驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请基于在2018年2月14日申请的日本专利申请号2018－024119号，主张其优先权的利益，并将该专利申请的全部的内容通过参照编入本说明书。

本公开涉及车辆中的驾驶辅助。

背景技术：

以往，存在基于作为传感器的毫米波雷达和照相机的输出来识别车外的立体物的车辆驾驶辅助装置(专利文献1、2)。在专利文献1的技术中，在基于毫米波雷达和照相机中的一方的输出识别出立体物，基于另一方的输出未识别出立体物的情况下，进行以下的处理。即，对基于其输出检测出立体物的一方的传感器的输出，进行在该传感器中是否具有特有的误检测的特征的判定(参照s103、s105、s106)。而且，在该传感器的输出中具有那些误检测的特征的情况下，判定为是误检测(参照s1302、s1307)。

另外，在专利文献2的技术中，在之前基于毫米波雷达的输出和照相机的输出的任意一个，都未识别出前行车辆，本次基于照相机的输出识别出前行车辆，并且，基于毫米波雷达的输出未识别出前行车辆的情况下(参照s104、s106)，进行以下的处理。即，不进行基于识别出的前行车辆的跟随行驶(参照s107)。

专利文献1：日本特开2005－71204号公报

专利文献2：日本特开2005－145396号公报

在上述的专利文献1的技术中，对检测出物体的传感器的输出的可靠性进行验证，在其可靠性较低的情况下，判定为误检测。另一方面，对未检出物体的一方的传感器的输出的可靠性不进行验证。因此，发明人发现了产生如下的课题。即，不光在通过两个传感器未检测出物体的情况下，不进行车辆中的驾驶辅助控制，在通过一个传感器检测出物体的情况下，也将该检测判定为误检测，其结果，有不进行驾驶辅助的情况。其结果，在很多情况下，产生不进行驾驶辅助的情况。

另外，对于专利文献2的技术，发明人也发现了产生如下的课题。即，专利文献2的技术也是即使基于照相机的输出识别出前行车辆，在满足特定的条件的情况下，也不进行基于根据照相机的输出识别出的前行车辆的跟随行驶。因此，还是在很多情况下，产生不进行车辆中的驾驶辅助的情况。因此，在专利文献1、2的技术中，难以持续地进行驾驶辅助。

技术实现要素：

一种驾驶辅助装置，具备：第一种传感器，检测前方的物体；第二种传感器，检测前方的物体，并且该第二种传感器与上述第一种传感器不同；以及控制部，使用上述第一种传感器的输出以及第二种传感器的输出，执行车间距离控制，该车间距离控制是控制上述车辆以使处于车辆的前方的物体与上述车辆的距离成为预先决定的范围内。

上述控制部在基于上述第一种传感器和上述第二种传感器中的一方的输出在上述车辆的前方检测出物体，基于另一方的输出在上述车辆的前方未检测出物体的情况下，进一步，在未检测出物体的传感器亦即未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下，在预先决定的条件下，不进行上述车间距离控制；

在上述未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第二条件，并且上述第二条件表示上述未检测出传感器的输出的可靠性低于上述第一条件的情况下，在预先决定的条件下，基于检测出物体的传感器亦即检测出传感器的输出，来进行上述车间距离控制。

附图说明

图1是表示车辆500所具备的构成要素的关系的框图。

图2是表示控制装置100与其它构成要素的关系的框图。

图3是表示由控制装置100执行的控制对象车辆设定处理以及驾驶辅助控制处理的处理流程的流程图。

图4是表示控制对象车辆设定处理和驾驶辅助控制处理中的各构成要素间的信息的流动的图。

图5是表示车间距离控制的具体的实施方式的表。

图6是表示决定车间距离控制的内容的处理的流程图。

图7是表示毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较高的稳定的环境的情况下的毫米波雷达211的输出的图表。

图8是表示毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较低的不稳定的环境的情况下的毫米波雷达211的输出的图表。

图9是对下端距离的测定原理进行说明的图。

图10是对宽度距离的测定原理进行说明的图。

图11是表示前行车辆的偏移横向位置δph的俯视图。

图12是表示在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆时所进行的车间距离控制的内容的框图。

图13是表示在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆时所进行的车间距离控制的内容的框图。

图14是表示在时刻t为t1时的包围前行车辆的图像ipv0的矩形区域rpv0的图。

图15是表示在时刻t为t1+δt时的包围前行车辆的图像ipv1的矩形区域rpv1的图。

具体实施方式

a.第一实施方式：

a1.车辆500的结构：

如图1所示，车辆500具备内燃机ice、车轮501、制动装置502、制动管路503、方向盘504、转向操纵机构505、挡风玻璃510以及前保险杠520。

车辆500还具备控制装置100、雷达ecu21、照相机ecu22、横摆率传感器23、车轮速度传感器24、旋转角传感器25、节气门驱动装置31、以及制动辅助装置32。车辆500还具备毫米波雷达211、以及照相机ecu22。在本说明书中，将具备控制装置100、雷达ecu21、照相机ecu22、毫米波雷达211、照相机ecu22、节气门驱动装置31、以及制动辅助装置32的系统也称为“驾驶辅助装置10”。

车辆500具备四个车轮501。前侧的两个车轮501通过被传递内燃机ice的动力而旋转，来使车辆500移动。后侧的两个车轮501随着车辆500的移动而旋转。制动装置502根据驾驶员的制动踏板操作通过经由制动管路503供给的制动液压来实现各车轮501的制动。制动装置502设置于各车轮501。制动管路503具备派生与制动踏板操作相应的制动液压的制动活塞以及制动液管路。方向盘504经由包含转向杆的转向操纵机构505与前侧的车轮501连接。

毫米波雷达211是通过射出毫米波并接收被对象物反射的反射波，来检测对象物的距离、相对速度以及角度的传感器。在本实施方式中，毫米波雷达211配置于前保险杠520的中央。

前方照相机221是具备一个ccd等拍摄元件的拍摄装置，且是通过接收可见光来将对象物的外形信息作为成为检测结果的图像数据输出的传感器。在本实施方式中，前方照相机221配置于挡风玻璃510的上部中央。从前方照相机221输出的像素数据是黑白的像素数据或者彩色的像素数据。

雷达ecu21和照相机ecu22是具备运算部、存储部以及输入输出部的微处理器。雷达ecu21与毫米波雷达211连接。雷达ecu21基于由毫米波雷达211获取到的反射波生成表示对象物的检测信号，并输出至控制装置100。照相机ecu22与前方照相机221连接。照相机ecu22使用由前方照相机221获取到的图像和预先准备的对象物的形状图案来生成通过图像表示对象物的检测信号，并输出至控制装置100。

横摆率传感器23是检测车辆500的旋转角速度的传感器。横摆率传感器23例如配置于车辆的中央部。从横摆率传感器23输出的检测信号是与旋转方向和角速度成比例的电压值。

车轮速度传感器24是检测车轮501的旋转速度的传感器，设置于各车轮501。从车轮速度传感器24输出的检测信号是与车轮速度成比例的电压值或者表示出与车轮速度相应的间隔的脉冲波。通过使用来自车轮速度传感器24的检测信号，控制装置100能够获得车辆速度、车辆的行驶距离等信息。

旋转角传感器25是检测通过方向盘504的转向操纵而在转向杆中产生的扭转量，即，转向操纵转矩的转矩传感器。在本实施方式中，旋转角传感器25设置于连接方向盘504和转向操纵机构的转向杆。从旋转角传感器25输出的检测信号是与扭转量成比例的电压值。

节气门驱动装置31是用于根据由驾驶员进行的加速踏板操作、或者与由驾驶员进行的加速踏板操作无关地、根据控制装置100的控制，来调整节气门的开度，并控制内燃机ice的输出的致动器。节气门驱动装置31例如是步进电机。在节气门驱动装置31安装有基于来自控制装置100的cpu101的控制信号来控制致动器的动作的驱动器。在本实施方式中，节气门驱动装置31设置于进气歧管，根据来自控制装置100的控制信号使被吸入作为内燃机ice的汽油发动机的空气量增减。

制动辅助装置32是用于与由驾驶员进行的制动踏板操作无关地、根据控制装置100的控制，来实现制动装置502的制动的致动器。此外，在制动辅助装置32安装有基于来自控制装置100的cpu101的控制信号来控制致动器的动作的驱动器。在本实施方式中，制动辅助装置32设置于制动管路503，根据来自控制装置100的控制信号使制动管路503中的液压增减。制动辅助装置32能够与制动踏板的操作独立地进行制动管路503的液压的控制，由此实现制动辅助。制动辅助装置32例如由具备电动马达和由电动马达驱动的液压活塞的模块构成。或者，制动辅助装置32也可以使用已经作为防横滑装置、防抱死制动系统导入的制动控制致动器。

控制装置100通过节气门驱动装置31以及制动辅助装置32，在有前行车辆的情况下，将前行车辆与本车辆的车间距离维持在一定距离，在没有前行车辆的情况下，根据设定的车速使本车辆行驶。这样的控制被称为恒速行驶/车间距离控制，所谓的自适应巡航控制(acc)。此外，在本说明书中，有时将恒速行驶/车间距离控制处理简称为“车间距离控制”。

