车辆自动泊车方法、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种车辆自动泊车方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

自动泊车是指汽车由自动泊车辅助系统控制，控制车辆自行泊入目标车位。当寻找到其它停放车辆之间适当停车位或地面车位标记(如车位线等)，根据驾驶员的选择自动或手动确定目标车位，计算自动泊车轨迹，并发送横向及纵向运动控制命令，引导车辆停放在目标泊车位置，并达到一定的位置精度要求。

在泊入车位的过程中，现有的自动泊车一般采用车尾入库方式。然而，在部分目标车位，如果采用车尾入库的方式，入库径路困难，需要进行多次的揉库，延长泊车时间。

技术实现要素：

基于此，有必要针对现有技术在自动泊车时主要采用车尾入库，导致入库径路困难，延长泊车时间的技术问题，提供一种车辆自动泊车方法、电子设备及存储介质。

本发明提供一种车辆自动泊车方法，包括：

确定目标车位类型；

如果目标车位的车位类型为斜向车位，则根据车辆行进方向到目标车位方向的倾斜车位角度，选择车头入库方式作为选定入库方式，或者选择车尾入库方式作为选定入库方式；或者

如果目标车位的车位类型为垂直车位，则根据车辆行进方向到目标车位方向的垂直车位角度，选择车头入库方式作为选定入库方式，或者选择车尾入库方式作为选定入库方式；

控制车辆采用所述选定入库方式泊入目标车位。

进一步地，所述如果目标车位的车位类型为斜向车位，则根据车辆行进方向到目标车位方向的倾斜车位角度，选择车头入库方式作为选定入库方式，或者选择车尾入库方式作为选定入库方式，具体包括：

当目标车位的车位类型为斜向车位:

如果车辆行进方向到目标车位方向的斜向车位角度小于90°，则选择车头入库方式为选定入库方式；

如果所述斜向车位角度大于90°且小于270°，则选择车尾入库方式为选定入库方式；

如果所述斜向车位角度大于270°且小于360°，则选择车头入库方式为选定入库方式。

进一步地，所述控制车辆采用所述选定入库方式泊入目标车位之前，所述方法还包括：

如果目标车位的车位类型为水平车位，则选择车尾入库方式为选定入库方式。

进一步地，所述如果目标车位的车位类型为垂直车位，则根据车辆行进方向到目标车位方向的垂直车位角度，选择车头入库方式作为选定入库方式，或者选择车尾入库方式作为选定入库方式，具体包括：

当目标车位的车位类型为垂直车位：

如果车辆行进方向到目标车位方向的垂直车位角度在0°±offset范围内，则选择车头入库方式为选定入库方式，否则选择车尾入库方式为选定入库方式，所述offset为预设冗余值。

进一步地，所述确定目标车位类型之前，方法还包括：

寻找可泊车位；

如果寻找到多个可泊车位，且可泊车位均为水平车位，且可泊车位均在车辆同一侧，则计算每个可泊车位与车辆的距离，选择距离最小的可泊车位作为目标车位。

进一步地，所述确定目标车位类型之前，方法还包括：

寻找可泊车位；

如果寻找到多个可泊车位，且可泊车位均为水平车位，且可泊车位分布在车辆两侧，则判断车辆的驾驶位置，确定远离车辆驾驶位置一侧的可泊车位为副驾驶侧可泊车位；

如果副驾驶侧可泊车位为一个，则选择副驾驶侧可泊车位为目标车位；

如果副驾驶侧可泊车位为多个，则计算每个副驾驶侧可泊车位与车辆的距离，选择距离最小的副驾驶侧可泊车位作为目标车位。

进一步地，所述确定目标车位类型之前，方法还包括：

寻找可泊车位；

如果寻找到多个可泊车位，且可泊车位均为垂直车位或者可泊车位均为斜向车位，则计算每个可泊车位与车辆的距离，选择距离最小的可泊车位作为目标车位。

进一步地，所述确定目标车位类型之前，方法还包括：

寻找可泊车位；

如果寻找到多个可泊车位，且可泊车位包括多种车位类型，则计算每个可泊车位与车辆的距离，选择距离最小的可泊车位作为目标车位，所述车位类型包括：水平车位、垂直车位、以及斜向车位。

