一种拖车控制方法及系统与流程

本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种拖车控制方法及系统。

背景技术：

受气候变化、能源和环境问题影响，汽车正朝着各种新能源技术路线发展，其中，电动汽车被普遍认为是未来汽车能源动力系统转型发展的主要方向。永磁同步电机因能量转化效率高、体积小、重量轻、噪音低等优点在国内外的电动汽车上得到了广泛的应用。

采用永磁同步电机的电动汽车在出现故障后，若用拖车拖动，永磁同步电机处于反拖状态，此时控制器功率转换器件存在过压损坏的风险，处置不当将导致电机控制器损坏，继而增加整车安全隐患。同时车辆在未配备电子驻车物理按键开关的情况下，无法通过操作物理按键开关使电子驻车卡钳保持释放状态-即拖车模式，无法设置拖车模式。

技术实现要素：

本发明提供一种拖车控制方法及系统，以实现使车辆进入拖车模式和避免电机反拖对车辆造成隐患的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种拖车控制方法，该方法包括：

当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动；

vcu通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，监控所述车辆的速度，当所述车辆的速度超过预设速度阈值时通过所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态；

当所述车机获取到退出拖车模式的指令时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

第二方面，本发明实施例提供了一种拖车控制系统，该系统包括：

车机，用于获取进入拖车模式和退出拖车模式的指令；

esp，用于控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放或夹紧状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动；

vcu，用于通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，监控所述车辆的速度，当所述车辆的速度超过预设速度阈值时通过控制所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的拖车控制方法。

本发明实施例提供了一种拖车控制方法及系统，当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动；vcu通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，监控所述车辆的速度，当所述车辆的速度超过预设速度阈值时通过所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态；当所述车机获取到退出拖车模式的指令时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态，解决了采用永磁同步电机的车辆在没有电子驻车物理按键开关时无法设置拖车模式和电机处于反拖状态的问题，达到了使车辆进入拖车模式，避免电机反拖对车辆造成安全隐患的效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种拖车控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种拖车控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种拖车控制方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的方法中车辆拖车控制的结构框图；

图5为本发明实施例四提供的一种拖车控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种拖车控制方法的流程图，本实施例可适用于采用永磁同步电机的电动车辆，主要应用于未配备电子驻车物理按键开关的采用永磁同步电机的电动车辆的拖车控制场景中，但应用场景不限于此，该方法可以由拖车控制系统来执行，具体包括如下步骤：

s110、当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动。

其中，现有的车辆在具备电子驻车物理按键开关时，通过设置不同的开关按键操作模式可以达到整车下电后，电子驻车可保持释放状态-即电子驻车系统的拖车模式。当车辆未配备电子驻车物理按键开关时，无法通过操作物理按键开关使电子驻车卡钳保持释放状态-即拖车模式，无法设置拖车模式。同时，采用永磁同步电机驱动的车辆在出现故障后，若用拖车拖动，永磁同步电机处于反拖状态，此时控制器功率转换器件存在过压损坏的风险，处置不当将导致电机控制器损坏，继而增加整车安全隐患。

此时，可以通过操作车辆的车机大屏进入拖车模式，可选的，可以由驾驶员操作车机大屏，发出进入拖车模式的指令。当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过车身电子稳定系统(electronicstabilityprogram，简称esp)控制车辆的电子驻车卡钳(electricalparkbrake,简称epb)处于释放状态，当epb处于释放状态时，车辆的拖车模式被激活。在拖车时，如果车辆处于熄火状态，正常情况下各种系统都处于下电状态，而在本实施例中，当车机获取到进入拖车模式的指令时，控制网关(gateway，简称gw)、整车控制器(vehiclecontrolunit，简称vcu)、车身控制器(bodycontrolmodule，简称bcm)和esp处于上电状态，即为进入拖车模式做准备。所述网关用于使用控制器局域网络can总线在所述车机、所述esp、所述vcu和所述bcm之间转发can总线报文，保证数据的顺利传输。当整车熄火时，gw、vcu、esp和bcm仍处于上电状态，可以实时监测车辆的状态。