车间距离控制是驾驶辅助的一部分。在驾驶辅助中，除此以外，还包含与由驾驶员进行的方向盘504的操作独立地控制转向操纵机构505的转向操纵辅助。这些功能由控制装置100来实现。

此外，将本实施方式中的毫米波雷达211也称为“第一种传感器”。将前方照相机221也称为“第二种传感器”。

a2.控制装置100的结构以及车间距离控制：

如图2所示，控制装置100具备中央处理装置101(以下，也记作“cpu101”)、存储器102、输入输出接口103以及总线104。cpu101、存储器102以及输入输出接口103经由总线连接，并能够进行双向通信。控制装置100使用毫米波雷达211的输出以及前方照相机221的输出，执行控制车辆500以使处于车辆500的前方的前行车辆与车辆500的距离成为预先决定的范围内的车间距离控制。

存储器102包含有不能进行cpu101的读写的存储器亦即rom、以及能够进行cpu101的读写的存储器亦即ram。在rom中，储存有用于设定成为驾驶辅助控制的对象的控制对象车辆的控制对象车辆设定程序p1、以及用于执行驾驶辅助控制的驾驶辅助控制程序p2。cpu101通过将rom中储存的控制对象车辆设定程序p1在ram中展开并执行，来实现设定控制对象车辆的功能。cpu101通过将rom中储存的驾驶辅助控制程序p2在ram中展开并执行，来实现驾驶辅助控制。

在输入输出接口103，分别经由控制信号线连接有雷达ecu21、照相机ecu22、横摆率传感器23、车轮速度传感器24和旋转角传感器25、以及节气门驱动装置31和制动辅助装置32。从雷达ecu21、照相机ecu22、横摆率传感器23、车轮速度传感器24以及旋转角传感器25向输入输出接口103输入检测信号。从输入输出接口103向节气门驱动装置31输出指示节气门开度的控制信号。从输入输出接口103向制动辅助装置32输出指示制动等级的控制信号。

从毫米波雷达211输出的未处理的检测信号在雷达ecu21中被处理，作为由表示对象物的1个或者多个代表位置的点或者点列构成的第一检测信号输入至控制装置100。

对从前方照相机221输出的图像数据，在照相机ecu22中实施特征点提取处理。对提取出的特征点所呈现的图案、和表示预先准备的应设定为控制对象的对象物，即，车辆的外形的比较图案进行比较。在提取图案与比较图案一致或者类似的情况下，生成包含判别出的对象物的帧图像。另一方面，在提取图案与比较图案不一致或者不类似的情况下，即，非类似的情况下，不生成帧图像。

在照相机ecu22中，在图像数据中包含多个对象物的情况下，生成包含判别出的各对象物的多个帧图像，并作为第二检测信号输入至控制装置100。各帧图像用像素数据来表示，并包含有判别出的对象物的位置信息，即，坐标信息。

如图3所示，在车辆的控制系统启动之后，驾驶辅助装置10执行控制对象车辆设定处理(s10)以及驾驶辅助控制处理(s20)。图3所示的处理程序例如在从车辆的控制系统的启动时到停止时、或者从开始开关接通到开始开关断开，以规定的时间间隔反复地执行。通过cpu101(参照图2)执行控制对象车辆设定程序p1，来执行控制对象车辆设定处理(s10)。通过cpu101执行驾驶辅助控制程序p2，来执行驾驶辅助控制处理(s20)。

此外，在图3中，为了便于说明，控制对象车辆设定处理s10和驾驶辅助控制处理s20包含于同一处理流程。但是，控制对象车辆设定处理s10以及驾驶辅助控制处理s20是可以在分立的时机独立地执行的处理。

驾驶辅助控制处理s20例如包含车间距离控制处理、制动辅助处理、转向操纵辅助处理。制动辅助处理包含用于避免与控制对象车辆碰撞的紧急制动、缓和制动。转向操纵辅助处理包含用于避免与控制对象车辆碰撞的转向操纵、用于防止偏离车道的转向操纵。

使用图4，对控制对象车辆设定处理(图3的s10)以及驾驶辅助控制处理(图3的s20)中的各构成要素间的信息的流动进行说明。在雷达ecu21中，基于毫米波雷达211的输出进行的识别处理的结果为在车辆500的前方检测出物体的情况下，控制装置100从雷达ecu21接收表示对象物的第一检测信号。在照相机ecu22中，基于前方照相机221的输出进行的识别处理的结果为在车辆500的前方检测出物体的情况下，控制装置100从照相机ecu22接收表示对象物的第二检测信号。

控制装置100在一起接收到第一检测信号和第二检测信号的情况下，使用第一检测信号和第二检测信号，来进行融合处理。更具体而言，控制装置100的cpu101在对从雷达ecu21输入的表示对象物的各反射点的位置坐标、和从照相机ecu22输入的检测信号，即，图像帧所包含的判别出的车辆的位置坐标建立对应关系的情况下，进行检测结果的统合。而且，将表示对象物被基于第一检测信号和第二检测信号判定为是车辆的“有融合历史”的标志与对象物建立关联。在本说明书中，将基于第一检测信号和第二检测信号判定为是车辆的对象物也称为“融合物标”。此外，在本说明书以及附图中，有将“融合”简称为“fsn”的情况。

另一方面，在接收到第一检测信号和第二检测信号的情况下，在与表示对象物的各反射点的位置坐标对应的车辆未显示于图像帧，无法建立对应关系的情况下，cpu101将“无融合历史”的标志与对象物建立关联。另外，在未接收到第一检测信号和第二检测信号的任意一方的情况下，控制装置100的cpu101也将“无融合历史”的标志与另一个检测信号中的对象物建立关联。在本说明书中，将仅基于第一检测信号判定为是车辆的对象物也称为“毫米波单独物标”。在本说明书中，将仅基于第二检测信号判定为是车辆的对象物也称为“照相机单独物标”。

控制装置100根据检测出的对象物是融合物标、毫米波单独物标、以及照相机单独物标的哪一个，来进行不同的处理，并选择前行车辆(参照图4的中央)。换言之，控制装置100根据是否是基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出车辆、以及是否是基于前方照相机221的输出在车辆500的前方检测出车辆，来进行不同的处理，并选择前行车辆。在之后的驾驶辅助控制中，车辆500跟随所选择的前行车辆。对于选择前行车辆的处理，在后面进行详细说明。

这些的融合处理以及选择前行车辆的处理在控制对象车辆设定处理(参照图3的s10、图2的p1)中进行。

控制装置100在选择出前行车辆之后，基于车辆500与前行车辆之间的距离、以及车辆500与前行车辆的相对速度，来运算车辆500的目标加速度。之后，控制装置100将目标加速度的信息发送至节气门驱动装置31以及制动辅助装置32。节气门驱动装置31基于接收到的目标加速度的信息，来控制被吸入至内燃机ice的空气量。制动辅助装置32基于接收到的目标加速度的信息，来控制制动管路503中的液压。这些处理在驾驶辅助控制处理(参照图3的s20、图2的p2)中进行。

使用图5，对车间距离控制的具体的实施方式进行说明。在雷达ecu21和照相机ecu22均基于传感器的输出在车辆500的前方检测出物体的情况下(参照图5的c11)，进行上述的融合处理，并从融合物标中，决定车辆500应跟随的前行车辆，并进行车间距离控制(参照图4)。

另一方面，在雷达ecu21和照相机ecu22均未基于传感器的输出在车辆500的前方检测出物体的情况下(参照图5的c22)，不进行车间距离控制。而且，进行使车辆500以恒定的速度行驶的恒速行驶控制。

在图5中，用“×”来表示进行恒速行驶控制的情况。

在雷达ecu21和照相机ecu22的一方基于传感器的输出在车辆500的前方检测出物体，另一方基于传感器的输出在上述车辆的前方未检测出物体的情况下(参照图5的c12以及c21)，根据毫米波雷达211和前方照相机221是否处于不稳定环境下，在控制装置100中进行不同的处理。

使用图6，对根据毫米波雷达211和前方照相机221是否处于不稳定环境下，来决定车间距离控制的内容的处理进行说明。图6所示的处理由控制装置100来进行。

在步骤s110中，控制装置100判定是否雷达ecu21和照相机ecu22均基于传感器的输出在车辆500的前方检测出物体。在判定结果为“是”的情况下，处理进入步骤s210。步骤s110的判定结果为“是”，并执行步骤s210的处理的状态相当于图5的c11。

在步骤s210中，如上所述，进行融合处理，并从融合物标中决定车辆500应跟随的前行车辆，进行车间距离控制。将此时进行的车间距离控制也称为“通常跟随行驶控制”。在图5中，用“○”表示进行通常跟随行驶控制的情况。

在步骤s110中判定结果为“否”的情况下，处理进入步骤s120。在步骤s120中，控制装置100判定是否雷达ecu21基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出物体。在判定结果为“是”的情况下，处理进入步骤s130。步骤s120的判定结果为“是”的情况相当于图5的c12。