进一步地，所述确定目标车位类型，具体包括：

如果目标车位与车辆行进方向平行，则判断目标车位类型为水平车位；

如果目标车位与车辆行进方向垂直或者目标车位在车辆行进方向上，则判断目标车位类型为垂直车位；

如果目标车位与车辆行进方向具有锐角夹角或钝角夹角，则判断目标车位类型为斜向车位。

本发明提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的车辆自动泊车方法。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆自动泊车方法的所有步骤。

本发明根据检知的车位情报自动识别车位的类型，再根据车位类型及周围环境通过算法处理自动决定方便泊车的泊车方式，从而降低入库径路的难度，节省泊车时间。

附图说明

图1为本发明一种车辆自动泊车方法的工作流程图；

图2为本发明一实施例中一种车辆自动泊车方法的工作流程图；

图3为垂直车位示意图；

图4为水平车位示意图；

图5为斜向车位示意图；

图6为车辆行进方向到目标车位方向的角度示意图；

图7为本发明最佳实施例的工作流程图；

图8为本发明最佳实施例单一类型停车位入库方式选择处理流程的工作流程图；

图9为本发明最佳实施例的单一类型车位选择处理流程的工作流程图；

图10为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

实施例一

如图1所示为本发明一种车辆自动泊车方法的工作流程图，包括：

步骤s101，确定目标车位类型；

步骤s102，如果目标车位的车位类型为斜向车位，则根据车辆行进方向到目标车位方向的倾斜车位角度，选择车头入库方式作为选定入库方式，或者选择车尾入库方式作为选定入库方式；或者

步骤s103，如果目标车位的车位类型为垂直车位，则根据车辆行进方向到目标车位方向的垂直车位角度，选择车头入库方式作为选定入库方式，或者选择车尾入库方式作为选定入库方式；

步骤s104，控制车辆采用所述选定入库方式泊入目标车位。

具体来说，本发明可以应用在车辆的电子控制器单元(electroniccontrolunit，ecu)，例如自动泊车辅助系统(autoparkingasist，apa)的ecu上。

可以是用户找到车位后，然后启动自动泊车，触发步骤s101，或者用户启动自动泊车辅助系统，例如按下apa系统按键，当找到车位后，触发步骤s101，根据检知的车位情报自动识别车位的类型。如果车位为斜向车位，则触发步骤s102，根据车辆行进方向到目标车位方向的角度，根据车位类型及周围环境通过算法处理自动决定方便泊车的选定入库方式。如果车位为垂直车位，则触发步骤s103，根据车辆行进方向到目标车位方向的角度，根据车位类型及周围环境通过算法处理自动决定方便泊车的选定入库方式。最后执行步骤s104控制车辆入库。控制车辆入库的方式可以由apa系统，采用现有的各种自动泊车的控制方式实现。

本发明根据检知的车位情报自动识别车位的类型，再根据车位类型及周围环境通过算法处理自动决定方便泊车的泊车方式，从而降低入库径路的难度，节省泊车时间。

实施例二

如图2所示为本发明一实施例中一种车辆自动泊车方法的工作流程图，包括：

步骤s201，启动自动泊车，寻找可泊车位；

步骤s202，如果仅寻找到一个可泊车位，则该可泊车位为目标车位；

步骤s203，如果寻找到多个可泊车位，且可泊车位均为水平车位，且可泊车位均在车辆同一侧，则计算每个可泊车位与车辆的距离，选择距离最小的可泊车位作为目标车位；

步骤s204，如果寻找到多个可泊车位，且可泊车位均为水平车位，且可泊车位分布在车辆两侧，则判断车辆的驾驶位置，确定远离车辆驾驶位置一侧的可泊车位为副驾驶侧可泊车位；

如果副驾驶侧可泊车位为一个，则选择副驾驶侧可泊车位为目标车位；

如果副驾驶侧可泊车位为多个，则计算每个副驾驶侧可泊车位与车辆的距离，选择距离最小的副驾驶侧可泊车位作为目标车位；

步骤s205，如果寻找到多个可泊车位，且可泊车位均为垂直车位或者可泊车位均为斜向车位，则计算每个可泊车位与车辆的距离，选择距离最小的可泊车位作为目标车位；

步骤s206，如果寻找到多个可泊车位，且可泊车位包括多种车位类型，则计算每个可泊车位与车辆的距离，选择距离最小的可泊车位作为目标车位，所述车位类型包括：水平车位、垂直车位、以及斜向车位，如果目标车位与车辆行进方向平行，则判断目标车位类型为水平车位，如果目标车位与车辆行进方向垂直或者目标车位在车辆行进方向上，则判断目标车位类型为垂直车位，如果目标车位与车辆行进方向具有锐角夹角或钝角夹角，则判断目标车位类型为斜向车位；

