一种基于AR实景导航的ADAS显示方法及系统与流程

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种基于ar实景导航的adas显示方法及系统。

背景技术：

近些年来，随着汽车制造技术的快速发展，人们已经研制出先进的智能驾驶辅助系统(adas)，且在汽车上的搭载率越来越高。

adas是利用安装在汽车上的各类传感器，并在车辆行驶的过程中实时感应周围的环境，进行静态、动态物体以及车道线的识别与追踪，结合车辆状态进行系统的运算和分析，让驾驶员预先感觉到可能发生的危险以及对车辆进行一定横纵向行驶控制的技术。

但是，现有的adas功能的信息显示在车辆行驶的过程中存在着不够清晰、准确的问题，具有一定的安全隐患，不利于大规模的推广与使用。

技术实现要素：

基于此，本发明的目的是提供一种基于ar实景导航的adas显示方法及系统，以解决现有技术的adas功能的信息显示在车辆行驶的过程中存在着不够清晰、准确的问题。

一种基于ar实景导航的adas显示方法，包括：

获取ar导航控制模块实时接收到的实景图像，所述实景图像包括当前车辆前方的道路图像以及车辆图像；

获取adas控制模块实时接收到的道路信息和障碍物信息，并通过所述adas控制模块对所述道路信息和所述障碍物信息进行融合处理以及路径规划，以输出adas控制信号以及对应的驾驶辅助状态信息，所述道路信息包括当前车辆两侧的车道线，所述障碍物信息包括前方车辆的车速、车距以及方位信息；

将所述驾驶辅助状态信息嵌入所述实景图像内并进行实时显示。

本发明的有益效果是：通过获取ar导航控制模块实时接收到的实景图像，进一步获取adas控制模块实时接收到的道路信息和障碍物信息，并通过所述adas控制模块对所述道路信息和所述障碍物信息进行融合处理以及路径规划，以输出adas控制信号以及对应的驾驶辅助状态信息，使用时，将上述驾驶辅助状态信息嵌入于实景图像内并进行实时显示，从而可将adas模块获取到的当前车辆两侧的车道线以及前方车辆的车速、车距以及方位等信息实时显示在上述实景图像内，保证了前方车辆以及车道线与当前车辆位置的准确性，与此同时，通过实景图像实时显示，可将上述驾驶辅助状态信息更加直观、清晰的呈现给驾驶员，从而消除了安全隐患，有利于大范围的推广与使用。

优选的，所述获取ar导航控制模块实时接收到的实景图像的步骤包括：

获取第一采集装置实时采集到的当前车辆前方的实景图像并传输至所述ar导航控制模块，所述第一采集装置设于当前车辆前挡风玻璃的后视镜上。

优选的，所述获取adas控制模块实时接收到的道路信息和障碍物信息的步骤包括：

获取所述实景图像中的所述道路图像和所述车辆图像，并根据所述车辆图像确定当前车辆前方的目标车辆、根据所述道路图像确定当前车辆两侧的车道线并生成对应的道路信息；

获取第二采集装置根据所述目标车辆实时探测到的障碍物信息，所述障碍物信息包括车速、车距以及方位信息，所述第二采集装置设于当前车辆的车头处；

将所述道路信息和所述障碍物信息传输至所述adas控制模块。

优选的，所述驾驶辅助状态信息包括自适应巡航控制信息、车道辅助信息以及安全辅助信息；

所述自适应巡航控制信息包括巡航目标以及跟车距离；所述车道辅助信息包括转向辅助状态以及车辆偏离状态；所述安全辅助信息包括碰撞预警提醒信息以及系统主动制动提示信息。

优选的，所述将所述驾驶辅助状态信息嵌入所述实景图像内并进行实时显示的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述ar导航控制模块识别出距离当前车辆最近的前方车辆，并将所述前方车辆与当前车辆两者之间的跟车距离实时显示在所述实景图像内。

本发明的另一个目的在于提出一种基于ar实景导航的adas显示系统，包括：

第一获取模块，用于获取ar导航控制模块实时接收到的实景图像，所述实景图像包括当前车辆前方的道路图像以及车辆图像；

第二获取模块，用于获取adas控制模块实时接收到的道路信息和障碍物信息，并通过所述adas控制模块对所述道路信息和所述障碍物信息进行融合处理以及路径规划，以输出adas控制信号以及对应的驾驶辅助状态信息，所述道路信息包括当前车辆两侧的车道线，所述障碍物信息包括前方车辆的车速、车距以及方位信息；