所述esp的作用是可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显，可以控制epb的状态。

所述vcu的作用是监控车速、电机状态和epb状态等。

所述bcm的作用是接收传感器或其他装置输入的信息，将输入信息转变为微处理器所能接收的信号，存储、计算和分析处理信息，根据信息参数查出故障，输出故障信息，自我修正。

拖车模式打开，gw、vcu、esp和bcm处于上电状态，为进入拖车模式做准备，在车辆熄火后，gw、vcu、esp和bcm的上电状态保持不变，继续对车辆的状态进行监控。

可选的，所述vcu通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，还包括：

所述vcu通过车身控制器bcm控制车辆开启应急提示灯光。

具体的，网关转发esp的电子卡钳状态给vcu，同时vcu通过bcm控制车辆开启应急提示灯光，例如，通过双闪进行提示。这样做可以给其他车辆或者行人提示，避免造成交通事故。

s120、整车控制器vcu通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，监控所述车辆的速度，当所述车辆的速度超过预设速度阈值时通过所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

具体的，由于车辆采用永磁同步电机驱动，永磁同步电机高速转动时不允许断开高低压供电，而车辆出现故障后，如果使用拖车拖动车辆，拖车时，车辆是处于下电状态，即车辆的高低压供电是断开的，此时永磁同步电机将处于反拖状态，电机产生的反电动势作用在控制器上，此时控制器功率转换器件存在过压损坏的风险，如果处置不当将会导致电机控制器损坏，从而增加安全隐患。为了避免这种隐患的发生，当vcu通过esp获取到车辆电子驻车卡钳处于释放状态时，还需要实时监测车辆的速度，当车辆的速度超过预设速度阈值时通过esp制动车辆并控制车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态，即退出拖车模式，这样做可以避免电机损伤风险。

可选的，预设速度阈值可以为8km/h，该数值可以根据不同的永磁同步电机的性能而设定，也可以是车辆出厂时已经设置好的。

可选的，所述当所述车辆的速度超过预设速度阈值时控制所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态之后，所述方法还包括：

所述vcu通过仪表icm发出电机损伤告警。

具体的，当车辆的速度超过预设速度阈值时，车辆的永磁同步电机产生反电动势，电机处于反拖状态，因此，vcu通过仪表(instrumentcommunicationsmanager，icm)发出电机损伤告警，例如，仪表文字提示：电机损伤风险。这样设置的好处是，可以提醒车辆驾驶员电机可能会损伤，驾驶员可以及时得到车辆的状态反馈，有利于车辆以后的维护，避免给驾驶员带来额外的经济损失。

s130、当所述车机获取到退出拖车模式的指令时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

具体的，驾驶员通过操作车机大屏，来主动退出拖车模式，当车机接收到退出模式的指令时，通过esp控制epb处于夹紧状态，当epb处于夹紧状态时，车辆退出拖车模式。

本实施例的技术方案，当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动；整车控制器vcu通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，监控所述车辆的速度，当所述车辆的速度超过预设速度阈值时通过所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态；当所述车机获取到退出拖车模式的指令时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态，解决了采用永磁同步电机的车辆在没有电子驻车物理按键开关时无法设置拖车模式和电机处于反拖状态的问题，达到了使车辆进入拖车模式，避免电机反拖对车辆造成安全隐患的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种拖车控制方法的流程图，如图2所示，本实施例提供的拖车控制方法包括如下步骤：

s210、当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动。

具体的，在实施例一中已经详细描述过，此处不再赘述。

s220、通过icm显示拖车模式开启提示信息。

具体的，icm可以显示拖车模式的状态，例如拖车模式打开、拖车模式激活和拖车模式退出。

示例性的，当车机获取到进入拖车模式的指令后，开启拖车模式，此时icm会显示文字提示：拖车模式打开，请注意溜坡。这样设置的好处是：可以及时的提醒车辆驾驶员，拖车模式打开了，注意车辆的状态。

