自动驾驶车辆的控制方法与流程

文档序号:19736657发布日期:2020-01-18 04:34阅读:553来源:国知局
自动驾驶车辆的控制方法与流程

本发明属于车辆工程领域,具体涉及一种驶过桥洞口的自动驾驶车辆的控制方法。



背景技术:

在一些城市的环路、高架路、快速路的辅路上,设置有桥洞口(或称为桥梁开口),此洞口为车辆在辅路上实现向对向车道掉头而设置。对于经过十字路口或丁字路口直行或转弯的车辆而言,有红绿灯作为交通指示,但是对于辅路掉头的车辆来说,往往并没有专门的交通灯,只要在不影响其他车辆正常行驶的情况下就可以通行。

按照交通规则,直行车辆的路权高于对向辅路掉头车辆的路权。因此,正常直行的车辆理论上无需考虑桥洞口内等待掉头的对向辅路车辆。但是,经验不够丰富或者不遵守交通规则的车辆驾驶员或者行人、骑电动车或自行车的人在通过时往往并不考虑直行车辆的距离和速度,从而导致直行车辆需要减速,甚至发生急刹车、碰撞等情况。此外,由于桥洞口内的光线很暗,因此直行车辆也更加难以观察到桥洞口内的其他交通参与者,这加剧了不安全程度。

虽然车辆自动驾驶技术已经逐步实用化,但是目前尚无针对这种路况的解决方案。在目前的具有自动驾驶功能的车辆上已经设置有防碰撞功能,但是由于桥洞口对对向直行车辆存在视觉死角,难以提前识别,,在经过桥洞口时容易发生急刹车的情况,即使能够避免碰撞,也会导致舒适度降低。因此,有必要开发一种驶过桥洞口的自动驾驶方法。



技术实现要素:

为解决上述技术问题,本发明提出以下技术方案。

一种自动驾驶车辆的控制方法,包括以下步骤:

s1:确认车辆的待行驶路径中包含有桥洞口的路段;

s2:判断车辆是否行驶在最左侧车道;如果是,则进入步骤s3,如果否,则进入步骤s7;

s3:判断车辆右侧车道与正行驶的车道是否同为左转或直行车道;如果是,则进入步骤s4,如果否,则进入步骤s10;

s4:判断车辆距离桥洞口是否达到第一距离并且可以换道;如果是,则进入步骤s5,如果否,则进入步骤s10;

s5:控制车辆向右换道,并进入步骤s6;

s6:判断车辆距离桥洞口是否达到第二距离并且换道成功;如果是,则进入步骤s7,如果否,则进入步骤s10;

s7:在桥洞口前第三距离处将车速控制在第一速度之下,然后进入步骤s8;

s8:检测桥洞口内是否有车辆、非机动车驶出或行人走出;如果是,则进入步骤s9,如果否,则进入步骤s12;

s9:根据道路交通状况控制车速,在确认安全之后继续行驶;随后进入步骤s12;

s10:在桥洞口前第四距离处将车速控制在第二速度之下;随后进入步骤s11;

s11:在桥洞口前第五距离处,在避免急刹的情况下缓慢控制车辆行驶速度至在第二速度之下,或识别到行人或机动车后缓慢停止,等待确认侧方安全后继续行驶;随后进入步骤s12;

s12:在车辆驶过桥洞口之后恢复正常行驶策略。

根据本发明的一个方面,通过以下方式来进行步骤s1中的确认:

-基于对导航装置中所规划的车辆行驶路径;或者

-基于车辆位置信息以及地图信息;或者

-基于车车互联、车基互联。

根据本发明的一个方面,步骤s4中的第一距离为200米。

根据本发明的一个方面,步骤s6中的第二距离为100米。

根据本发明的一个方面,步骤s4中的第一距离为100米。

根据本发明的一个方面,步骤s6中的第二距离为50米。

根据本发明的一个方面,步骤s7中的第三距离为5米,第一速度为20km/h。

根据本发明的一个方面,步骤s10中的第四距离为5米,第二速度为10km/h。

根据本发明的一个方面,步骤s11中的第五距离为1米,第二速度为10km/h。

根据以上技术方案,本发明的自动驾驶方法能够在确定车辆将要经过有桥洞口的路段时及时采取相应的换道、减速等措施,从而使车辆能够安全、平稳地通过该路段。

附图说明

图1是本发明的驶过桥洞口的自动驾驶方法的流程图。

具体实施方式

以下结合图1所示的驶过桥洞口的自动驾驶方法的流程图对本发明的技术方案进行详细说明。

参见图1,首先,在步骤s1中,确认自动驾驶车辆(或具备部分自动驾驶功能的车辆)将驶入临近城市快速路或环路下的桥洞口的路段。

这一确认可以通过对导航装置中所规划的车辆行驶路径进行分析得知;对于未使用导航装置进行导航的车辆而言,可以通过车辆位置信息以及地图信息来判断。此外,也可以基于车车互联(v2v)、车基互联(v2i)等进行判断。

