用于自动化地移动机动车辆的控制系统、方法和计算机程序与流程

本发明涉及一种用于将机动车辆从生产场地的第一位置自动化地移动到生产场地的第二位置的控制系统，其中该第一位置和该第二位置借助于路段相互连接。此外，本发明涉及一种方法和一种计算机程序。

背景技术：

通常，经装配的机动车辆在生产场地上手动地被移动，例如从装配装置到装载位置。

从de102016001814a1中已知一种用于自动化地移动机动车辆的控制设备。该控制设备包括用于自动化地操控车辆侧的控制器来对机动车辆进行纵向和横向控制使其从可预先规定的起始位置到可预先规定的目标位置的控制装置。

技术实现要素：

本发明的目的是，提出一种用于在生产场地上自动化地移动机动车辆的控制系统，利用该控制系统可以提高安全性和/或可以节约成本。

这个目的通过一种用于将机动车辆从生产场地的第一位置自动化地移动到生产场地的第二位置的控制系统来实现，其中该第一位置和该第二位置借助于路段相互连接，其特征在于，该路段具有光学的边界标记。

根据本发明，可以通过使用光学的边界标记来提高机动车辆在生产场地上自动化地移动的安全性。尤其可以特别有利地避免事故和其他的意外事件。

有利的设计方案和改进方案可以从其他申请文件中得出。

根据一个实施方式提出：该机动车辆包括光学传感器，其中借助于该光学传感器能够检测这些光学的边界标记。由此，机动车辆可以感测到边界标记。根据本发明的实施方式，可以考虑各种各样的光学传感器。

一个有利的设计方案提出：该机动车辆从该第一位置到该第二位置的行驶路线是借助于这些光学的边界标记来确定的。在此，光学的边界标记可以标明所设置的行驶路线。优选地，光学的边界标记被布置在行驶路线的两侧并且以这种方式在两侧限定该行驶路线。

根据本发明的一个优选的设计方案提出：该第一位置与第一机动车辆制造步骤相关联，其中该第二位置与第二机动车辆制造步骤相关联，其中该第二机动车辆制造步骤是在该第一机动车辆制造步骤之后的生产步骤。

尤其可以设想的是：行驶路线包括或确定装载运输路段，即通向装载装置的路段。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线包括或确定精加工运输路段。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线包括或确定自动化的再装载。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线包括或确定通向测试路段和/或离开测试路段的运输路段。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线包括或确定内部空间运输路段(室内运输路段，indoor-transportstrecke)。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线包括或确定自动化的装载，即尤其包括或确定以下路段，在装载机动车辆时或在装载过程期间经过该路段。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线包括或确定测试路段，尤其其方式为可以执行自动化的测试行驶。

一个有利的设计方案提出：该机动车辆被设计为在该路段上、尤其在整个生产场地上移动时不超过最大速度，其中该最大速度优选地是15km/h，特别优选地是10km/h，进一步特别优选地是5km/h。由此可以实现特别高的安全性。特别优选地，最大速度对应于步行速度。

根据一个实施方式提出：控制系统包括中央引导系统，其中该中央引导系统被设计为用于通信和将控制信号传输到该机动车辆，尤其借助于无线的无线电技术，优选为无线局域网(wlan)。中央引导系统尤其是车辆外部的中央引导系统，优选地是生产场地的中央装置。借助于无线的无线电技术和机动车辆上的对应通信装置，可以在中央引导系统与机动车辆之间交换信息(特别优选地在两个方向上，即从机动车辆到中央引导系统以及从中央引导系统到机动车辆)。所交换的信息可以涉及例如控制信息或支配信息。

一个有利的设计方案提出：机动车辆包括传感器装置，该传感器装置尤其包括中距雷达传感器(mrr)和/或纳米雷达，其中借助于该传感器装置能够检测在该机动车辆的周围环境中、尤其在行驶方向上的障碍物，尤其人和/或物体。以这种方式，在生产场地上的无人驾驶运输系统(fts)测试头或沿路段的不期望的障碍物可以被机动车辆识别，从而实现特别高的防止事故的安全性。为此，原则上可以考虑各种传感器类型，尤其在不可见频谱或在可见频谱中工作的传感器类型。

本发明的另一个主题涉及一种用于将机动车辆从生产场地的第一位置自动化地移动到生产场地的第二位置的方法，其中该第一位置和该第二位置借助于路段相互连接，其特征在于，该路段具有光学的边界标记。