示例性的，在vcu监控到车辆的轮速变化时，发送拖车模式激活的指令给icm，icm会显示文字提示：拖车模式已激活，请注意溜坡。这样设置的好处是：可以及时的提醒车辆驾驶员，拖车模式激活了，注意车辆的状态，避免车辆溜坡造成危险。

s230、当所述esp确定所述电子驻车卡钳处于释放状态的时间超过预设时间阈值时，控制所述车辆停止并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

可选的，电子驻车卡钳处于释放状态是为了拖车的顺利进行，但是当所述esp确定所述电子驻车卡钳处于释放状态的时间超过预设时间阈值时，代表车辆可能是已经完成拖车了或者车辆可能出现了电机倒拖问题，此时应该控制车辆停止，并且车辆的电子卡钳处于夹紧状态，避免车辆由于惯性继续行驶，造成危险。

可选的，预设时间阈值可以是20分钟，该时间可以根据不同的永磁同步电机的性能而设定，也可以是车辆出厂时已经设置好的。

本实施例的技术方案，当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动；通过仪表显示拖车模式开启提示信息；当所述车身电子稳定系统确定所述电子驻车卡钳处于释放状态的时间超过预设时间阈值时，控制所述车辆停止并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态，解决了采用永磁同步电机的车辆在没有电子驻车物理按键开关时无法设置拖车模式和电机处于反拖状态的问题，达到了使车辆进入拖车模式，避免电机反拖对车辆造成安全隐患的效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种拖车控制方法的流程图，如图3所示，本实施例提供的拖车控制方法包括如下步骤：

s310、车机接收到进入拖车模式的指令。

具体的，可以由驾驶员操作车机大屏，发出进入拖车模式的指令。

s320、控制网关gw、vcu、esp和bcm处于上电状态。

具体的，在进入拖车模式，车辆熄火后，网关gw、vcu、esp和bcm仍处于上电状态，vcu可以持续监控车速，电机状态和电子卡钳状态。网关gw不进入休眠状态，保持唤醒状态，即can总线在线，可转发can总线报文。bcm点亮危险警告灯进行双闪。

s330、vcu通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态。

由于vcu和esp仍处于上电状态，因此vcu通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，当电子卡钳处于释放状态时，才可以进行拖车。

s340、esp监控车速在预设速度阈值以下时，在预设时间阈值内保持电子卡钳持续处于释放状态。

具体的，esp实时监控车速，当车速在预设速度阈值以下时，在预设时间阈值内保持电子卡钳持续处于释放状态，这样可以保证在预设时间阈值内且车速小于预设速度阈值时将车辆移动至救援车辆，可以避免驱动电机倒拖，对电机及电机控制器造成损害。

可选的，预设时间阈值为20分钟，预设速度阈值为8km/h，这两个数值可以根据不同的永磁同步电机的性能而设定，也可以是车辆出厂时已经设置好的。

s350、当检测到车辆处于驻车档位时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态，退出拖车模式。

可选的，驾驶员可以通过按下p档按键-即驻车档位，当系统检测到车辆处于驻车档位时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态，退出拖车模式。

可选的，在车速小于预设速度阈值，完成拖车后，驾驶员不需要任何人为操作，车身电子稳定系统esp的计时器达到预设时间阈值后，电子卡钳epb的状态自动转换为夹紧状态，退出拖车模式。