步骤s207，当目标车位的车位类型为斜向车位：；

如果车辆行进方向到目标车位方向的斜向车位角度小于90°，则选择车头入库方式为选定入库方式，执行步骤s210；

如果所述斜向车位角度大于90°且小于270°，则选择车尾入库方式为选定入库方式，执行步骤s210；

如果所述斜向车位角度大于270°且小于360°，则选择车头入库方式为选定入库方式，执行步骤s210；

步骤s208，如果目标车位的车位类型为水平车位，则选择车尾入库方式为选定入库方式，执行步骤s210；

步骤s209，当目标车位的车位类型为垂直车位：

如果车辆行进方向到目标车位方向的垂直车位角度在0°±offset范围内，则选择车头入库方式为选定入库方式，执行步骤s210，否则选择车尾入库方式为选定入库方式，执行步骤s210，所述offset为预设冗余值；

步骤s210，控制车辆采用所述选定入库方式泊入目标车位。

具体来说，在步骤s201启动寻找车位后，对于所寻找到的可泊车位进行选择，得到目标车位。如果仅有一个可泊车位，则选定该可泊车位为目标车位。

对于多个可泊车位，步骤s203至步骤s206针对不同的情况基于不同的车位类型进行判断。如图3所示为垂直车位示意图，垂直车位31与车道32垂直。如图4所示为水平车位示意图，水平车位41与车道42平行。如图5所示为斜向车位示意图，斜向车位51与车道52具有锐角夹角或钝角夹角。

对于单一类型车位的车位选择处理流程：

如果为水平车位：①判断当前车位是在车辆同一侧还是在车辆两侧；

②如果是同一侧，步骤s203计算车位离当前车辆的距离，选择距离最小的车位作为目标车位。

③如果车位分布在车辆两侧，则步骤s204判断车辆是左舵还是右舵，如果是右舵则选择左侧的车位；如是左舵则选择右侧的车位，从而方便驾驶员在停完车后下车；

④决定完左右侧后；计算那一侧的车位个数。如果车位个数是一个，则该车位就是最终目标车位。如果车位个数是多个，计算车位离当前车辆的距离，选择距离最小的车位作为目标车位。

如果为垂直车位或者斜向车位：

则步骤s205计算车位离当前车辆的距离，选择距离最小的车位作为目标车位。

对于复合类型车位的选择处理流程：

如果存在多种类型的停车位，则步骤s206计算车位离当前车辆的距离，选择距离最小的车位作为目标车位。

当确定目标车位后至步骤s209选择入库方式。对于斜向车位，车辆行进方向到目标车位方向的角度为斜向车位角度，根据车辆行进方向到目标车位方向的斜向车位角度来确定入库方式。

对于如图5所示的斜向车位，判断车辆行进方向到目标车位方向的角度ф的大小；如果角度是小于90°选择车头入库的入库方式；如果角度在90°到180°之间选择车尾入库。如果角度在180°到270°之间选择车尾入库方式；如果角度在270°到360°之间选择车头入库。(备注：n*360°+ф的角度处理同上)

如图6所示为车辆行进方向到目标车位方向的角度示意图。车辆行进方向到目标车位方向的角度φ为车位相对于自车坐标系的角度。以图6为例，车辆61沿x轴正方向(即x轴箭头方向)前进，则车辆行进方向到目标车位方向的角度φ为x轴正方向到目标车位方向延长线的旋转角度，而不是x轴负方向到目标车位方向延长线的旋转角度。

如图6所示，其中车辆61即自车，其行进方向到目标车位a方向的角度φ小于90°，则选择车头入库的入库方式。车辆61行进方向到目标车位b方向的角度φ在90°到180°之间，选择车尾入库。

对于如图4所示的水平车位，执行步骤s208，选择车尾入库的入库方式。

对于如图3所示的垂直车位，车辆行进方向到目标车位方向的角度为垂直车位角度，执行步骤209：判断车辆行进方向到目标车位方向的角度ф的大小，如果角度是0°±offset说明车位在车辆正前方，选择车头入库方式，其余角度选择车尾入库，其中offset为一个预设的小的冗余值。(备注：n*360°+ф的角度处理同上)

最后执行步骤s210，控制车辆入库。

本发明根据不同的车位类型，在多个可泊车位中选择合适的目标车位，自动选择减少用户操作。由于选择距离最小的车位生成的径路比较短，从而节约泊车时间。同时，通过最优的入库径路选择最便捷的入库方式使泊车的时间最小化。