根据一个实施方式、尤其根据本发明的方法的实施方式提出：借助于光学的边界标记来确定该机动车辆从该第一位置到该第二位置的行驶路线，其中将该机动车辆沿着该行驶路线从该第一位置自动化地移动到该第二位置。

此外，本发明的主题为一种包括指令的计算机程序，在通过计算机和/或根据本发明实施方式的控制系统执行该计算机程序时，这些指令促使该计算机和/或该控制系统执行根据本发明实施方式的方法。

在根据本发明的方法和根据本发明的计算机程序中可以产生同样的设计方案、优点和效果，这些设计方案、优点和效果已经结合根据本发明的控制系统或根据本发明的控制系统的实施方式进行了描述。

附图说明

本发明的其他细节、特征和优点将从附图以及下文借助附图对优选实施方式的说明中得出。这些附图在此仅展示本发明的示例性实施方式，而不限制发明构思。

图1示出根据本发明实施方式的控制系统的示意性图示；

图2示出根据本发明实施方式的控制系统的示意性图示；

图3示出根据本发明实施方式的控制系统的示意性图示；

图4示出根据本发明实施方式的控制系统的示意性图示。

具体实施方式

图1示出根据本发明实施方式的控制系统1的示意性图示。控制系统1被设计为用于将机动车辆2从生产场地10的第一位置11自动化地移动到生产场地10的第二位置的12。第一位置11和第二位置12借助于路段3相互连接。在路段3处安装有光学的边界标记4，这些光学的边界标记确定机动车辆从第一位置11到第二位置12的行驶路线6。在此，边界标记4在两侧沿着行驶路线6布置。机动车辆2被设计为用于自动行驶或无人驾驶地行驶。优选地，机动车辆2沿着行驶路线6以等于或小于15km/h、特别优选地等于或小于10km/h、进一步特别优选地等于或小于5km/h的最大速度移动。尤其可以提出的是：机动车辆在其自动化地移动时不超过步行速度。

第一位置11与第一机动车辆制造步骤相关联，而第二位置12与第二机动车辆制造步骤相关联。在此，第二机动车辆制造步骤优选地是在第一机动车辆制造步骤之后的生产步骤或制造步骤。尤其可以设想的是：行驶路线6包括装载运输路段，即从第一位置11到第二位置12的路段，其中第二位置12优选地被布置在装载装置处。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线6包括精加工运输路段。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线6包括自动化的再装载。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线6包括通向测试路段和/或离开测试路段的运输路段。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线6包括尤其在车间中的内部空间运输路段(室内运输路段)。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线6包括以下路段，在装载机动车辆时经过该路段，从而使得借助于该行驶路线可以执行至少部分地自动化的装载过程。替代性地或额外地可设想的是：行驶路线6包括测试路段，尤其其方式为可执行自动化的测试行驶。

图2示出根据本发明实施方式的控制系统1的示意性图示。示出的机动车辆2在第一位置11处位于光学的边界标记4或车道标志内的路段3上，这些边界标记或车道标志确定了行驶路线6。机动车辆2包括一个或多个光学传感器5。借助于该光学传感器5或这些光学传感器5，机动车辆2可以识别光学的边界标记4并且因此遵循所设置的行驶路线6。

图3示出根据本发明实施方式的控制系统1的示意性图示。与图2中所示类似地，机动车辆2位于路段3上，在该路段上借助于光学的边界标记4确定了行驶路线6。机动车辆2包括一个或多个用于检测边界标记4的光学传感器5。此外，机动车辆2包括至少一个传感器装置7，该传感器装置尤其具有中距雷达传感器(mrr)和/或纳米雷达。位于所设置的行驶路线6上的障碍物8(例如人和/或物体)可以借助于传感器装置7被识别。如果识别到障碍物8，可以采取对应措施，这些对应措施避免碰撞或事故。因此，借助于传感器装置7可以提供仅基于车辆的障碍物识别。

图4示出根据本发明实施方式的控制系统1的示意性图示。尤其展示控制系统1的后端。控制系统1包括中央引导系统20。借助于无线的无线电技术21(尤其wlan)，可以在中央引导系统20与机动车辆2或其他的机动车辆2'之间提供通信，从而使得可以并行地操作多个车辆2、2’。为此，可以配置有冗余的操纵台，该操纵台尤其包括冗余和单独的计算机硬件。与机动车辆2、2'或其控制器通信可以尤其借助于操纵人员24来实行。此外，为了为机动车辆2、2'导航，可以使用全球导航卫星系统23(gnss23)。gnss校正可以借助于gnss23的基站22在已知位置处实现。