。分发信息240也可以包括通过v2v通信而得到的周边车辆的信息。

另外，控制装置170基于地图信息map以及驾驶环境信息200来进行驾驶辅助控制。作为驾驶辅助控制，可例示出自动驾驶控制、路线跟随控制、车道维持辅助控制、碰撞避免控制、自适应巡航控制等。为了进行这样的驾驶辅助控制，控制装置170根据需要而进行车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向操纵控制、加速控制、以及减速控制。控制装置170使行驶装置160(转向操纵装置、驱动装置、制动装置)适当地工作，来进行转向操纵控制、加速控制、以及减速控制。可以说控制装置170与行驶装置160构成了进行车辆行驶控制的“车辆行驶控制装置”。

作为驾驶辅助控制的一个例子，考虑控制装置170进行自动驾驶控制的情况。控制装置170基于地图信息map以及驾驶环境信息200，生成车辆1的行驶计划。行驶计划包括到目的地为止的目标路线、本地的目标轨道(车道内的目标轨道、车道变更用的目标轨道)。另外，行驶计划还包括用于跟随目标轨道且遵照交通规则来避开障碍物的车辆行驶控制计划等。控制装置170以车辆1按照行驶计划行驶的方式进行车辆行驶控制。

2-2.信息取得装置的构成例

信息取得装置20取得驾驶环境信息200。如图10所示，周边状况传感器110、车辆位置传感器120、车辆状态传感器130、通信装置140、以及控制装置170构成了信息取得装置20。

2-3.数据库管理装置的构成例

2-3-1.第1构成例

图12是表示数据库管理装置30的第1构成例的框图。在第1构成例中，地图数据库map＿db被安装于车辆1(驾驶辅助控制装置100)。更详细而言，地图数据库map＿db被储存于存储装置180。存储装置180可以与控制装置170的存储装置172相同。控制装置170(处理器171)基于驾驶环境信息200进行地图数据库map＿db的管理。即，控制装置170作为数据库管理装置30发挥功能。

2-3-2.第2构成例

图13是表示数据库管理装置30的第2构成例的框图。在第2构成例中，数据库管理装置30通过车辆1的外部的外部装置300来实现。外部装置300例如是管理服务器。

更详细而言，外部装置300具备存储装置310、处理器320、以及通信装置330。在存储装置310储存有地图数据库map＿db。通信装置330与车辆1侧的通信装置140进行通信。处理器320通过执行储存于存储装置310的计算机程序来进行各种信息处理。

车辆1的信息取得装置20(控制装置170)通过通信装置140来将驾驶环境信息200发送至外部装置300。外部装置300的处理器320通过通信装置330而从信息取得装置20接收驾驶环境信息200。而且，处理器320基于驾驶环境信息200来进行地图数据库map＿db的管理。

另外，车辆1的驾驶辅助控制装置100(控制装置170)通过通信装置140向外部装置300请求所需的地图信息map。外部装置300的处理器320从地图数据库map＿db读出所需的地图信息map。而且，处理器320通过通信装置330将地图信息map提供给驾驶辅助控制装置100。

2-3-3.第3构成例

图14是表示数据库管理装置30的第3构成例的框图。在第3构成例中，与第2构成例的情况同样，地图数据库map＿db被储存于外部装置300。另一方面，数据库管理装置30通过车辆1的控制装置170来实现。即，控制装置170(处理器171)以远程的方式对外部装置300侧的地图数据库map＿db进行操作。

具体而言，控制装置170从信息取得装置20取得驾驶环境信息200。而且，控制装置170基于驾驶环境信息200进行地图数据库map＿db的登记或者更新。此时，控制装置170通过通信装置140将请求登记或者更新的请求信号req发送至外部装置300。在请求信号req中包含登记或者更新所需的信息。外部装置300的处理器320通过通信装置330而接收请求信号req。而且，处理器320根据请求信号req进行地图数据库map＿db的登记或者更新。

2-3-4.第4构成例

数据库管理装置30的功能也可以分散于车辆1的控制装置170(处理器171)和外部装置300的处理器320。

上述的第1～第4构成例也能够总结如下。即，一个处理器(处理器171或者处理器320)、或者多个处理器(处理器171以及处理器320)作为数据库管理装置30进行处理。

2-4.驾驶辅助等级决定装置的构成例

2-4-1.第1构成例

图15是表示驾驶辅助等级决定装置40的第1构成例的框图。在第1构成例中，地图数据库map＿db被安装于车辆1(驾驶辅助控制装置100)。更详细而言，地图数据库map＿db储存于存储装置180。存储装置180可以与控制装置170的存储装置172相同。控制装置170(处理器171)作为驾驶辅助等级决定装置40发挥功能。