嵌入模块，用于将所述驾驶辅助状态信息嵌入所述实景图像内并进行实时显示。

优选的，上述基于ar实景导航的adas显示系统中，所述第一获取模块具体用于：

获取第一采集装置实时采集到的当前车辆前方的实景图像并传输至所述ar导航控制模块，所述第一采集装置设于当前车辆前挡风玻璃的后视镜上。

优选的，上述基于ar实景导航的adas显示系统中，所述第二获取模块具体用于：

获取所述实景图像中的所述道路图像和所述车辆图像，并根据所述车辆图像确定当前车辆前方的目标车辆、根据所述道路图像确定当前车辆两侧的车道线并生成对应的道路信息；

获取第二采集装置根据所述目标车辆实时探测到的障碍物信息，所述障碍物信息包括车速、车距以及方位信息，所述第二采集装置设于当前车辆的车头处；

将所述道路信息和所述障碍物信息传输至所述adas控制模块。

优选的，上述基于ar实景导航的adas显示系统中，所述系统包括：

所述驾驶辅助状态信息包括自适应巡航控制信息、车道辅助信息以及安全辅助信息。

优选的，上述基于ar实景导航的adas显示系统中，所述系统还包括：

通过所述ar导航控制模块识别出距离当前车辆最近的前方车辆，并将所述前方车辆与当前车辆两者之间的跟车距离实时显示在所述实景图像内。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的基于ar实景导航的adas显示方法的流程图；

图2为本发明第二实施例提供的基于ar实景导航的adas显示方法的流程图；

图3为本发明第三实施例提供的基于ar实景导航的adas显示系统的连接框图；

图4为本发明第三实施例提供的基于ar实景导航的adas显示系统的结构框图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的基于ar实景导航的adas显示方法，该方法适用于已装载ar导航控制模块以及adas显示控制模块的车辆，具体的：

该基于ar实景导航的adas显示方法包括以下步骤：

步骤s10，获取ar导航控制模块实时接收到的实景图像，所述实景图像包括当前车辆前方的道路图像以及车辆图像；

具体的，本领域技术人员可以理解的是，ar导航控制模块具有ar实景导航的功能，当驾驶员启动汽车时，可通过启动开关启动ar导航控制模块以及adas控制模块。

在汽车行驶的过程中，上述ar导航控制模块能够实时接收到当前车辆前方的实景图像，并将该实景图像在车内的中控台上进行实时显示。其中，上述实景图像包括当前车辆前方的道路图像和车辆图像，以使驾驶员能够实时观察到车辆此时的位置和车身周围的情况。

步骤s20，获取adas控制模块实时接收到的道路信息和障碍物信息，并通过所述adas控制模块对所述道路信息和所述障碍物信息进行融合处理以及路径规划，以输出adas控制信号以及对应的驾驶辅助状态信息，所述道路信息包括当前车辆两侧的车道线，所述障碍物信息包括前方车辆的车速、车距以及方位信息；

具体的，在本实施例中，需要说明的是，当驾驶员启动ar导航控制模块以及adas控制模块后，上述ar导航控制模块以及adas控制模块能够立即接收到当前车辆从外界采集的信息，其中，上述adas控制模块能够接收到当前车辆采集的道路信息和障碍物信息。

更具体的，上述道路信息包括当前车辆两侧的车道线，上述障碍物信息包括前方车辆的车速、车距以及方位信息，利用adas控制模块的功能，将上述道路信息和上述障碍物信息输出成对应的驾驶辅助状态信息。

步骤s30，将所述驾驶辅助状态信息嵌入所述实景图像内并进行实时显示。

具体的，在本实施例中，上述ar导航控制模块和adas控制模块两者电性连接在一起，当adas控制模块输出出驾驶辅助状态信息时，利用adas控制模块和ar导航控制模块两者之间的特性，能够将上述驾驶辅助状态信息对应嵌入在获取的实景图像内并随同实景图像进行实时显示，从而能够将上述驾驶辅助状态信息更加直观、清晰的呈现给驾驶员，从而消除了安全隐患。