在步骤s130中，控制装置100判定基于毫米波雷达211的输出的雷达ecu21的识别结果的可靠性是否较高。更具体而言，基于以下等多个判断基准来判定：(i)毫米波的反射波的功率是否大于规定的阈值，(ii)毫米波的反射波的功率的变动是否小于规定的变动阈值，(iii)根据被一个物体反射的反射波获得的该物体的深度的大小是否大于深度阈值。物体的深度通过从物体的下表面反射的反射波而获得。例如，若物体为车辆，则其物体的深度具有规定的长度。与此相对，若物体为看板，则检测不到该物体的深度、或者检测出比一般的车辆小的深度。在判定结果为“是”的情况下，处理进入步骤s210。步骤s130的判定结果为“是”，并执行步骤s210的处理的状态相当于图5的c12u。

在步骤s130中判定结果为“否”的情况下，处理进入步骤s140。在步骤s140中，控制装置100判定前方照相机221的环境是否满足表示是前方照相机221的输出的可靠性较低的不稳定的环境的照相机不稳定条件。在判定结果为“是”的情况下，处理进入步骤s220。步骤s140的判定结果为“是”，并执行步骤s220的处理的状态相当于图5的c12ll。

即，在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，基于前方照相机221的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(s120：“是”，c12)，并且，在前方照相机221的环境满足表示前方照相机221的输出的可靠性较低的第二条件的情况下(s140：“是”)，控制装置100在预先决定的条件下(s130：“否”)，根据基于输出检测出前行车辆的传感器亦即毫米波雷达211的输出，来进行车间距离控制(s220、c12ll)。

在步骤s220中，控制装置100进行与步骤s210不同的车间距离控制。即，在步骤s220的车间距离控制中，以与步骤s210的车间距离控制相比，车辆500的运动变得缓慢的方式，设定规定车辆500的运动的参数。对于规定车辆500的运动的参数的设定，在后面进行详细说明。将在步骤s220中执行的车间距离控制称为“弱跟随控制”。

通过进行这样的处理，在不基于前方照相机221的输出(s110：“否”)，而基于毫米波雷达211的可靠性较低的输出(s140：“是”)来进行车间距离控制时，能够防止由雷达ecu21的误检测等引起的车辆500的不自然的运动的产生。

在步骤s140中判定结果为“否”的情况下，处理进入步骤s230。步骤s140的判定结果为“否”，并且执行步骤s230的处理的状态相当于图5的c12lr。

在步骤s230中，控制装置100进行使车辆500以恒定的速度行驶的恒速行驶控制。

即，在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，基于前方照相机221的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(s120：“是”，c12)，并且，基于输出未检测出前行车辆的传感器亦即前方照相机221的环境满足表示前方照相机221的输出的可靠性不低的第一条件的情况下(s140：“否”)，控制装置100在预先决定的条件下(s130：“否”)，不进行车间距离控制(s230，c12lr)。

在前方照相机221的环境不满足表示前方照相机221的输出的可靠性较低的照相机不稳定条件的情况下(s140：“否”)，照相机ecu22能够推断为在相对较高的可靠性下，进行“无前行车辆”的判定。另外，雷达ecu21的“有前行车辆”的判定的可靠性并不高(s130：“否”)。因此，在这样的状况下，雷达ecu21的“有前行车辆”的判定错误的可能性较高。因此，在这样的情况下，通过不使车辆500跟随前行车辆，而进行恒速行驶控制(s230)，能够使车辆500安全地行驶。

在步骤s120中判定结果为“否”的情况下，处理进入步骤s150。在步骤s150中，控制装置100判定基于前方照相机221的输出的照相机ecu22的识别结果的可靠性是否较高。在判定结果为“否”的情况下，处理进入步骤s230。步骤s150的判定结果为“否”，并执行步骤s230的处理的状态相当于图5的c22。

在步骤s120、s150中判定结果均为“否”是指以较高的概率不存在前行车辆。因此，在这样的情况下，通过进行恒速行驶控制(s230)，能够使车辆500安全地行驶。

在步骤s150中判定结果为“是”的情况下，处理进入步骤s160。在步骤s160中，控制装置100判定基于前方照相机221的输出的照相机ecu22的识别结果的可靠性是否较高。更具体而言，照相机ecu22的识别结果的可靠性以如下的方式来判定。即，在由照相机ecu22进行的物体的识别中，在预先准备的词典数据内的物体的数据与由照相机获取到的图像中的某个形状的一致程度大于预先决定的识别阈值的情况下，判定为词典数据内的物体存在于图像中。在像这样判定出的物体的与词典数据内的数据的一致程度大于信赖阈值的情况下，控制装置100判定为照相机ecu22的识别结果的可靠性较高。另一方面，在物体的与词典数据内的数据的一致程度小于信赖阈值的情况下，控制装置100判定为照相机ecu22的识别结果的可靠性较低。此外，信赖阈值设定为高于识别阈值的值。在判定结果为“否”的情况下，处理进入步骤s230。步骤s160的判定结果为“否”，并执行步骤s230的处理的状态相当于图5的c21r。

雷达ecu21进行“无前行车辆”的判定(s120：“否”)。另外，照相机ecu22的“有前行车辆”的判定的可靠性并不高(s160：“否”)。因此，在这样的状况下，照相机ecu22的“有前行车辆”的判定错误的可能性较高。因此，在这样的情况下，通过不使车辆500跟随前行车辆，而进行恒速行驶控制(s230)，能够使车辆500安全地行驶。

在步骤s160中在判定结果为“是”的情况下，处理进入步骤s170。在步骤s170中，控制装置100判定毫米波雷达211的环境是否满足表示是毫米波雷达211的输出的可靠性较低的不稳定的环境的雷达不稳定条件。在判定结果为“是”的情况下，处理进入步骤s210。步骤s170的判定结果为“是”，并执行步骤s210的处理的状态相当于图5的c21lu。

即，在基于前方照相机221的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(s150：“是”，c21)，进一步，在毫米波雷达211的环境满足与毫米波雷达211的输出的可靠性有关的第二条件，并且该第二条件表示毫米波雷达211的输出的可靠性低于第一条件的情况下(s170：“是”)，控制装置100在预先决定的条件下(s160：“是”)，根据基于输出检测出前行车辆的传感器亦即前方照相机221的输出，来进行车间距离控制(s210、c21lu)。

在毫米波雷达211的环境满足表示毫米波雷达211的输出的可靠性较低的雷达不稳定条件的情况下(s170：“是”)，雷达ecu21的“无前行车辆”的判定(s120：“否”)的可靠性并不高。另一方面，照相机ecu22在较高的可靠性下进行“有前行车辆”的判定(s150、s160：“是”)。因此，在这样的状况下，雷达ecu21的“无前行车辆”的判定错误的可能性较高。因此，在这样的情况下，通过进行通常跟随行驶控制(s210)，能够使车辆500以较高的频率进行通常跟随行驶控制。即，能够减少通常跟随行驶控制被中断的概率。

此外，在经由图6的s170执行步骤s210的处理的情况下(参照图5的c21lu)，控制装置100进行与在s110或者s130中做出“是”的判断并执行s210的处理的情况不同的车间距离控制。经由图6的s180执行步骤s210的处理的情况下(参照图5的c21ll)也相同。即，在基于前方照相机221的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，基于毫米波雷达211在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下，并且毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较低的环境的情况下(s170：“是”，c21lu)，控制装置100进行与在基于上述毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆的情况下的车间距离控制(c11、c12u)不同的车间距离控制。

即，(i)在基于前方照相机221的输出进行的图6的c21lu的车间距离控制中，以与c11、c12u的车间距离控制相比，车辆500的运动变得缓慢的方式，设定规定车辆500的运动的参数。(ii)在c21lu的车间距离控制中，用于决定控制车辆500以使其与车辆500的距离成为预先决定的范围内的对象前行车辆的阈值参数的设定被设定为与c11、c12u的车间距离控制不同的值。对于各参数的设定，在后面进行详细说明。

在步骤s170中判定结果为“否”的情况下，处理进入步骤s180。在步骤s180中，控制装置100进行本次的“有前行车辆”的判断是否是初始选择的判定。所谓的本次的“有前行车辆”的判断是“初始选择”是指在此之前未进行跟随前行车辆的控制(参照s210、s220)，而在本次的处理中做出“有前行车辆”的判断。

在步骤s180中判定结果为“否”的情况下，处理进入步骤s210。步骤s180的判定结果为“否”，并执行步骤s210的处理的状态相当于图5的c21ll。在经由图6的s180执行步骤s210的处理的情况下(参照图5的c21ll)，也进行与经由图6的s170执行步骤s210的处理的情况(参照图5的c21lu)相同的车间距离控制。

雷达ecu21进行“无前行车辆”的判定(s120：“否”)。而且，在毫米波雷达211的环境不满足表示毫米波雷达211的输出的可靠性较低的雷达不稳定条件的情况下(s170：“否”)，雷达ecu21能够推断为在相对较高的可靠性下，进行“无前行车辆”的判定。另一方面，照相机ecu22在较高的可靠性下进行“有前行车辆”的判定(s150、s160：“是”)。即使在这样的矛盾的判定结果下，若在此之前做出了“有前行车辆”的判断(s180：“否”)，则照相机ecu22的“有前行车辆”的判定正确的可能性较高。因此，在这样的情况下，通过进行通常跟随行驶控制(s210)，能够使车辆500以较高的频率进行通常跟随行驶控制。即，能够减少通常跟随行驶控制被中断的概率。