具体而言，控制装置170在驾驶辅助控制的执行前或者执行中，决定车辆1行驶的目标范围。另外，控制装置170从存储装置180(地图数据库map＿db)取得目标范围的地图信息map。并且，控制装置170从驾驶环境信息200或者存储装置180(地图数据库map＿db)取得介入操作信息ior。而且，控制装置170决定目标范围内的允许等级alv。之后，控制装置170进行所决定的允许等级alv的驾驶辅助控制。

2-4-2.第2构成例

图16是表示驾驶辅助等级决定装置40的第2构成例的框图。在第2构成例中，驾驶辅助等级决定装置40通过车辆1的外部的外部装置300来实现。外部装置300的结构与上述的图13所示的结构相同。

车辆1的驾驶辅助控制装置100(控制装置170)在驾驶辅助控制的执行前或者执行中决定车辆1行驶的目标范围。驾驶辅助控制装置100通过通信装置140将目标范围的信息发送至外部装置300。外部装置300的处理器320通过通信装置330接收目标范围的信息。或者，外部装置300的处理器320也可以决定目标范围。

外部装置300的处理器320从存储装置310(地图数据库map＿db)取得目标范围的地图信息map。另外，处理器320从驾驶环境信息200或者存储装置310(地图数据库map＿db)取得介入操作信息ior。而且，处理器320决定目标范围内的允许等级alv。处理器320将所决定的允许等级alv的信息通过通信装置330通知给驾驶辅助控制装置100。

驾驶辅助控制装置100通过通信装置140接收所决定的允许等级alv的信息。驾驶辅助控制装置100进行被通知的允许等级alv的驾驶辅助控制。

2-4-3.第3构成例

图17是表示驾驶辅助等级决定装置40的第3构成例的框图。在第3构成例中，与第2构成例的情况同样，地图数据库map＿db被储存于外部装置300。另一方面，驾驶辅助等级决定装置40通过车辆1的控制装置170来实现。

具体而言，控制装置170在驾驶辅助控制的执行前或者执行中决定车辆1行驶的目标范围。控制装置170将请求提供目标范围的地图信息map的请求信号req通过通信装置140向外部装置300发送。请求信号req也可以还请求介入操作信息ior的提供。

外部装置300的处理器320通过通信装置330接收请求信号req。处理器320从存储装置310读出由请求信号req请求的请求信息。然后，处理器320通过通信装置330将请求信息发送至控制装置170。

控制装置170通过通信装置140从外部装置300取得请求信息。控制装置170也可以从驾驶环境信息200取得介入操作信息ior。然后，控制装置170决定目标范围内的允许等级alv。之后，驾驶辅助控制装置100进行所决定的允许等级alv的驾驶辅助控制。

2-4-4.第4构成例

驾驶辅助等级决定装置40的功能也可以分散于车辆1的控制装置170(处理器171)和外部装置300的处理器320。

上述的第1～第4构成例也能够总结如下。即，一个处理器(处理器171或处理器320)、或者多个处理器(处理器171以及处理器320)作为驾驶辅助等级决定装置40进行处理。

3.介入操作信息的登记

图18是表示由本实施方式所涉及的数据库管理装置30进行的介入操作信息ior的登记的流程图。在驾驶辅助控制的执行中或者完成后，数据库管理装置30从信息取得装置20取得驾驶环境信息200(步骤s310)。

驾驶环境信息200包括车辆状态信息230。车辆状态信息230包括表示为由驾驶员进行了介入操作的信息。数据库管理装置30基于车辆状态信息230，取得进行了介入操作的位置作为介入操作位置。然后，数据库管理装置30将表示介入操作位置的介入操作信息ior登记于地图数据库map＿db(步骤s320)。

4.驾驶辅助控制的允许等级的决定

接下来，对基于驾驶辅助等级决定装置40的驾驶辅助控制的允许等级alv的决定方法进行说明。作为允许等级alv的决定方法，可考虑各种例子。

4-1.第1例

图19是表示允许等级alv的决定方法的第1例的流程图。第1例相当于由已示出的图5以及图6所示的例子。

在步骤s410a中，驾驶辅助等级决定装置40从地图数据库map＿db取得目标范围的地图信息map。

在步骤s420中，驾驶辅助等级决定装置40基于地图信息map，针对目标范围内的每个点或者每个区间取得评价值p。在针对每个区间的情况下，例如将区间所包含的多个点各自的评价值p的平均值计算为该区间的评价值p。