使用时，通过获取ar导航控制模块实时接收到的实景图像，进一步获取adas控制模块实时接收到的道路信息和障碍物信息，并通过所述adas控制模块将所述道路信息和所述障碍物信息输出成对应的驾驶辅助状态信息，使用时，将上述驾驶辅助状态信息嵌入于实景图像内并进行实时显示，从而可将adas模块获取到的当前车辆两侧的车道线以及前方车辆的车速、车距以及方位等信息实时显示在上述实景图像内，保证了前方车辆以及车道线与当前车辆位置的准确性，与此同时，通过实景图像实时显示，可将上述驾驶辅助状态信息更加直观、清晰的呈现给驾驶员，从而消除了安全隐患，有利于大范围的推广与使用。

需要说明的是，上述的实施过程只是为了说明本申请的可实施性，但这并不代表本申请的基于ar实景导航的adas显示方法只有上述唯一一种实施流程，相反的，只要能够将本申请的基于ar实景导航的adas显示方法实施起来，都可以被纳入本申请的可行实施方案。

综上，本发明上述实施例当中的基于ar实景导航的adas显示方法可将上述驾驶辅助状态信息更加直观、清晰的呈现给驾驶员，从而消除了安全隐患，有利于大范围的推广与使用。

请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的基于ar实景导航的adas显示方法，包括以下步骤：

步骤s11，获取第一采集装置实时采集到的当前车辆前方的实景图像并传输至所述ar导航控制模块，所述第一采集装置设于当前车辆前挡风玻璃的后视镜上；

具体的，在本实施例中，上述第一采集装置设置为摄像头，安装时，该摄像头设置在当前车辆前挡风玻璃的后视镜上，当ar导航控制模块启动时，同时也会启动上述摄像头。

在车辆行驶的过程中，上述第一采集装置能够实时拍摄当前车辆前方的实景图像，该实景图像包括当前车辆前方的道路图像和车辆图像，并立即将上述道路图像和车辆图像传输至ar导航控制模块。

步骤s21，获取所述实景图像中的所述道路图像和所述车辆图像，并根据所述车辆图像确定当前车辆前方的目标车辆、根据所述道路图像确定当前车辆两侧的车道线并生成对应的道路信息；

具体的，当ar导航控制模块接收到上述道路图像和车辆图像时，立即根据上述车辆图像识别出当前车辆前方的目标车辆，并根据上述道路图像确定当前车辆两侧的车道线并生成对应的道路信息。更具体的，上述目标车辆为距离当前车辆最近的车辆，且ar导航控制模块将该目标车辆实时显示在中控台的显示屏上，以供驾驶员观察。其次，上述道路信息包括当前车辆两侧的车道线，并将上述车道线的变化实时显示在显示屏上，以使驾驶员了解车辆两侧的情况。

步骤s31，获取第二采集装置根据所述目标车辆实时探测到的障碍物信息，所述障碍物信息包括车速、车距以及方位信息，所述第二采集装置设于当前车辆的车头处；

具体的，在本实施例中，第二采集装置设置为毫米波雷达，安装时，该雷达设置在当前车辆车头的顶端，使用时，该雷达能够探测到前方目标车辆的车速、车距以及方位信息。

步骤s41，将所述道路信息和所述障碍物信息传输至所述adas控制模块。

具体的，上述第二采集装置会将实时探测到的目标车辆的信息发送至adas控制模块，该adas控制模块会将所述道路信息和所述障碍物信息输出成对应的驾驶辅助状态信息。

更具体的，所述驾驶辅助状态信息包括自适应巡航控制信息、车道辅助信息以及安全辅助信息，其中：

车道辅助信息包括转向辅助状态以及车辆偏离状态等，具体的，ar导航控制模块获取摄像头拍摄的实景图像，根据摄像头拍摄的正前方的车道线信息确定本车所处车道的两条车道线。当ar导航控制模块接收到adas控制模块发送的驾驶员无意识偏离车道的报警信号时，ar实景导航中的本车道相应侧的车道线定义为红色并持续闪烁以提醒驾驶员注意安全。当ar导航控制模块接收到adas控制模块发送的信息指示adas系统正控制电子助力转向系统为驾驶员提供转向辅助时，ar实景图像中定义本车道的两条车道线为蓝色以指示驾驶员系统提供转向力矩