在步骤s180中判定结果为“是”的情况下，处理进入步骤s230。步骤s180的判定结果为“是”，并执行步骤s230的处理的状态相当于图5的c21ll。

即，在基于前方照相机221的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(s150：“是”，c21)，进一步，在基于输出未检测出前行车辆的传感器亦即毫米波雷达211的环境满足表示毫米波雷达211的输出的可靠性不低的第一条件的情况下(s170：“否”)，控制装置100在预先决定的条件下(s160：“是”，s180：“是”)，不进行车间距离控制(s230、c21ll)。

如上所述，在步骤s180的状况下，雷达ecu21在较高的可靠性下进行“无前行车辆”的判定(s120，s170：“否”)，另一方面，照相机ecu22也在较高的可靠性下进行“有前行车辆”的判定(s150、s160：“是”)。但是，若在此之前做出了“无前行车辆”的判断(s180：“是”)，则雷达ecu21的“无前行车辆”的判定正确的可能性较高。因此，在这样的情况下，通过不使车辆500跟随前行车辆，而进行恒速行驶控制(s230)，能够使车辆500安全地行驶。

a3.关于有无前行车辆的可靠性的判定：

(1)基于毫米波雷达211的输出的雷达ecu21的识别结果的可靠性的判定：

使用图7以及图8，对基于毫米波雷达211的输出的雷达ecu21的识别结果的可靠性的判定进行说明(参照图6的s170)。在图7以及图8中，横轴是从车辆到物体的距离。纵轴是被物体反射的反射波的功率。

使用图7，对毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较高的稳定的环境的情况下的毫米波雷达211的输出进行说明。在毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较高的稳定的环境的情况下，在毫米波雷达211的输出中，表示从特定的物体反射出的反射波的信号异常地升高(参照图7的波wp1)。因此，通过预先设定与距离相应的阈值tho，能够判定为在毫米波雷达211的照射目的地且具有超过阈值tho的功率的距离的地点存在一些物体。

使用图8，对毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较低的不稳定的环境的情况下的毫米波雷达211的输出进行说明。在毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较低的不稳定的环境的情况下，毫米波雷达211的输出成为反射波的功率在多个距离处增大，表示从实际的物体反射出的反射波的信号与其它部分的功率没有较大差异(参照图7的区域wp0以及图7的波wp1)。所谓的这样的环境例如为隧道内、隔音墙的旁边、高架的下方。在这些环境下，由于通过隧道的墙壁、隔音墙、高架的构造物等各种构造物产生多个反射波，所以从实际的物体反射出的反射波难以与那些反射波相区分。

因此，例如，能够将反射波的功率在预先决定出的数量以上的数量的距离处超过阈值tho的情况设定为表示毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较低的不稳定的环境的雷达不稳定条件。另外，例如，也能够将在距车辆500的距离积分得到的反射波的功率(即，能量)超过预先决定的阈值的情况设为雷达不稳定条件。

此外，在本实施方式中，图6的步骤s130的判定基于被反射的毫米波的功率的大小等来进行。但是，图6的步骤s130的判定也能够使用在步骤s170中使用的雷达不稳定条件的否定条件来进行。即，控制装置100在步骤s130中，在不满足雷达不稳定条件的情况下，能够判定为“是”(可靠性较高)，在满足雷达不稳定条件的情况下，能够判定为“否”(可靠性较低)。但是，也可以例如，阈值tho不同等，图6的步骤s130的判定的基准与s170的判定的基准不同。

(2)基于前方照相机221的输出的雷达ecu21的识别结果的可靠性的判定：

如上所述，在隧道内等特定的环境下，毫米波雷达211的输出的可靠性较低。控制装置100能够基于前方照相机221获取的图像来判定车辆500是否处于隧道内、隔音墙的旁边、高架的下方等环境下。因此，控制装置100能够基于由前方照相机221获取的图像，判定雷达ecu21的识别结果的可靠性。该判断方法既能够应用于图6的步骤s130的判定，也能够应用于步骤s170的判定。

(3)基于前方照相机221的输出的前方照相机221的识别结果的可靠性的判定：

对基于前方照相机221的输出的前方照相机221的识别结果的可靠性的判定进行说明(参照图6的s140)。前方照相机221的输出的可靠性较低的不稳定的环境例如为夜间、具有降雨、降雪的环境。因此，例如，能够将根据由前方照相机221获取到的图像计算出的照度低于预先决定的阈值的情况设为表示前方照相机221的环境是前方照相机221的输出的可靠性较低的不稳定的环境的照相机不稳定条件。另外，也能够将刮水器的操作杆(在图1中省略)被打开的情况设为照相机不稳定条件。

此外，在本实施方式中，图6的步骤s160的判定基于与词典数据内的数据的一致程度来进行。但是，图6的步骤s160的判定也能够使用在步骤s140中使用的照相机不稳定条件的否定条件来进行。即，控制装置100在步骤s160中，在不满足照相机不稳定条件的情况下，能够判定为“是”(可靠性较高)，在满足照相机不稳定条件的情况下，能够判定为“否”(可靠性较低)。但是，也可以例如，照度的阈值不同等，图6的步骤s160的判定的基准与s140的判定的基准不同。

a4.使用前方照相机的车辆与前行车辆之间的距离的决定：

雷达ecu21通过从毫米波雷达211接收各距离处的反射波的功率，能够决定车辆500与前行车辆之间的距离(参照图7的wp1)。另一方面，照相机ecu22无法根据从前方照相机221接收的图像直接获得车辆500与前行车辆之间的距离。以下，对照相机ecu22基于从前方照相机221接收的图像来决定车辆500与前行车辆之间的距离的方法进行说明。进行这样的处理是经由图6的s150～s170或者s150～s180，在s210中进行通常跟随行驶控制的情况。

(1)下端距离：

使用图9，对“下端距离”进行说明。在由前方照相机221获取到的图像中包含有前行车辆的图像ipv(参照图6的s150)。控制装置100确定出包围前行车辆的图像ipv的矩形区域rpv，作为在图像中存在前行车辆的区域。矩形区域rpv是能够包围前行车辆的图像ipv的最小的长方形。另一方面，控制装置100确定图像中的消失点(foe：focusofexpansion)。“消失点”能够决定为延长图像中的各点的运动矢量的直线的交点。

能够基于从前行车辆的下端，即矩形区域rpv的下端到消失点的高度(像素数)vpb，来推断以前方照相机221(参照图1)为中心的从前行车辆的下端到消失点foe的俯角av。另一方面，前方照相机221的光学中心距地面的高度hc是已知的。因此，与前行车辆的距离dpvl通过dpvl＝hc/tan(av)来获得。在本说明书中，将通过这样的方法获得的与前行车辆的距离dpvl称为“下端距离”。

此外，这里，对下端距离的决定原理进行了说明。在实际获得下端距离时，要考虑前行车辆的图像与对前行车辆的图像设定的矩形区域rpv的框的位置关系、照相机的光轴相对于车辆的行进方向的俯仰角等。

在该测定原理上，若搭载有前方照相机221的车辆500和前行车辆的相对于水平面的俯仰角不同，则下端距离包含误差。

(2)宽度距离：

使用图10，对“宽度距离”进行说明。在道路上行驶的各车辆的宽度wv处于一定的范围内。另外，根据存在于图像中的前行车辆vp在水平方向上占据的角度范围apv，获得前行车辆vp的角度宽度aw。因此，根据前行车辆vp的角度宽度aw，通过dpvw＝wv/[2tan(aw/2)]获得与前行车辆vp的距离dpvw。在本说明书中，将通过这样的方法获得的与前行车辆vp的距离dpvw称为“宽度距离”。

在该测定原理上，例如在前行车辆是大型卡车的情况下等，在前行车辆的宽度与假定值wv不同的情况下，宽度距离包含误差。

a5.基于前方照相机221的图像进行的前行车辆的选择：

对基于前方照相机221的图像进行的前行车辆的选择的处理(参照图4的中央)进行说明。进行这样的处理是经由图6的s150～s170或者s150～s180，在s210中进行通常跟随行驶控制的情况。

控制装置100根据存在于前方照相机221的图像中的前行车辆vp在水平方向上占据的角度范围apv，来决定前行车辆vp相对于车辆500的前方向d0的方位角ad(参照图10)。

如图11所示，控制装置100根据前行车辆vp的方位角ad、宽度距离dpvw、以及车辆500的行进方向dv0，来计算前行车辆vp与车辆500的行进方向dv0的偏离量δph(以下，称为“偏移横向位置”δph)。车辆500的行进方向dv0的信息根据检测车辆500的旋转角速度的横摆率传感器23(参照图1、图2)的输出、通过识别前方照相机221的图像而获得的道路上的白线的方向、以及基于融合信息的其它车的历史信息等来获得。

若像这样获得1个以上的前行车辆vp的偏移横向位置δph，则控制装置100将偏移横向位置δph为预先决定的阈值thph以下的前行车辆vp决定为作为跟随对象的前行车辆的候补。

基于前方的物体在水平方向占据的角度范围apv确定的宽度距离dpvw不受前方的物体的俯仰方向的朝向与本车的俯仰方向的朝向的差异影响。因此，通过基于宽度距离dpvw决定作为跟随对象的前行车辆的候补，在道路的倾斜有变动的情况下，也能够适当地决定与车辆500的行进方向dv0的偏离量δph为阈值以下的前行车辆。