在接下来的步骤s450a中，驾驶辅助等级决定装置40针对目标范围内的每个点或者每个区间进行接下来的判定处理。驾驶辅助等级决定装置40将评价值p与阈值th进行比较(步骤s451a)。当评价值p为阈值th以上的情况下(步骤s451a；是)，驾驶辅助等级决定装置40将允许等级alv设定为比第1等级lv-1高的第2等级lv-2(步骤s452)。另一方面，当评价值p小于阈值th的情况下(步骤s451a；否)，驾驶辅助等级决定装置40将允许等级alv设定为第1等级lv-1(步骤s453)。

4-2.第2例

图20是表示允许等级alv的决定方法的第2例的流程图。第2例相当于由已示出的图8所示的例子。适当地省略与第1例重复的说明。

在步骤s410b中，驾驶辅助等级决定装置40从地图数据库map＿db取得目标范围的地图信息map。另外，驾驶辅助等级决定装置40从驾驶环境信息200或者地图数据库map＿db取得介入操作信息ior。步骤s420与第1例的情况相同。

在步骤s430中，驾驶辅助等级决定装置40使介入操作位置处的阈值th与非介入操作位置的通常位置相比而增加。

步骤s450a与第1例的情况相同。但是，在介入操作位置与通常位置，阈值th不同。其结果是，在评价值p相同的条件下，介入操作位置处的允许等级alv为通常位置处的允许等级alv以下。

4-3.第3例

图21是表示允许等级alv的决定方法的第3例的流程图。第2例相当于由已示出的图9所示的例子。适当地省略与第1、第2例重复的说明。

步骤s410b以及步骤s420与第2例的情况相同。在步骤s420之后的步骤s440中，驾驶辅助等级决定装置40对评价值p进行修正而取得修正评价值cp。具体而言，针对介入操作位置，驾驶辅助等级决定装置40通过使评价值p减少而取得修正评价值cp。另一方面，针对通常位置，驾驶辅助等级决定装置40维持评价值p不变而将其作为修正评价值cp。

在接下来的步骤s450b中，驾驶辅助等级决定装置40针对目标范围内的每个点或者每个区间进行接下来的判定处理。具体而言，驾驶辅助等级决定装置40将修正评价值cp与阈值th进行比较(步骤s451b)。在修正评价值cp为阈值th以上的情况下(步骤s451b；是)，驾驶辅助等级决定装置40将允许等级alv设定为比第1等级lv-1高的第2等级lv-2(步骤s452)。另一方面，在修正评价值cp小于阈值th的情况下(步骤s451b；否)，驾驶辅助等级决定装置40将允许等级alv设定为第1等级lv-1(步骤s453)。

4-4.第4例

图22是表示允许等级alv的决定方法的第4例的流程图。适当地省略与第1例重复的说明。

在步骤s390中，数据库管理装置30基于介入操作信息ior，以介入操作位置处的评价值p减少的方式对地图数据库map＿db(地图信息map)进行更新。之后，进行与第1例相同的处理。

4-5.第5例

也存在将多种地图信息map的组合应用于驾驶辅助控制的情况。该情况下，可使用多种地图信息map各自的评价值p，针对相同的点或者区间得到多个允许等级alv。阈值th的设定可以在多种地图信息map间不同。驾驶辅助等级决定装置40将多个允许等级alv合并来决定最终的允许等级alv。例如，驾驶辅助等级决定装置40选择多个允许等级alv中的最低的等级。

5.地图信息的各种例子

接下来，对本实施方式所涉及的地图信息map的各种例子进行说明。地图信息map不仅包括一般的道路地图、导航地图，还包括各种视角的地图信息。在图23所示的例子中，地图信息map包括静止物地图信息bg＿map、地形地图信息te＿map、特征物地图信息fe＿map、以及轨道地图信息tr＿map。以下，对各地图信息map进行详细的说明。

5-1.静止物地图信息bg＿map

图24是用于对静止物地图信息bg＿map的一个例子进行说明的概念图。静止物地图信息bg＿map是与静止物有关的地图信息map，表示静止物的位置。静止物是墙壁、护栏等不动的道路构造物。静止物也可以被称为背景(background)。

在图24所示的例子中，车辆1的周围的空间被分割成多个体素vx。而且，针对各体素vx的每一个创建一个数据集。各数据集包括体素vx的位置[x，y，z]、占有率r、评价值p、以及评价信息。

首先，对占有率r进行说明。作为一个例子，在静止物的检测中利用周边状况传感器110所包含的激光雷达。激光雷达朝向多个方向依次输出(扫描)激光束。根据激光束的反射状况，能够计算反射点的距离以及方向。激光雷达点组是由激光雷达测量的测量点(反射点)的集合。