安全辅助信息包括碰撞预警提醒信息以及系统主动制动提示信息等，具体的，ar导航控制模块获取摄像头拍摄的实景图像，当接收到adas控制模块发送的碰撞预警提醒信号时，在实景图像中的本车与前车之间添加碰撞预警图像进行报警提示；当接收到adas控制模块发送的系统主动制动提示信息，在实景图像中的本车与前车之间添加系统主动制动图像以提示驾驶员。

自适应巡航控制信息、车道辅助信息以及安全辅助信息可同时融合到ar实景图像中，最后通过显示模块进行显示，其中，显示模块设置为中控台上的车载显示屏。

步骤s51，将所述驾驶辅助状态信息嵌入所述实景图像内并进行实时显示；

本步骤与第一实施例提供的步骤30相同，在此不再赘述。

步骤s61，通过所述ar导航控制模块识别出距离当前车辆最近的前方车辆，并将所述前方车辆与当前车辆两者之间的跟车距离实时显示在所述实景图像内。

具体的，ar导航控制模块获取摄像头拍摄的实景图像，并识别出实景图像中距离本车最近的目标车辆，根据接收到的自适应巡航控制状态信息，将本车与巡航目标的实际距离添加到实景图像中；同时，根据本车与目标车辆的跟车时距(距离/本车速度)不同，跟车时距一般有三档，在实景图像中根据不同的跟车时距定义目标车的不同颜色：当跟车距离足够安全时，目标车颜色定义为蓝色，指示该车为巡航目标车；当跟车距离较近时，定义目标车颜色为黄色，提醒驾驶员注意控制车距；当跟车距离过近时，定义目标车颜色为红色，提醒驾驶员及时接管车辆。

需要指出的是，本发明第二实施例所提供的方法，其实现原理及产生的一些技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

综上，本发明上述实施例当中的基于ar实景导航的adas显示方法可将上述驾驶辅助状态信息更加直观、清晰的呈现给驾驶员，从而消除了安全隐患，有利于大范围的推广与使用。

本发明第三实施例提出了一种基于ar实景导航的adas显示系统，包括：

第一获取模块12，用于获取ar导航控制模块实时接收到的实景图像，所述实景图像包括当前车辆前方的道路图像以及车辆图像；

第二获取模块22，用于获取adas控制模块实时接收到的道路信息和障碍物信息，并通过所述adas控制模块对所述道路信息和所述障碍物信息进行融合处理以及路径规划，以输出adas控制信号以及对应的驾驶辅助状态信息，所述道路信息包括当前车辆两侧的车道线，所述障碍物信息包括前方车辆的车速、车距以及方位信息；

嵌入模块32，用于将所述驾驶辅助状态信息嵌入所述实景图像内并进行实时显示。

：所述第一获取模块12具体用于：

获取第一采集装置实时采集到的当前车辆前方的实景图像并传输至所述ar导航控制模块，所述第一采集装置设于当前车辆前挡风玻璃的后视镜上。

：所述第二获取模块22具体用于：

获取所述实景图像中的所述道路图像和所述车辆图像，并根据所述车辆图像确定当前车辆前方的目标车辆、根据所述道路图像确定当前车辆两侧的车道线并生成对应的道路信息；

获取第二采集装置根据所述目标车辆实时探测到的障碍物信息，所述障碍物信息包括车速、车距以及方位信息，所述第二采集装置设于当前车辆的车头处；

将所述道路信息和所述障碍物信息传输至所述adas控制模块。

：所述系统包括：

所述驾驶辅助状态信息包括自适应巡航控制信息、车道辅助信息以及安全辅助信息。

：所述系统还包括：

通过所述ar导航控制模块识别出距离当前车辆最近的前方车辆，并将所述前方车辆与当前车辆两者之间的跟车距离实时显示在所述实景图像内。

综上所述，本发明上述实施例当中的基于ar实景导航的adas显示方法可将上述驾驶辅助状态信息更加直观、清晰的呈现给驾驶员，从而消除了安全隐患，有利于大范围的推广与使用。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。