此外，宽度距离dpvw受到前行车辆vp的水平方向的实际的尺寸的大小的影响。但是，若是按照法规制造，载人并在路上行驶的车辆，则水平方向的实际的尺寸也处于规定的范围内。因此，在缩小前行车辆vp中的与车辆500的行进方向的偏离量δph为阈值以下的前行车辆时，不包含本来应包含的前行车辆的可能性较低。

此外，对于用于决定作为跟随对象的前行车辆的候补的距离的阈值thph而言，当在图5的c21lu的条件下进行通常跟随行驶控制(图6的s210)的情况下，与在图5的c11的条件下在通常跟随行驶控制中进行同样的处理的情况相比，设定得较大。其结果，当在图5的c21lu的条件下进行通常跟随行驶控制的情况下，与在图5的c11的条件下进行通常跟随行驶控制的情况相比，可从更宽的范围的前行车辆中决定作为跟随对象的前行车辆。通过进行这样的处理，在不基于毫米波雷达211的输出，而基于前方照相机221的输出进行车间距离控制时，能够防止由误检测等引起的不自然的运动。

控制装置100从作为跟随对象的前行车辆的候补中将下端距离dpvl最小的前行车辆决定为作为跟随对象的前行车辆(参照图4的中央)。

下端距离dpvl不受前行车辆的水平方向的实际的尺寸的大小影响。因此，若使用下端距离dpvl，则能够正确地判定车辆500与各前行车辆的距离的相对的大小关系。因此，通过上述处理，能够从预先缩小的多个前行车辆中适当地决定与车辆500的距离最小的前行车辆。

此外，下端距离受到前行车辆的俯仰方向的朝向与车辆500的俯仰方向的朝向的差异的影响。但是，在从预先缩小的多个前行车辆中，决定与车辆500的距离最小的物体时，知道车辆500与各前行车辆的距离的相对的大小关系即可。而且，与车辆500的距离相对较近的多个前行车辆的俯仰方向的朝向与车辆500的俯仰方向的朝向的差异分别没有较大地不同。因此，即使基于下端距离dpvl决定与车辆500的距离最小的前行车辆，误判与车辆500的距离最小的物体的可能性也较低。

根据以上的处理，能够基于前方照相机221的图像正确地决定在车间距离控制中车辆应跟随的物体的可能性较高(参照图4的中央)。

之后，控制装置100以与作为跟随对象的前行车辆的宽度距离dpvw成为预先决定的范围内的方式，来计算目标加速度，并进行车间距离控制(参照图4的右侧)。通过进行这样的处理，车辆500的加减速难以受到与车辆500的距离最小的前行车辆与车辆500的俯仰方向的朝向的差异的影响。

a6.目标加速度的决定：

在以下的2种模式的车间距离控制中，目标加速度的决定方法不同。

(a1)图6的步骤s110的判定结果为“是”，并执行步骤s210的处理的情况(参照图5的c11)，以及(a2)步骤s120的判定结果为“是”，并执行步骤s210、s220的处理的情况(参照图5的c12u、c12ll)。

(b1)步骤s170的判定结果为“是”，并执行步骤s210的处理的情况(参照图5的c21lu)，以及(b2)步骤s180的判定结果为“否”，并执行步骤s210的处理的情况(参照图5的c21ll)。

即，(a)在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆时进行车间距离控制的情况、和(b)在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆时进行车间距离控制的情况中，目标加速度的决定方法不同。以下，对在各个情况下进行的车间距离控制进行说明。

(1)在基于毫米波雷达211的输出检测出前行车辆的情况下：

使用图12，对在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆时进行的车间距离控制进行说明。雷达ecu21能够基于毫米波雷达211的输出，求出应跟随的前行车辆距车辆500的距离(参照图7)、以及应跟随的前行车辆相对于车辆500的相对速度。控制装置100以应跟随的前行车辆距车辆500的距离成为恒定的方式，换言之，以应跟随的前行车辆距车辆500的距离与预先决定的目标距离的偏差成为零的方式，来决定请求加速度gd(参照图12的上段)。控制装置100以应跟随的前行车辆相对于车辆500的相对速度成为零的方式，来决定请求加速度gvr(参照图12的下段)。

而且，控制装置100基于请求加速度gd和请求加速度gvr的和，来决定作为目标加速度的请求加速度g。作为目标加速度的请求加速度g被发送至节气门驱动装置31以及制动辅助装置32(也参照图4的右侧)。节气门驱动装置31基于接收到的目标加速度的信息，来控制被吸入至内燃机ice的空气量。制动辅助装置32基于接收到的目标加速度的信息，来控制制动管路503中的液压。

通过进行这样的处理，在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆的情况下(参照图5的c11、c12)，在车间距离控制中，能够使用与前方照相机221相比能够正确地决定距离的毫米波雷达211，正确地进行将车辆500与前方的前行车辆的相对速度设为零的控制。

(2)基于毫米波雷达211的输出未检测出前行车辆的情况下：

使用图13，对在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆时进行的车间距离控制进行说明。照相机ecu22能够基于前方照相机221的输出，求出应跟随的前行车辆距车辆500的宽度距离dpvw(参照图10)。控制装置100以应跟随的前行车辆距车辆500的宽度距离dpvw成为恒定的方式，换言之，以应跟随的前行车辆距车辆500的宽度距离dpvw与预先决定的目标距离的偏差成为零的方式，来决定请求加速度gd(参照图13的上段)。

控制装置100以1/ttc(timetocollision：碰撞时间)成为零的方式决定请求加速度gt。“ttc”是表示在维持当前的相对速度的情况下还有几秒碰撞的指标。以下，对控制装置100进行的处理进行更详细说明。

如图14所示，控制装置100决定时刻t为t1时的包围前行车辆的图像ipv0的矩形区域rpv0。另外，如图15所示，控制装置100决定时刻t为t1+δt时的包围前行车辆的图像ipv1的矩形区域rpv1。然后，根据矩形区域rpv1相对于矩形区域rpv0的放大率、以及经过时间δt，来计算ttc(参照图13的左下方)。ttc＝δt/(放大率－1)。而且，控制装置100以1/ttc为零的方式决定请求加速度gt。

控制装置100基于请求加速度gd和请求加速度gt的和，来决定作为目标加速度的请求加速度g。作为目标加速度的请求加速度g被发送至节气门驱动装置31以及制动辅助装置32(也参照图4的右侧)。

通过进行这样的处理，在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(参照图13的左下方)，在车间距离控制中，能够使用前方照相机221，进行不与前方的前行车辆碰撞的安全控制。

a7.目标加速度的上限以及目标速度的上限的设定：

在以下的4种模式车间距离控制中，独立地设定对目标加速度设定的上限以及对目标速度设定的上限。即，控制装置100在以下的4种模式车间距离控制中，独立地设定对目标加速度设定的上限的参数以及对目标速度设定的上限的参数。

(a1)图6的步骤s110的判定结果为“是”，并执行步骤s210的处理的情况(参照图5的c11)。

(a2)步骤s130的判定结果为“是”，并执行步骤s210的处理的情况(参照图5的c12u)。

(b1)步骤s170的判定结果为“是”，并执行步骤s210的处理的情况(参照图5的c21lu)。

(b2)步骤s180的判定结果为“否”，并执行步骤s210的处理的情况(参照图5的c21ll)。

(c)执行步骤s220的处理的情况下(参照图5的c12ll)。

在图5所示的各个情况下，基于传感器的输出决定的前行车辆的存在或者不存在的检测结果的可靠性、以及前行车辆与车辆500之间的距离的可靠性不同。因此，通过分别独立地设定上限的参数，在可靠性较低的状态下，以车辆500的运动变得缓慢的方式设定参数来防止由误检测等引起的不自然的运动，对于可靠性较高的状态，能够以进行与处于车辆500的前方的前行车辆相应的适当的控制的方式设定参数。

在本实施方式中，在图5的c12ll的情况下执行的车间距离控制(弱跟随控制)中，与在c11、c12u、c21lu、c21ll的情况下执行的车间距离控制相比，对目标速度设定的上限较小。另外，在图5的c12ll的情况下执行的车间距离控制(弱跟随控制)中，与在c11、c12u、c21lu、c21ll的情况下执行的车间距离控制相比，对目标加速度设定的正的上限较小，对目标加速度设定的负的下限较大。其结果，在图5的c12ll的情况下执行的车间距离控制中，以与在c11、c12u、c21lu、c21ll的情况下执行的车间距离控制相比，车辆的运动变得缓慢的方式进行车间距离控制。此外，在本说明书中，将对于比较对象，目标加速度的正的上限值较小，并且目标加速度的负的下限值较大总体记作“目标加速度的上限值较低”。

通过进行这样的处理，在由毫米波雷达211和前方照相机221中一方的传感器(在这里，为毫米波雷达211)进行的前行车辆的检测是误检测、或基于该传感器的输出决定出的与物体的距离与基于双方的传感器的输出决定出的与物体的距离相比包含较大的误差的情况下，也能够确保安全，并且继续进行车间距离控制。例如，在不基于前方照相机221的输出，而基于毫米波雷达211的输出进行车间距离控制时(参照图5的c12ll)，也能够防止由误检测等引起的不自然的运动。