当至少1个激光束在某一体素vx发生了反射的情况下，将与该体素vx有关的测量结果值mi被设定为“1”。当入射至某一体素vx的全部激光束未发生反射地通过的情况下，将与该体素vx有关的测量结果值mi被设定为“0”。测量结果值mi＝“1”意味着在体素vx中存在某些物体。另一方面，测量结果值mi＝“0”意味着在体素vx中不存在物体。

随时间经过激光雷达反复实施激光束的扫描。因此，关于相同的体素vx，可得到时间上连续的多个测量结果值mi。与体素vx有关的占有率r被定义为这些多个测量结果值mi的平均值。在测量次数为n的情况下，与体素vx有关的占有率r通过下式(1)来表达。

【式1】

另外，每当车辆1在相同的道路行驶时，便新得到与体素vx有关的测量结果值mi，并再次计算占有率r。即，占有率r被更新。

评价值p表示静止物地图信息bg＿map的“确定性”。即，评价值p表示在位置[x，y，z]存在静止物或者不存在静止物的确定性。例如，评价值p取0～1的范围的值。评价值p越高，则在位置[x，y，z]存在静止物的可能性越高或者不存在静止物的可能性越高。

评价信息是为了计算评价值p而使用的信息。例如，评价信息包括测量次数n。在测量次数n少时评价值p低，测量次数n越多则评价值p越高。

评价信息也可以包括方差v。方差v是体素vx所包含的测量点(反射点)的位置的方差。例如，当在体素vx存在墙壁的表面的情况下，激光束在该墙壁的表面发生反射，使得测量点的分布成为平面的分布。该情况下，方差v比较小。另一方面，当在体素vx存在草、烟等不定形物的情况下，测量点的分布成为立体的分布，方差v变大。方差v越大，则评价值p越低。

评价信息也可以包含上述的占有率r。占有率r＝“1”意味着在体素vx始终存在某些物体。始终存在的物体为静止物的可能性高。因此，也考虑占有率r越高则使评价值p越增加。

数据库管理装置30基于驾驶环境信息200进行静止物地图信息bg＿map的生成以及更新。具体而言，驾驶环境信息200包括周边状况信息210(激光雷达测量信息)以及车辆位置信息220。数据库管理装置30基于由车辆位置信息220所示的车辆1的位置以及方位，将周边状况信息210转换为绝对坐标系。而且，数据库管理装置30基于绝对坐标系的周边状况信息210，生成或者更新与各体素vx有关的数据集。

“存在静止物的可能性高”这一信息是有用的。例如，这样的信息被用于从激光雷达点组除去静止物、对行人等非静止物进行检测。另外，“不存在静止物的可能性高”这一信息也是有用的。这是因为在不存在静止物的自由空间中检测到物标的情况下，能够将该检测物标视为非静止物。这样，静止物地图信息bg＿map例如能够应用于非静止物的识别。若识别到非静止物，则能够进行避开它那样的驾驶辅助控制。

5-2.地形地图信息te＿map

图25是用于对地形地图信息te＿map的一个例子进行说明的概念图。地形地图信息te＿map是与地形(terrain)有关的地图信息map，表示位置[x，y]处的路面的高度(高度)z。

在图25所示的例子中，车辆1的周围的区域被分割成多个单元。而且，针对各单元的每一个创建一个数据集。各数据集包括单元的位置[x，y]、高度z、评价值p、以及评价信息。

在路面的高度z的计算中例如利用周边状况传感器110所包含的激光雷达。具体而言，从激光雷达点组提取出表示路面的路面点组。并且，提取出各单元所包含的路面点组。而且，通过对提取出的路面点组各自的高度进行插值，从而计算位置[x，y]处的路面的高度z。例如，将提取出的路面点组各自的高度的平均值计算为高度z。此外，高度z的计算所使用的路面点的数量以及各自高度的方差也可以作为后述的评价信息来使用。

每当车辆1在相同的道路行驶时，对相同的路面重复进行测量(检测)，重复计算相同的路面的高度z。该情况下，将至此计算出的高度z的平均值或者加权平均值作为高度z来使用。即，每当测量相同的路面时，其高度z便被更新。在加权平均值的情况下，例如将针对最新的高度z的权重设定为最大。

评价值p表示地形地图信息te＿map的“确定性”。即，评价值p表示在由地形地图信息te＿map所示的位置[x，y]以及高度z存在路面的确定性。例如，评价值p取0～1的范围的值。

评价信息包含测量次数、方差等。测量次数包含高度z的计算次数、高度z的计算所使用的路面点的数量的至少一方。方差包含计算出的高度z的方差、高度z的计算所使用的路面点各自的高度的方差的至少一方。例如，在测量次数少时评价值p低，测量次数越多则评价值p越高。另外，方差越大则评价值p越低。作为另一例子，也可以构成为高度z与邻接位置的高度z’之差越大，则评价值p越低。