可选的，拖车模式退出后，车辆鸣响，用于提醒驾驶员车辆已经退出拖车模式。此时gw、vcu、esp和bcm按一定顺序退出拖车模式，进行休眠。

图4为本发明实施例三提供的方法中车辆拖车控制的结构框图，在一个具体的例子中，如图4所示。

首先，整车上电，拖车模式打开。当采用永磁同步电机驱动的车辆遇到故障时，由于车辆未配置电子驻车物理按键开关，此时可以通过操作车机大屏进入拖车模式，当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过车门或安全带监控到主驾有人时，控制icm、gw、vcu、bcm和esp处于on(上电)状态，同时icm提示：拖车模式打开，请注意溜坡，此时，gw、vcu、bcm和esp处于拖车模式：standby(准备)。然后整车熄火，拖车模式激活。此时仪表、gw、vcu、bcm和esp仍处于on(上电)状态，当vcu监测到车辆轮速变化时，发送拖车模式激活的指令给icm，icm提示：拖车模式已激活，请注意溜坡，esp控制epb不夹紧，gw转发esp的电子卡钳状态给vcu，同时bcm进行双闪提示。gw的相关can通讯不休眠，vcu继续监控电机、esp和车速状态。接着esp监控到车速在8km/h以下时，在20分钟内保持epb不夹紧(即epb处于释放状态)，如果esp监控到车速大于8km/h，esp可主动制动使车辆减速到静止，待车辆静止后epb切换到夹紧状态。同时icm提示：电机损伤风险。

最后整车熄火，拖车模式退出。在速度小于8km/h时，完成拖车后，驾驶员不需通过任何人为操作，esp计时器达到20分钟后，epb状态自动转换为夹紧，或者驾驶员也可通过按下p档键的方式，主动退出拖车模式，即epb夹紧。此时icm提示：拖车模式退出，并鸣响。接着gw、vcu、esp和bcm按一定顺序退出拖车模式。

本实施例的技术方案，当车机接收到进入拖车模式的指令时，控制icm、gw、vcu、esp和bcm处于上电状态，vcu通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，esp监控车速在预设速度阈值以下时，在预设时间阈值内保持电子卡钳持续处于释放状态，当检测到车辆处于驻车档位时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态，解决了采用永磁同步电机的车辆在没有电子驻车物理按键开关时无法设置拖车模式和电机处于反拖状态的问题，达到了使车辆进入拖车模式，避免电机反拖对车辆造成安全隐患的效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种拖车控制系统的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的拖车控制系统包括：

车机510，用于获取进入拖车模式和退出拖车模式的指令；

车身电子稳定系统esp520，用于控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放或夹紧状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动；

整车控制器vcu530，用于通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，监控所述车辆的速度，当所述车辆的速度超过预设速度阈值时通过控制所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

本发明实施例提供的一种拖车控制系统，当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动；整车控制器vcu通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，监控所述车辆的速度，当所述车辆的速度超过预设速度阈值时通过所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态；当所述车机获取到退出拖车模式的指令时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态，解决了采用永磁同步电机的车辆在没有电子驻车物理按键开关时无法设置拖车模式和电机处于反拖状态的问题，达到了使车辆进入拖车模式，避免电机反拖对车辆造成安全隐患的效果。

进一步的，上述vcu530，可以具体用于：

通过车身控制器bcm控制车辆开启应急提示灯光。

进一步的，上述车机510，可以具体用于：

控制网关gw、vcu、esp和bcm处于上电状态，所述网关用于使用控制器局域网络can总线在所述车机、所述esp、所述vcu和所述bcm之间转发can总线报文。

进一步的，上述vcu530，还可以具体用于：

通过仪表icm发出电机损伤告警。

进一步的，上述vcu530，还可以具体用于：

当所述esp确定所述电子驻车卡钳处于释放状态的时间超过预设时间阈值时，控制所述车辆停止并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

进一步的，上述拖车控制系统，还可以包括：

icm，用于显示拖车模式开启提示信息。

进一步的，上述vcu530，还可以具体用于：

当检测到车辆处于驻车档位时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

本实施例提供的拖车控制系统可适用于上述任意实施例提供的拖车控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述任意实施例中的拖车控制方法，该方法包括：

当车机获取到进入拖车模式的指令时，通过车身电子稳定系统esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于释放状态，所述车辆采用永磁同步电机驱动；

整车控制器vcu通过所述esp获取到所述电子驻车卡钳处于释放状态时，监控所述车辆的速度，当所述车辆的速度超过预设速度阈值时通过所述esp制动车辆并控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态；

当所述车机获取到退出拖车模式的指令时，通过所述esp控制所述车辆的电子驻车卡钳处于夹紧状态。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的拖车控制方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述拖车控制系统的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。