如图7所示为本发明最佳实施例的工作流程图，包括：

步骤s701，选择车位；

步骤s702，选择入库方式。

具体来说，步骤s701根据检知的车位情报自动识别车位的类型(水平、垂直、斜向)选择车位，然后步骤s702再根据车位类型及周围环境通过算法处理自动决定方便泊车的泊车方式(车头入库、车尾入库)。

后续由apa系统采用所选择的入库方式控制车辆泊入车位。

本发明实施例系统自动根据入库径路的难易选择入库方式，这样可以节省泊车时间。

如图8所示为本发明最佳实施例单一类型停车位入库方式选择处理流程的工作流程图，包括：

步骤s801，判断车位类型，如果为水平，执行步骤s802，如果为垂直，执行步骤s803，如果为斜向车位，在执行步骤s805；

步骤s802，采用车尾入库方式，结束；

步骤s803，计算车辆行进方向与车位的角度；

步骤s804，如果角度为0°，则采用车头入库方式，结束，否则采用车尾入库方式，结束；

步骤s805，计算车辆行进方向与车位的角度；

步骤s806，如果角度为0-90°或者270°-360°则选择车头入库，结束，否则选择车尾入库方式，结束。

具体来说，单一类型停车位入库方式选择处理流程：

首先，判断车位类型。

如果为水平车位，则选择车尾入库的入库方式；

如果为斜向车位，判断车辆行进方向与车位的角度ф角度的大小；如果角度是小于90°选择车头入库的入库方式；如果角度在90°到180°之间选择车尾入库。如果角度在180°到270°之间选择车尾入库方式；如果角度在270°到360°之间选择车头入库。(备注：n*360°+ф的角度处理同上)

如果为垂直车位，判断ф角度的大小，如果角度是0°±offset说明车位在车辆正前方，选择车头入库方式，其余角度选择车尾入库。(备注：n*360°+ф的角度处理同上)

如图9所示为本发明最佳实施例的单一类型车位选择处理流程的工作流程图，包括：

步骤s901，判断车位类型，如果为水平车位，则执行步骤s902，否则为垂直车位或斜向车位，执行步骤s905；

步骤s902，如果车位在单侧，则执行步骤s905，否则执行步骤s903；

步骤s903，如果车辆是右舵，则选择左侧车位，否则选择右侧车位；

步骤s904，如果选择的方向上车位是单个，则结束，否则执行步骤s905；

步骤s905，计算车位离车辆的距离；

步骤s906，选择距离最小的车位作为目标车位，结束。

具体来说，单一类型车位的车位选择处理流程：

首先，判断车位类型：

如果为水平车位，则：

①判断当前车位是在车辆同一侧还是在车辆两侧；

②如果是同一侧，计算车位离当前车辆的距离，选择距离最小的车位作为目标车位。

③如果车位分布在车辆两侧，则判断车辆是左舵还是右舵，如果是右舵则选择左侧的车位；如是左舵则选择右侧的车位，以方便驾驶员在停完车后下车；

④决定完左右侧后；计算那一侧的车位个数。如果车位个数是一个，则该车位就是最终目标停车位。如果车位个数是多个，计算车位离当前车辆的距离，选择距离最小的车位作为目标车位。

如果为垂直车位或者斜向车位，则计算车位离当前车辆的距离，选择距离最小的车位作为目标车位。

对于复合类型车位：

如果存在多种类型的停车位，则计算车位离当前车辆的距离，选择距离最小的车位作为目标车位。

实施例三

如图10所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器1001；以及，

与至少一个所述处理器1001通信连接的存储器1002；其中，

所述存储器1002存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自动泊车控制方法

图10中以一个处理器1001为例。

电子设备还可以包括：输入装置1003和显示装置1004。

处理器1001、存储器1002、输入装置1003及显示装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器1002作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆自动泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的车辆自动泊车方法。

存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆自动泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行车辆自动泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置1003可接收输入的用户点击，以及产生与车辆自动泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置1004可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器1002中，当被所述一个或者多个处理器1001运行时，执行上述任意方法实施例中的车辆自动泊车方法。

本发明根据检知的车位情报自动识别车位的类型，再根据车位类型及周围环境通过算法处理自动决定方便泊车的泊车方式，从而降低入库径路的难度，节省泊车时间。

本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆自动泊车方法的所有步骤。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。