数据库管理装置30基于驾驶环境信息200进行地形地图信息te＿map的生成以及更新。具体而言，驾驶环境信息200包括周边状况信息210(激光雷达测量信息)以及车辆位置信息220。数据库管理装置30基于由车辆位置信息220所示的车辆1的位置以及方位，将周边状况信息210转换为绝对坐标系。而且，数据库管理装置30基于绝对坐标系的周边状况信息210，生成或者更新与各单元有关的数据集。

地形地图信息te＿map的用途如下所述。例如，能够从激光雷达点组除去路面、对路面上的障碍物(例如落下物)进行检测。作为另一例子，能够根据高度z的信息计算路面坡度，并基于路面坡度来计划加减速等车辆行驶控制。作为又一例子，能够判别车辆1可行驶的行驶区域。作为又一例子，在由图2所例示的驾驶辅助等级lv-e(human-off)的情况下，能够找到使车辆1退避的退避区域。

5-3.特征物地图信息fe＿map

图26是用于对特征物地图信息fe＿map的一个例子进行说明的概念图。特征物地图信息fe＿map是与特征物有关的地图信息map，表示特征物的位置。作为特征物，可举出白线(lanemarking)、路缘石之类的线状物体、标志、广告牌之类的面状物体、杆子、电线杆之类的圆柱物体。

作为一个例子，考虑与白线lm有关的特征物地图信息fe＿map。白线lm的位置由该白线lm的两端的位置[xs，ys，zs]以及[xe，ye，ze]表示。在白线lm的位置的计算中，例如利用周边状况传感器110所包含的照相机与激光雷达的至少一方。具体而言，根据照相机拍摄信息或者激光雷达测量信息，生成表示路面的路面图像。接着，通过二值化处理、边缘检测处理从路面图像中提取出白线lm。然后，基于照相机拍摄信息或者激光雷达测量信息计算白线lm的位置。

每当车辆1在相同的道路行驶时，便重复测量(检测)相同的白线lm，并重复计算相同的白线lm的位置。该情况下，将至此计算出的位置的平均值或者加权平均值作为位置来使用。即，每当检测到相同的白线lm时，其位置便被更新。在加权平均值的情况下，例如将与最新的位置相对的权重设定为最大。此外，根据在已知的白线lm的周围的规定范围是否包含本次测量出的白线lm，来判定本次测量出的白线lm与已知的白线lm是否相同。

针对各白线lm的每一个创建一个数据集。在图26所示的例子中，数据集包含白线lm的位置、评价值p、以及评价信息。在面状物体、圆柱物体的情况下也同样。在特征物为面状物体的情况下，数据集也可以包含面状物体的中心位置、宽度、高度、朝向等。在特征物为圆柱物体的情况下，数据集也可以包含圆柱物体的轴中心位置、高度、半径等。

评价值p表示特征物地图信息fe＿map的“确定性”。即，评价值p表示在由特征物地图信息fe＿map所示的位置存在特征物的确定性。例如，评价值p取0～1的范围的值。

评价信息包含测量次数、计算位置的方差等。例如，在测量次数少时评价值p低，测量次数越多则评价值p越高。另外，计算位置的方差越大则评价值p越低。

数据库管理装置30基于驾驶环境信息200进行特征物地图信息fe＿map的生成以及更新。具体而言，驾驶环境信息200包含周边状况信息210(照相机拍摄信息、激光雷达测量信息)以及车辆位置信息220。数据库管理装置30基于由车辆位置信息220所示的车辆1的位置以及方位，将周边状况信息210转换为绝对坐标系。而且，数据库管理装置30基于绝对坐标系的周边状况信息210生成或者更新与特征物有关的数据集。

这样的特征物地图信息fe＿map例如在用于提高车辆位置信息220的精度的“自身位置推断(localization)”中被加以利用。在自身位置推断中，推断车辆1的位置以及方位(朝向)。自身位置推断的方法是公知的，省略其详细的说明。基于通过自身位置推断而得到的高精度的车辆位置信息220来进行驾驶辅助控制、地图信息map的生成以及更新。

如图26所示，评价信息也可以包含自身位置推断的误差。以下，对从自身位置推断的误差的观点决定特征物地图信息fe＿map的评价值p的方法进行说明。在以下的例子中，关于车辆1的位置进行说明，但对于车辆1的朝向也同样。