当确认车辆将要行驶的路径中包含桥洞口时,执行步骤s2,进一步判断自身车辆是否行驶在最左侧车道,即,最靠近桥洞口的车道。根据交通规则,掉头车辆掉头后应驶入最左侧车道。因此,本发明通过该判断来明确对向辅路掉头车辆是否对自车行驶造成影响。如果自车并不行驶在最左侧车道,那么掉头车辆并不会对自车行驶造成影响,自车按照正常的路口通过策略行驶即可,此时进入步骤s7。

如果自车行驶在最左侧车道,则进入步骤s3,进一步判断右侧车道是否与自车所在车道同为左转或直行车道。如果结果为是,则表明换道后并不会改变路径规划,车辆的继续行驶不受该换道的影响,此时进入步骤s4。如果结果为否,则表明对于规划路径而言,车辆不应当换道;在这种情况下,执行步骤s10,进入紧邻桥洞口的通过策略。

在步骤s4中,判断自车距离掉头出口的桥洞口第一距离且可以换道。第一距离可以根据不同的道路情况进行设定,例如对于较大的路口该第一距离可以设置为200米;对于较小的路口该第一距离可以设置为100米。如果可以换道,则进入步骤s5,向右换道。在步骤s4中,如果判断结果为不允许换道——例如右侧车道线为实线,则进入步骤s10。

在步骤s5之后的步骤s6中,当自车距离桥洞口第二距离时,判断是否向右换道成功,如果换道成功,则进入步骤s7,否则进入步骤s10。第二距离可以根据不同的道路情况进行设定,例如对于较大的路口该第二距离可以设置为100米;对于较小的路口该第二距离可以设置为50米。

当进入步骤s7时,意味着自车在经过桥洞口时并不会沿着离桥洞口最近的车道行驶,在此情况下,自车与从桥洞口中驶出的对向辅路掉头车辆或者其他交通参与者的碰撞可能性相对而言更低。因此,在步骤s7中,在距离桥洞口第三距离处将车辆速度限定在第一速度之下。例如,第三距离可以设置为5米,第一速度可以设置为20km/h。在其他实施例中,车辆可根据当前车况,自行调整安全行驶策略及行驶速度。

在步骤s7之后,执行步骤s8,检测是否有车辆或行人等从桥洞口内出来。如果有,则进入步骤s9,在不影响驾驶舒适度及当前交通状况的情况下进一步调整车速甚至使车辆停止,在确认安全之后继续行驶。随后,当进入步骤s12,在驶过桥洞口之后恢复正常的行驶策略。如果在步骤s8中未检测到有车辆或行人等从桥洞口内出来,则直接进入步骤s12,在驶过桥洞口之后恢复正常行驶策略。

当进入步骤s10时,意味着自车将沿着离桥洞口最近的车道行驶通过桥洞口,这种情况下发生碰撞的可能性更高。因此,在步骤s10中,在桥洞口之前第四距离处将车速限定在第二速度之下。例如,第四距离可以设置为5米,第二速度可以设置为10km/h。

在步骤s10之后继续执行步骤s11,在桥洞口之前第五距离处使车辆停止或低速行驶,在确认侧方安全后继续行驶。考虑到执行到步骤s10时车辆已经距离桥洞口很近,因此在步骤s11中使车辆缓慢行驶(例如行驶速度降至第二速度10km/h以下),或识别到行人或机动车后缓慢停止,以确保安全。第五距离例如是1米。当然也可以根据道路状况将该距离设置为其他合适的数值,例如3米或者2米等。

在步骤s11之后执行步骤s12,在驶过桥洞口之后恢复正常的行驶策略。

参考以上的示意性实施例已经对本发明做出了清楚、完整的说明,本领域技术人员应当理解的是,在不脱离本发明的精神和范围的情况下,通过对所公开的技术方案的修改可以设想各种其它的实施例。这些实施例应当被理解成落在本发明的基于权利要求和其任何等同技术方案所确定的范围之内。

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