另外，在图5的c21lu、c21ll的情况下执行的车间距离控制中的对目标加速度设定的上限的参数被设定为c11、c12u的车间距离控制与c12ll的车间距离控制之间的值。另外，在图5的c21lu、c21ll的情况下执行的车间距离控制中对目标速度设定的上限的参数被设定为c11、c12u的车间距离控制与c12ll的车间距离控制之间的值。

b.其它实施方式：

b1.其它实施方式1：

(1)在上述实施方式中，作为第一种传感器，采用毫米波雷达211(参照图1)。但是，作为第一种传感器，除了毫米波雷达以外，也能够采用利用lider(laserimagingdetectionandranging：激光成像检测与测距)的传感器、声纳等各种传感器。但是，作为第一种传感器，优选采用检测反射波的传感器。

另外，在上述实施方式中，作为第一种传感器，采用配置于前保险杠520的中央的一个毫米波雷达211(参照图1)。但是，作为第一种传感器，也能够采用相互设置于不同的场所的2个以上的传感器。

(2)在上述实施方式中，作为第二种传感器，采用配置于挡风玻璃510的上部中央的一个前方照相机221(参照图1)。但是，作为第二种传感器，也能够采用相互设置于不同的场所的2个以上的照相机等其它结构。但是，作为第二种传感器，优选采用能够获取外部图像的传感器。

(3)在上述实施方式中，作为原动机的内燃机ice是汽油发动机，控制原动机的输出的节气门驱动装置31使被吸入至内燃机ice的空气量增减(参照图1)。但是，作为原动机以及输出调整机构，也能够采用其它结构。例如，在采用吸入空气量一定的柴油机作为原动机的情况下，控制燃料喷射装置的燃料喷射量的燃料喷射装置驱动装置可以被用作输出调整机构。

(4)在上述实施方式中，制动辅助装置32设置于制动管路503，根据来自控制装置100的控制信号使制动管路503中的液压增减(参照图1)。但是，作为控制车辆的减速度(负的加速度)的机构，也能够采用其它结构。例如，也能够为制动辅助装置和设置于各车轮的制动装置通过控制信号线而连接，制动辅助装置经由控制信号线控制设置于各制动装置的致动器的方式。

(5)构成控制装置100的cpu101可以是单个cpu，也可以是多个cpu。另外，构成控制装置100的cpu101可以是单体cpu，也可以是能够同时执行多个程序的多线程型的cpu。

(6)在上述实施方式中，雷达ecu21基于由毫米波雷达211获取到的反射波来生成表示对象物的检测信号，并输出至控制装置100(参照图1、图4)。但是，也能够为车辆不具备雷达ecu21，表示未处理的接收波的信号作为第一检测信号，从毫米波雷达211输入至控制装置100的方式。

另外，在上述实施方式中，照相机ecu22使用由前方照相机221获取到的图像和预先准备的对象物的形状图案生成通过图像表示对象物的检测信号，并输出至控制装置100(参照图1、图4)。但是，也能够为车辆不具备照相机ecu22，将由前方照相机221拍摄到的未处理的图像数据作为第二检测信号，输入至控制装置100的方式。在这样的方式下，在控制装置100中执行使用对象物的外形图案的对象物的判别。

(7)在上述实施方式中，在毫米波雷达211的环境不是毫米波雷达211的输出的可靠性较低的不稳定的环境的情况下(图6的s170：“否”)，在步骤s180中，进行本次的“有前行车辆”的判断是否是初始选择的判定，决定进行通常跟随行驶控制(s210)还是进行恒速行驶控制(s230)。但是，也能够为不进行步骤s180，而进行通常跟随行驶控制(s210)或者恒速行驶控制(s230)的方式。

(8)在上述实施方式中，在图6的步骤s140中，控制装置100判定是否满足照相机不稳定条件，并根据判定结果变更所执行的行驶控制(参照图6的s220、s230)。另外，在步骤s170中，控制装置100判定毫米波雷达211的环境是否满足雷达不稳定条件，并根据判定结果变更所执行的行驶控制(参照s210、s230)。即，满足表示未检测出传感器的输出的可靠性低于第一条件的第二条件与不满足第一条件为同值。

但是，表示未检测出传感器的输出的可靠性较低的第二条件也可以是对“不满足第一条件”进一步添加条件所得的条件。另外，第二条件也可以是基于与规定第一条件的参数不同的参数确定的条件。

(9)在上述实施方式中，在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，基于前方照相机221的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(图6的s120：“是”，图5的c12)，进一步，在前方照相机221的环境满足表示前方照相机221的输出的可靠性较低的第二条件的情况下(s140：“是”)，控制装置100在预先决定的条件下(s130：“否”)，根据基于输出检测出前行车辆的传感器亦即毫米波雷达211的输出，来进行车间距离控制(s220、c12ll)。

而且，在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，基于前方照相机221的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(图6的s120：“是”，图5的c12)，进一步，基于输出未检测出前行车辆的传感器亦即前方照相机221的环境满足表示前方照相机221的输出的可靠性不低的第一条件的情况下(s140：“否”)，控制装置100在预先决定的条件下(s130：“否”)，不进行车间距离控制(s230、c12lr)。

但是，作为在上述的情况下应满足的“预先决定的条件”，也能够代替检测出传感器的输出的可靠性的条件(s130：“否”)而为其它条件。另外，作为在上述的情况下应满足的“预先决定的条件”，也能够除了检测出传感器的输出的可靠性的条件以外，还设定规定的驾驶模式等，添加其它条件。另外，也能够作为“预先决定的条件”，设定始终满足的条件。进一步，为了进行车间距离控制(s220、c12ll)而应满足的“预先决定的条件”与为了不进行车间距离控制(s230、c12lr)而应满足的“预先决定的条件”也可以不同。

在上述实施方式中，在基于前方照相机221的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，并基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(s150：“是”，c21)，进一步，在毫米波雷达211的环境是与毫米波雷达211的输出的可靠性有关的第二条件，并且第二条件表示毫米波雷达211的输出的可靠性低于第一条件的情况下(s170：“是”)，控制装置100在预先决定的条件下(s160：“是”)，根据基于输出检测出前行车辆的传感器亦即前方照相机221的输出，来进行车间距离控制(s210、c21lu)。

但是，作为在上述的情况下应满足的“预先决定的条件”，也能够代替检测出传感器的输出的可靠性的条件(s160：“是”)而为其它条件。另外，作为在上述的情况下应满足的“预先决定的条件”，也能够除了检测出传感器的输出的可靠性的条件(s160：“是”)以外，还设定规定的驾驶模式等，添加其它条件。另外，作为“预先决定的条件”，也能够设定始终满足的条件。

在上述实施方式中，在基于前方照相机221的输出在车辆500的前方检测出前行车辆，基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆的情况下(s150：“是”，c21)，进一步，基于输出未检测出前行车辆的传感器亦即毫米波雷达211的环境满足表示毫米波雷达211的输出的可靠性不低的第一条件的情况下(s170：“否”)，控制装置100在预先决定的条件下(s160：“是”，s180：“是”)，不进行车间距离控制(s230、c21ll)。

但是，作为在上述的情况下应满足的“预先决定的条件”，也能够代替(s160：“是”，s180：“是”)而为其它条件。另外，作为在上述的情况下应满足的“预先决定的条件”，也能够除了(s160：“是”，s180：“是”)以外，设定规定的驾驶模式等，添加其它条件。另外，作为“预先决定的条件”，也能够设定始终满足的条件。

b2.其它实施方式2：

在上述实施方式中，在弱跟随行驶控制(参照图5的c12ll、图6的s220)中，将速度的上限和加速度的上限设定为与通过毫米波雷达211和前方照相机221双方识别前行车辆的情况(参照图5的c11、图6的s110、s210)相比较低。但是，也可以仅将速度的上限和加速度的上限中的一方设定为较低，也可以将速度的上限和加速度的上限均设定为与通过毫米波雷达211和前方照相机221双方来识别前行车辆的情况(参照图5的c11、图6的s110、s210)相等。在图5的c21lu的情况下执行的车间距离控制也相同。

b3.其它实施方式3：

在上述实施方式中，在图5的c11、c12u、c12ll、c21lu、c21ll的车间距离控制中，相互独立地设定规定车辆的运动的参数。但是，在图5的c11、c12u、c12ll、c21lu、c21ll的车间距离控制中的一部分或者全部中，也可以共享规定车辆的运动的参数。

b4.其它实施方式4：

在上述实施方式中，步骤s130、s140、s160、s170的判定基于在车间距离控制中使用的毫米波雷达211或者前方照相机221的输出来进行(参照图7、图8)。但是，与各传感器的可靠性有关的判定也能够基于在车间距离控制中使用的双方的传感器的输出来进行，进一步，也能够基于在车间距离控制中使用的传感器以外的设备的输出来进行。另外，也能够基于在车间距离控制中使用的传感器和其它设备双方的输出，来进行步骤s130、s140、s160、s170的判定。