在图27所示的例子中，在车辆1的周围存在特征物fi(i＝1～3)。特征物f1为白线，特征物f2为广告牌，特征物f3是杆子。基于周边状况信息210(照相机拍摄信息、激光雷达测量信息)来检测这些特征物fi。到特征物fi的测量距离di也根据周边状况信息210得到。这里，使用横向距离作为到白线的测量距离d1，使用纵向距离作为到广告牌的测量距离d2。另外，针对各测量距离di，可设想规定的测量误差σi。

假设在特征物地图信息fe＿map中已经登记了特征物fi的位置。基于特征物地图信息fe＿map所登记的特征物fi的位置与测量距离di来进行自身位置推断。

图28表示了自身位置推断的结果。位置pe被推断为车辆1的位置。根据登记于特征物地图信息fe＿map的特征物fi的位置、测量距离di、以及测量误差σi来定义图28中的带状的区域bi。更详细而言，带状的区域bi从特征物fi的位置离开测量距离di，具有2σi的宽度。可以说多个区域b1～b3重叠的重叠区域越大，则自身位置推断的精度越高。反之，在该重叠区域小的情况下，自身位置推断的精度低，自身位置推断的误差大。

为了定量估计自身位置推断的误差el，考虑登记于特征物地图信息fe＿map的特征物fi的位置与推断位置pe之间的距离dei。在图28中，例示出特征物f1与推断位置pe之间的距离de1。自身位置推断的误差el例如通过下式(2)来表达。

【式2】

误差el的一个因素是登记于特征物地图信息fe＿map的特征物fi的位置的误差。因此，能够基于误差el来决定特征物地图信息fe＿map的评价值p。例如，误差el越大则评价值p越低，误差el越小则评价值p越高。

5-4.轨道地图信息tr＿map

图29是用于对轨道地图信息tr＿map的一个例子进行说明的概念图。轨道地图信息tr＿map是与车辆1的轨道tr有关的地图信息map。更详细而言，轨道地图信息tr＿map表示在不存在障碍物的状况下车辆1应当行驶的轨道tr的位置。

数据库管理装置30基于驾驶环境信息200或者其他的地图信息map，进行轨道地图信息tr＿map的生成以及更新。

典型而言，轨道tr通过车道的中央。数据库管理装置30从周边状况信息210或者特征物地图信息fe＿map取得对车道进行规定的白线lm的位置。而且，数据库管理装置30根据白线lm的位置计算车道中央位置，将车道中央位置设定为轨道tr。

在无法计算车道中央位置的情况下，数据库管理装置30取得路缘石的位置。能够根据周边状况信息210、地形地图信息te＿map或者特征物地图信息fe＿map取得路缘石的位置。然后，数据库管理装置30将距路缘石一定距离的位置设定为轨道tr。

或者，数据库管理装置30也可以基于手动驾驶时的实际轨道来设定轨道tr。根据车辆位置信息220得到手动驾驶时的实际轨道。例如，数据库管理装置30将多次的实际轨道的平均值设定为轨道tr。由此，轨道tr接近手动驾驶时的实际轨道。其结果是，能减轻车辆1沿着轨道tr行驶时的驾驶员的不协调感。

如图29所示，针对轨道tr上的每个位置[x，y，z]关联评价值p。评价值p表示轨道地图信息tr＿map的“确定性(可靠度)”。例如，评价值p取0～1的范围的值。

评价信息也可以包含手动驾驶时的实际轨道。轨道tr接近实际轨道的位置处的评价值p变高。轨道tr从实际轨道远离的位置处的评价值p变低。当存在多个实际轨道的情况下，例如将上述多个实际轨道的平均值与轨道tr进行对比。或者，基于多个实际轨道的每一个和轨道tr的远离量的总和来计算评价值p。

评价信息也可以包含上述的车道中央位置。轨道tr接近车道中央位置的位置处的评价值p变高。轨道tr从车道中央位置远离的位置处的评价值p变低。

评价信息也可以包含轨道tr的曲率。曲率大的位置处的评价值变低。

轨道地图信息tr＿map例如被应用于车辆1的行驶计划的创建。行驶计划包括车辆1将要行驶的目标轨道。驾驶辅助控制装置100将被登记于轨道地图信息tr＿map的轨道tr设定为目标轨道。而且，驾驶辅助控制装置100以使车辆1跟随目标轨道的方式进行车辆行驶控制。在利用轨道地图信息tr＿map的情况下，无需检测白线lm来逐一计算车道中央位置。因此，可减轻计算负荷。另外，也能够预先取得超过了传感器检测范围的区间的目标轨道。从驾驶辅助控制的效率的观点出发，这些做法是优选的。