例如，也可以基于gps等能够确定车辆的当前位置的设备的输出和地图信息，来判定车辆是否处于隧道内、隔音墙的旁边、高架的下方等环境中，在处于那样的环境中的情况下，判定为满足雷达不稳定条件。也可以基于能够确定车辆的当前位置的设备的输出、和根据该输出从外部获得的天气信息，在当前位置有降雨或者降雪的情况下，判定为满足照相机不稳定条件。

b5.其它实施方式5：

在上述实施方式中，在图5的c21lu、c21ll的车间距离控制中，使用宽度距离dpvw决定应跟随的前行车辆的候补，并从候补中使用下端距离dpvl决定应跟随的前行车辆。但是，也可以使用下端距离dpvl来决定应跟随的前行车辆的候补。另外，也可以使用宽度距离dpvw决定应跟随的前行车辆。进一步，也可以使用作为检测出传感器的照相机以及未检测出传感器以外的设备的输出，来决定应跟随的前行车辆的候补、以及应跟随的前行车辆。

b6.其它实施方式6：

(1)在上述实施方式中，在基于毫米波雷达211的输出检测出前行车辆的情况下，以应跟随的前行车辆相对于车辆500的相对速度为零的方式决定请求加速度gvr作为请求加速度的要素之一(参照图12的下段)。但是，在基于毫米波雷达211的输出检测出前行车辆的情况下，也可以以1/ttc为零的方式决定请求加速度的要素之一。

(2)在上述实施方式中，在基于毫米波雷达211的输出未检测出前行车辆的情况下，以1/ttc成为零的方式决定请求加速度gt作为请求加速度的要素之一。但是，在基于毫米波雷达211的输出未检测出前行车辆的情况下，也可以以应跟随的前行车辆相对于车辆500的相对速度为零的方式决定请求加速度的要素之一。

b7.其它实施方式7：

(1)在上述实施方式中，在基于前方照相机221的输出进行的图6的c12ll、c21lu、c21ll的车间距离控制中，以车辆500的运动比c11、c12u的车间距离控制缓慢的方式，来设定规定车辆500的运动的参数。但是，即使在c12ll、c21lu、c21ll的条件下的通常跟随行驶控制中，也可以与在c11的条件下进行通常跟随行驶控制的情况相同地设定规定车辆的运动的参数。

(2)在上述实施方式中，在图6的c12ll、c21lu、c21ll的车间距离控制中，用于决定控制车辆500以使与车辆500的距离成为预先决定出的范围内的对象的前行车辆的阈值参数被设定为从比c11、c12u的车间距离控制宽的范围的物体决定前行车辆。但是，在c12ll、c21lu、c21ll的条件下的通常跟随行驶控制中，也可以与在c11的条件下进行通常跟随行驶控制的情况相同地决定作为跟随对象的前行车辆。

另外，也能够对于已经1次以上被设定作为跟随对象的前行车辆或者其候补的物体，以更加难以从候补排除的方式设定判定的阈值，对于尚未被设定作为跟随对象的前行车辆或者其候补的物体，以更难以成为候补的方式设定判定的阈值。根据这样的方式，能够利用过去在传感器的可靠性较高的环境下进行的判定结果，在更高的信赖度下决定作为跟随对象的前行车辆的候补。

b8.其它实施方式8：

上述各实施方式能够理解为如下的方式。

(1)一种驾驶辅助装置(10)，具备：第一种传感器(211)，检测前方的物体(vp)；第二种传感器(221)，检测前方的物体(vp)，该第二种传感器(221)与上述第一种传感器(211)不同；以及控制部(100)，使用上述第一种传感器(211)的输出以及第二种传感器(221)的输出，执行车间距离控制，该车间距离控制是控制上述车辆(500)以使处于车辆(500)的前方的物体(vp)与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的控制。

在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下，进一步，在未检测出物体(vp)的传感器亦即未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下，上述控制部(100)在预先决定的条件下，不进行上述车间距离控制(s230、c12lr、c21ll)；在上述未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第二条件，并且上述第二条件表示上述未检测出传感器的输出的可靠性低于上述第一条件的情况下，上述控制部(100)在预先决定的条件下，基于检测出物体(vp)的传感器亦即检测出传感器的输出，来进行上述车间距离控制(s220、s210、c12ll、c21lu)。

根据这样的方式，即使在基于一方的传感器的输出未检测出物体的情况下，在该传感器处于可靠性较低的环境下的情况下，在预先决定的条件下，基于另一方的传感器的输出来进行车间距离控制。因此，与在基于一方的传感器的输出未检测出物体的情况下，一直禁止车间距离控制的方式相比，容易持续地进行车间距离控制。

(2)根据上述驾驶辅助装置(10)，其中，在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下，上述控制部(100)进行如下的处理(s220)中的至少一个处理：处理(s220)：将上述车间距离控制中的上述车辆(500)的加速度的上限值设定为与基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并且，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况(c11)相比较低的值(s220)；以及将上述车间距离控制中的上述车辆(500)的速度的上限值设定为与基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并且，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况(c11)相比较低的值。

在一方的传感器对物体的检测是误检测、或根据基于该传感器的输出决定出的与物体的距离与基于双方的传感器的输出决定出的与物体的距离相比具有较大的误差的情况下，也能够确保安全，并且持续车间距离控制。

(3)根据上述驾驶辅助装置，其中，上述控制部(100)在如下的情况下独立地设定规定上述车间距离控制中的上述车辆(500)的运动的参数(s220、s210、c12u、c12ll、c21lu、c21ll、c11)：基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况(c12u、c12ll)；基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况(c21lu、c21ll)；以及基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并且，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况(c11)。

在上述的3种情况下，基于传感器的输出决定出的物体的存在或者不存在的检测结果的可靠性、以及物体与车辆之间的距离的可靠性有可能不同。因此，若为如上述那样的方式，能够在可靠性较低的状态下，以车辆的运动变得缓慢的方式设定参数，防止由误检测等引起的不自然的运动，对于可靠性较高的状态，以进行与处于车辆的前方的物体相应的适当的控制的方式设定参数。

(4)根据上述驾驶辅助装置(10)，其中，上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211)，上述第二种传感器(221)是照相机(221)，上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下(c21)，使用上述毫米波雷达(211)的输出和上述照相机(221)的输出的至少一方，进行上述毫米波雷达(211)的环境是否满足上述第二条件的判定(s170)。

根据这样的方式，在未检测出传感器是上述毫米波雷达的情况下，能够基于用于检测前方的物体的两种传感器的输出，判定毫米波雷达是否处于可靠性较低的环境下。

(5)根据上述驾驶辅助装置(10)，其中，在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下(c21)，并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(c21lu、c21ll)，上述控制部(100)在上述车间距离控制中：使用上述照相机(221)的输出，根据前方的物体(vp)在水平方向占据的角度范围(apv)，决定前方的物体(vp)相对于上述车辆(500)的前方向(d0)的方位角(ad)、以及上述车辆(500)与上述前方的物体(vp)的宽度距离(dpvw)；基于上述方位角(ad)以及上述宽度距离(dpvw)，来计算上述物体(vp)与上述车辆(500)的行进方向(dv0)的偏离量(δph)；使用上述照相机(221)的输出，根据从前方的物体(vp)的下端到消失点(foe)的高度(vpb)，来决定上述车辆(500)与前方的物体(vp)的下端距离；执行上述车间距离控制，以使上述偏离量(δph)为阈值以下的1个以上的物体(vp)中的上述下端距离最小的物体(vp)与上述车辆(500)的上述宽度距离(dpvw)成为预先决定的范围内。

在上述方式中，基于宽度距离，来决定与本车的行进方向的偏离量为阈值以下的物体。基于前方的物体在水平方向占据的角度范围确定的宽度距离不受前方的物体的俯仰方向的朝向与本车的俯仰方向的朝向的差异的影响。因此，在道路的倾斜有变动的情况下，能够适当地决定与本车的行进方向的偏离量为阈值以下的物体。

此外，基于前方的物体在水平方向占据的角度范围确定的宽度距离受到前方的物体的水平方向的实际的尺寸大小影响。但是，若是根据法规制造，载人并在路上行驶的车辆，则水平方向的实际的尺寸也处于规定的范围内。因此，在缩小前方的物体中的与本车的行进方向的偏离量为阈值以下的物体时，不包含本来应包含的物体的可能性较低。

另一方面，基于从前方的物体的下端到消失点的高度确定的下端距离不受前方的物体的水平方向的实际的尺寸的大小影响。因此，若使用下端距离，则能够正确地判定本车与各物体的距离的大小关系。因此，根据上述方式，能够从预先缩小的多个物体中适当地决定距离最小的物体。

此外，基于从前方的物体的下端到消失点的高度确定的下端距离受到前方的物体的俯仰方向的朝向与本车的俯仰方向的朝向的差异影响。但是，在从预先缩小的多个物体中决定与本车的距离最小的物体时，知道本车与各物体的距离的大小关系即可。而且，与本车的距离相对较近的多个物体的俯仰方向的朝向与本车的俯仰方向的朝向的差异分别没有较大地不同。因此，即使基于下端距离来决定与本车的距离最小的物体，误判与本车的距离最小的物体的可能性也较低。

因此，若为上述的方式，则能够正确地决定在车间距离控制中车辆应跟随的物体的可能性较高。

另外，在上述的方式中，车间距离控制基于与本车的距离最小的物体与本车的宽度距离来进行。因此，本车的加减速难以受到与本车的距离最小的物体与本车的俯仰方向的朝向的差异影响。