5-5.其他的地图信息

作为其他的地图信息map，可考虑表示信号灯的位置的信号灯地图信息、表示路面标识的位置的路面标识地图信息等。作为路面标识，可例示出停止线、临时停止线、人行横道等。

另外，地图信息map也可以包含上述的激光雷达测量信息、照相机拍摄信息、路面图像信息等。数据库管理装置30如果取得这些信息，则将所取得的信息登记于地图数据库map＿db。

6.地图信息更新处理

本实施方式所涉及的数据库管理装置30进行地图信息map的更新。以下，对数据库管理装置30的地图信息更新处理进行说明。

6-1.基本流程

图30是表示地图信息更新处理的流程图。按恒定周期反复执行图30所示的处理流程。

在步骤s310中，数据库管理装置30从信息取得装置20取得驾驶环境信息200。

在步骤s320中，数据库管理装置30基于由车辆位置信息220所示的车辆1的位置以及方位，将周边状况信息210转换为绝对坐标系。

在步骤s330中，数据库管理装置30基于驾驶环境信息200取得最新的地图信息map。特别是，数据库管理装置30基于绝对坐标系的周边状况信息210、车辆位置信息220来取得最新的地图信息map。各地图信息map的内容、评价值p与上述章节5中说明的相同。

在步骤s340中，数据库管理装置30使用在步骤s330中得到的最新的地图信息map，对现有的地图信息map进行更新。此时，不仅地图信息map的基本地图信息被更新，评价信息以及评价值p也被更新。

期待每当车辆1在相同的道路行驶时地图信息map的评价值p(品质)便提高。地图信息map的评价值p越高，则能够实施越高等级的驾驶辅助控制。通过进行与地图信息map的评价值p对应的适当等级的驾驶辅助控制，能够有效地灵活运用地图信息map。

6-2.第1变形例

有时存在驾驶环境信息200的误差大的位置。例如，周边状况信息210的误差因噪声而增加。作为另一例子，在自身位置推断的误差el大的位置，车辆位置信息220的误差也增加。若使用误差大的驾驶环境信息200来进行地图信息更新处理，则反而存在评价值p降低的担忧。

鉴于此，数据库管理装置30进行地图信息map的临时更新，计算临时的评价值p。并且，数据库管理装置30提取出临时的评价值p为规定值以下的位置作为排除位置。然后，数据库管理装置30使用排除位置以外的驾驶环境信息200再次进行地图信息更新处理。

或者，数据库管理装置30也可以对地图信息更新处理的前后的评价值p进行比较。在更新后的评价值p与更新前的评价值p相比降低了的情况下，数据库管理装置30取消更新，使地图信息map回到原来的样子。

根据第1变形例，能够防止地图信息map的评价值p不必要地降低。

6-3.第2变形例

在第2变形例中，不适于地图信息更新处理的驾驶环境信息200被预先排除。例如，在急转向操纵多发的区间取得的驾驶环境信息200不适于地图信息更新处理。作为另一例子，在雨天时取得的驾驶环境信息200不适于地图信息更新处理。

从这样的观点出发，数据库管理装置30计算对驾驶环境信息200适合于地图信息更新处理的程度进行表示的“适合度st”。作为适合度st被计算得低的驾驶环境(因素)，可例示出如下的驾驶环境。

(a)横向加速度或者纵向加速度超过阈值(依据信息：车辆位置信息220、车辆状态信息230)

(b)车辆1的行驶轨迹的曲率超过阈值(依据信息：车辆位置信息220)

(c)车辆1的行驶轨迹变得不连续(依据信息：车辆位置信息220)

(d)降雨、降雪(依据信息：周边状况信息210(照相机拍摄信息、激光雷达测量信息))

(e)夜间、逆光(依据信息：周边状况信息210(照相机拍摄信息))

(f)照相机镜头产生污渍(依据信息：周边状况信息210(照相机拍摄信息))

(g)激光雷达点组的密度小于阈值(依据信息：周边状况信息210(激光雷达测量信息))

(h)激光雷达产生污渍(依据信息：周边状况信息210(激光雷达测量信息))

数据库管理装置30基于依据信息来计算适合度st。各因素的程度越大，则适合度st越低。而且，数据库管理装置30将适合度st与适合度阈值进行比较，排除适合度st小于适合度阈值的驾驶环境信息200。换言之，数据库管理装置30使用适合度st为适合度阈值以上的驾驶环境信息200来进行地图信息更新处理。由此，能够防止地图信息map的评价值p不必要地降低。

6-4.第3变形例

数据库管理装置30也可以删除现有的地图信息map中的评价值p低的部分。例如，数据库管理装置30从现有的地图信息map提取评价值p为规定值以下的部分作为删除对象。然后，数据库管理装置30将删除对象从现有的地图信息map删除。由此，能够将地图信息map的品质保持为一定等级。