(6)根据上述驾驶辅助装置(10)，其中，上述控制部(100)在上述车间距离控制中能够执行：第一控制，将基于上述毫米波雷达(211)的输出决定的上述车辆(500)与前方的物体(vp)的相对速度设为零；以及第二控制，使根据基于上述照相机(221)的输出决定的每单位时间的物体(vp)的图像的放大率计算出的1/ttc收敛到0，在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况下，在上述车间距离控制中，上述控制部(100)不进行上述第二控制，而进行基于上述第一控制的上述车间距离控制；在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下，在上述车间距离控制中，上述控制部(100)不进行上述第一控制，而进行基于上述第二控制的上述车间距离控制。

在上述的方式中，在基于毫米波雷达的输出在上述车辆的前方检测出物体的情况下，在车间距离控制中，能够使用与照相机相比能够正确地决定距离的毫米波雷达，来正确地进行将车辆与前方的物体的相对速度设为零的控制。另一方面，在基于毫米波雷达的输出在上述车辆的前方未检测出物体的情况下，在车间距离控制中，能够使用照相机，进行不与前方的物体碰撞的安全控制。

(7)根据上述驾驶辅助装置(10)，其中，在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下，并且在上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(c21lu)，上述控制部(100)在上述车间距离控制中进行如下的处理中的至少一个处理，来进行上述车间距离控制(s210)：以与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况下的上述车间距离控制(c11、c12u)相比，上述车辆(500)的运动变得缓慢的方式，设定规定上述车辆(500)的运动的参数；以及将用于决定物体(vp)的阈值参数的设定，设定为与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况下的上述车间距离控制(c11、c12u)不同的值，上述物体(vp)成为控制上述车辆(500)以使与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的对象。

根据这样的方式，在不基于毫米波雷达的输出，而基于照相机的输出进行车间距离控制时，能够防止由误检测等引起的不自然的运动。

(8)根据上述驾驶辅助装置(10)，其中，上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211)，上述第二种传感器(221)是照相机(221)，在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述照相机(221)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下(c21)，并且在上述照相机(221)的环境满足上述第二条件的情况下，进一步，在上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(c12ll)，以与在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并且，基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况下(c11)的上述车间距离控制相比，上述车辆(500)的运动变得缓慢的方式，来设定规定上述车辆(500)的运动的参数，并进行上述车间距离控制。

根据这样的方式，在不基于照相机的输出，而基于毫米波雷达的输出进行车间距离控制时，能够防止由误检测等引起的不自然的运动。

(9)根据上述驾驶辅助装置(10)，其中，上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211)，上述第二种传感器(221)是照相机(221)，上述第一种传感器(211)的上述第二条件被设定为在上述车辆(500)处于隧道内的情况下被满足，在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下(c21)，并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(c21lu、c21ll)，上述控制部(100)在上述车间距离控制中，进行基于上述照相机(221)的输出的控制(s210、c21lu)。

根据这样的方式，即使在基于毫米波雷达的输出未检测出物体的情况下，在车辆位于毫米波雷达的输出的可靠性较低的隧道内的情况下，也基于照相机的输出来进行车间距离控制。因此，与在基于毫米波雷达的输出未检测出物体的情况下，一直禁止车间距离控制的方式相比，容易持续地进行车间距离控制。

(10)一种驾驶辅助方法，具备：工序(a)为了检测前方的物体(vp)，而控制部(100)获得来自第一种传感器(211)的输出；工序(b)为了检测前方的物体(vp)，而上述控制部(100)获得来自与上述第一种传感器(211)不同的第二种传感器(221)的输出；以及工序(c)，用于上述控制部(100)使用上述第一种传感器(211)的输出以及第二种传感器(221)的输出，执行控制上述车辆(500)以使处于车辆(500)的前方的物体(vp)与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的车间距离控制，在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下，进一步，在未检测出物体(vp)的传感器亦即未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下，上述控制部(100)在预先决定的条件下，不进行上述车间距离控制(s230、c12lr、c21ll)；在上述未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第二条件，并且上述第二条件表示上述未检测出传感器的输出的可靠性低于上述第一条件的情况下，上述控制部(100)在预先决定的条件下，基于检测出物体(vp)的传感器亦即检测出传感器的输出，来进行上述车间距离控制(s220、s210、c12ll、c21lu)。

(11)根据上述的驾驶辅助方法，其中，在上述工序(c)中，在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并基于另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下，上述控制部(100)进行如下的处理(s220)中的至少一个处理：处理(s220)：将上述车间距离控制中的上述车辆(500)的加速度的上限值设定为与基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并且，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况(c11)相比较低的值；以及处理(s220)：将上述车间距离控制中的上述车辆(500)的速度的上限值设定为与基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并且，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况(c11)相比较低的值。

(12)根据上述的驾驶辅助方法，其中，在上述工序(c)中，上述控制部(100)在如下的情况下独立地设定规定上述车间距离控制中的上述车辆(500)的运动的参数(s220、s210、c12u、c12ll、c21lu、c21ll、c11)：基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况(c12u、c12ll)；基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况(c21lu、c21ll)；以及基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并且，基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况(c11)。

(13)根据上述的驾驶辅助方法，其中，上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211)；上述第二种传感器(221)是照相机(221)；在上述工序(c)中，在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下(c21)，上述控制部(100)使用上述毫米波雷达(211)的输出和上述照相机(221)的输出的至少一方，进行上述毫米波雷达(211)的环境是否满足上述第二条件的判定(s170)。

(14)根据上述的驾驶辅助方法，其中，在上述工序(c)中，在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下(c21)，并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(c21lu，c21ll)，上述控制部(100)在上述车间距离控制中：使用上述照相机(221)的输出，根据前方的物体(vp)在水平方向占据的角度范围(apv)，决定前方的物体(vp)相对于上述车辆(500)的前方向(d0)的方位角(ad)、以及上述车辆(500)与上述前方的物体(vp)的宽度距离(dpvw)；基于上述方位角(ad)以及上述宽度距离(dpvw)，来计算上述物体(vp)与上述车辆(500)的行进方向(dv0)的偏离量(δph)；使用上述照相机(221)的输出，根据从前方的物体(vp)的下端到消失点(foe)的高度(vpb)决定上述车辆(500)与前方的物体(vp)的下端距离；以上述偏离量(δph)为阈值以下的1个以上的物体(vp)中的上述下端距离最小的物体(vp)与上述车辆(500)的上述宽度距离(dpvw)成为预先决定的范围内的方式，执行上述车间距离控制。

(15)根据上述的驾驶辅助方法，其中，上述控制部(100)在上述车间距离控制中能够执行：第一控制，将基于上述毫米波雷达(211)的输出决定的上述车辆(500)与前方的物体(vp)的相对速度设为零；以及第二控制，使根据基于上述照相机(221)的输出决定的每单位时间的物体(vp)的图像的放大率计算出的1/ttc收敛到0，在上述工序(c)中，在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况下，上述控制部(100)在上述车间距离控制中，不进行上述第二控制，而进行基于上述第一控制的上述车间距离控制；在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下，上述控制部(100)在上述车间距离控制中，不进行上述第一控制，而进行基于上述第二控制的上述车间距离控制。

(16)根据上述的驾驶辅助方法，其中，在上述工序(c)中，在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下，并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(c21lu)，上述控制部(100)在上述车间距离控制中，进行如下的处理中的至少一个处理，并进行上述车间距离控制(s210)：以与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况下的上述车间距离控制(c11、c12u)相比，上述车辆(500)的运动变得缓慢的方式，设定规定上述车辆(500)的运动的参数；以及用于决定物体(vp)的阈值参数的设定，设定为与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况下的上述车间距离控制(c11、c12u)不同的值，上述物体(vp)成为控制上述车辆(500)以使与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的对象。

(17)根据上述的驾驶辅助方法，其中，上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211)；上述第二种传感器(221)是照相机(221)；在上述工序(c)中，在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述照相机(221)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下(c21)，并且在上述照相机(221)的环境满足上述第二条件的情况下，进一步，上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(c12ll)，上述控制部(100)以与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，并且，基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)的情况下(c11)的上述车间距离控制相比，上述车辆(500)的运动变得缓慢的方式，来设定规定上述车辆(500)的运动的参数，并进行上述车间距离控制。

(18)根据上述的驾驶辅助方法，其中，上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211)；上述第二种传感器(221)是照相机(221)；上述第一种传感器(211)的上述第二条件被设定为在上述车辆(500)处于隧道内的情况下被满足；在上述工序(c)中，在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(vp)，基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(vp)的情况下(c21)，并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(c21lu、c21ll)，上述控制部(100)在上述车间距离控制中，进行基于上述照相机(221)的输出的控制(s210、c21lu)。

b9.其它实施方式9：

上述的本公开的各方式所具有的多个构成要素不是全部是必需的，为了解决上述的课题的一部分或者全部、或者为了实现本说明书所记载的效果的一部分或者全部，可以适当地对上述多个构成要素的一部分构成要素进行其变更、删除、与新的其它构成要素的替换、限定内容的部分删除。另外，为了解决上述的课题的一部分或者全部、或者为了实现本说明书所记载的效果的一部分或者全部，也可以将上述的本公开的一个方式所包含的技术特征的一部分或者全部与上述的本公开的其它方式所包含的技术特征的一部分或者全部组合，作为本公开的独立的一个方式。