6-5.第4变形例

数据库管理装置30也可以仅针对现有的地图信息map中的评价值p低的位置进行地图信息更新处理。例如，数据库管理装置30从现有的地图信息map提取出评价值p为规定值以下的区域作为更新对象区域。而且，数据库管理装置30基于更新对象区域的驾驶环境信息200进行地图信息更新处理。由此，能够以少的计算量高效地提高地图信息map的评价值p。

6-6.第5变形例

有在某一定时实际环境产生大的变化的情况。例如，道路的形状会因道路施工、自然灾害而大幅发生变化。可认为若在这样的变化定时之后重复进行地图信息更新处理，则变化产生区域中的评价值p逐渐降低。鉴于此，数据库管理装置30累积评价值p的历史记录。当存在评价值p连续减少规定次数的区域的情况下，数据库管理装置30将该区域视为变化产生区域。而且，数据库管理装置30将变化产生区域中的地图信息map删除。由此，能够抑制地图信息map的品质降低。

7.驾驶辅助控制的允许等级的显示

如上所述，驾驶辅助等级决定装置40决定车辆1在目标范围行驶时所允许的驾驶辅助等级亦即允许等级alv。驾驶辅助控制装置100进行由驾驶辅助等级决定装置40决定的允许等级alv的驾驶辅助控制。此时，驾驶辅助控制装置100(控制装置170)可以在hmi单元150的显示装置显示允许等级alv。

例如，考虑车辆1沿着目标路线行驶至目的地的情况。驾驶辅助控制装置100设定车辆1将要行驶的目标路线。驾驶辅助等级决定装置40决定沿着目标路线的允许等级alv。驾驶辅助控制装置100以使车辆1沿着目标路线行驶的方式进行驾驶辅助控制。此时，驾驶辅助控制装置100(控制装置170)将从当前位置或者当前时刻起的沿着目标路线的允许等级alv的推移显示于hmi单元150的显示装置。此外，不一定需要一下子显示到目的地为止的允许等级alv的全部。驾驶辅助控制装置100可以仅选择性地显示包含当前位置在内的局部范围的允许等级alv。

图31表示了允许等级alv的显示的一个例子。横轴表示沿着目标路线的时间或者位置，纵轴表示沿着目标路线的允许等级alv。在图31所示的例子中，以曲线状显示允许等级alv的时间上或者位置上的推移。也可以显示表示各允许等级alv下的驾驶员操作(例：eyes-off、hands-off、hands-on)的图标。驾驶员能够预先容易地识别将来的驾驶辅助控制的等级变化。

图32表示了允许等级alv的显示的另一例子。在图32所示的例子中，仅显示表示时间经过和各允许等级alv下的驾驶员操作的图标。例如，在时刻t1～t2的期间，允许等级alv为lv-d。在时刻t2，允许等级alv被切换而变为lv-b。在时刻t2～t3的期间，允许等级alv为lv-b。在时刻t3，允许等级alv被再次切换而变为lv-a。驾驶员能够预先容易地识别将来的驾驶辅助控制的等级变化。

图33是表示允许等级alv的显示的又一例子的概念图。在图33所示的例子中，驾驶辅助控制装置100将地图显示于显示装置。并且，驾驶辅助控制装置100将目标路线以及允许等级alv的推移重叠显示于地图。允许等级alv的高度能够通过改变线种类、颜色来加以区别。例如，在从当前位置到位置p1的区间，允许等级alv为lv-d。在从位置p1到位置p2的区间，允许等级变低而成为lv-c。在从位置p2到位置p3的区间，允许等级alv进一步变低而成为lv-b。在位置p3，允许等级alv变高而回到lv-d。也可以显示表示各允许等级alv下的驾驶员操作的图标。图33所示的信息也可以与图31或者图32所示的信息一同被显示。

当存在多个目标路线候选的情况下，驾驶辅助控制装置100可以将这些多个目标路线候选与允许等级alv的推移一同显示。驾驶员参考允许等级alv的推移来选择所希望的目标路线。所希望的目标路线的选择例如通过使用hmi单元150的输入装置来进行。驾驶辅助控制装置100以使车辆1沿着选择出的目标路线行驶的方式进行驾驶辅助控制。

这样，通过显示从当前位置或者当前时刻起的沿着目标路线的允许等级alv的推移，驾驶员能够预先识别将来的驾驶辅助等级的变化。因此，驾驶员能够对于驾驶辅助等级的变化从容应对。这从便利性的观点出发是优选的。