车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆与流程

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。

背景技术：

近些年，自动驾驶技术发展较快，但是依旧存在很多技术问题没有克服，例如，自动驾驶车辆行驶至弯道路段时，无法确定车辆是否进入弯道路段，并且在车辆进入弯道路段后，由于车辆的行驶角度调整不及时发生刮蹭事故，影响自动驾驶车辆的行车安全。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决自动驾驶车辆在行驶至弯道路段时，容易发生交通事故，行车安全性较差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

可选地，依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段，包括：将位置信息与地图中已经标注的位置信息进行比对；依据比对结果确定车辆是否进入弯道路段。

可选地，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度之前，上述方法还包括：依据弯道路段的边沿确定弯道路段的角度范围。

可选地，依据弯道路段的边沿确定弯道路段的角度范围，包括：在弯道路段选取多个坐标点；分别确定经过每个坐标点的弯道路段的切线；确定切线经过的坐标点和与坐标点相邻的坐标点之间的连线，并依据连线和切线之间的夹角确定弯道路段的角度范围。

可选地，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度，包括：调整车辆的行驶角度位于弯道路段的角度范围之内。

可选地，确定车辆进入弯道路段之后，上述方法还包括：确定当前时刻车辆与弯道路段的边沿的第一最短距离；控制车辆在通过弯道路段的过程中，车辆与弯道路段的边沿的第二最短距离与第一最短距离的差值小于预设阈值。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆的控制方法，包括：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示车辆的位置信息；在人机交互界面中显示第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示车辆是否进入弯道路段；在人机交互界面中显示第二提示信息，其中，第二提示信息用于在车辆进入弯道路段的情况下，提示依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；确定模块，用于依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；调整模块，用于在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：定位设备以及控制器，其中，定位设备，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；控制器，与定位设备通信，用于依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

在本申请实施例中，采用在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度的方式，通过依据自动驾驶车辆的位置信息确定车辆是否进入弯道路段，并且在车辆进入弯道路段后，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度，从而实现了提高了自动驾驶车辆在弯道路段的行车安全性的技术效果，进而解决了自动驾驶车辆在行驶至弯道路段时，容易发生交通事故，行车安全性较差技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图；

图2a是根据本申请实施例的一种确定弯道路段的角度范围的示意图；

图2b是根据本申请实施例的一种控制自动驾驶车辆通过弯道路段的示意图；

图3是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图；

图4是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图；

图5是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例，提供了一种车辆的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；

在本步骤中，可以通过自动驾驶车辆上的定位装置获取车辆的位置信息。

步骤s104，依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；

步骤s106，在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

通过上述步骤，通过依据自动驾驶车辆的位置信息确定车辆是否进入弯道路段，并且在车辆进入弯道路段后，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度，从而实现了提高了自动驾驶车辆在弯道路段的行车安全性的技术效果。

根据本申请的一个可选的实施例，执行步骤s102时，将位置信息与地图中已经标注的位置信息进行比对；依据比对结果确定车辆是否进入弯道路段。

在本步骤中，在获取车辆的位置信息后，可以与电子地图中已经标注的位置信息对比文件，例如，通过比对发现获取的位置信息与电子地图中已经标注的弯道路段的位置的之间的距离为零，说明车辆已经进入弯道路段；或者通过比对发现获取的位置信息与电子地图中已经标注的弯道路段的位置的之间的距离小于预设距离，说明车辆即将进入该弯道路段。

通过该方法，可以使自动驾驶车辆能够确定何时进入弯道路段，便于自动驾驶车辆及时调整车头的行驶角度，可以实现提高自动驾驶车辆通过弯道路段时的行车安全性的技术效果。

根据本申请的另一个可选的实施例，执行步骤s106依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度之前，还需要依据弯道路段的边沿确定弯道路段的角度范围。

在本申请的一些可选的实施例中，依据弯道路段的边沿确定弯道路段的角度范围，通过以下方法实现：在弯道路段选取多个坐标点；分别确定经过每个坐标点的弯道路段的切线；确定切线经过的坐标点和与坐标点相邻的坐标点之间的连线，并依据连线和切线之间的夹角确定弯道路段的角度范围。

图2a是根据本申请实施例的一种确定弯道路段的角度范围的示意图，如图2a所示，在弯道路段l上选取多个坐标点(a、b、c、d)，分别经过每个坐标点的弯道路段l的切线(分别为l1、l2、l3及l4)，然后确定切线l1与坐标点a与坐标点b连线的夹角θ1，切线l2与坐标点b与坐标点c连线的夹角θ2，切线l3与坐标点c与坐标点d连线的夹角θ3，根据夹角θ1、夹角θ2以及夹角θ3即可确定弯道路段的角度范围。

需要说明的是，在确定弯道路段l的角度范围时，可以选取比上述坐标点数量更多的坐标点，选取的坐标点的数量越多，得到的弯道路段的角度范围越精确。

可选地，确定车辆进入弯道路段之后，上述方法还包括：确定当前时刻车辆与弯道路段的边沿的第一最短距离；控制车辆在通过弯道路段的过程中，车辆与弯道路段的边沿的第二最短距离与第一最短距离的差值小于预设阈值。

图2b是根据本申请实施例的一种控制自动驾驶车辆通过弯道路段的示意图，如图2b所示，确定自动驾驶车辆进入弯道路段后，确定当前时刻自动驾驶车辆与弯道路段的边沿的最小距离h1,为使自动驾驶车辆能够安全通过该弯道路段，需使自动驾驶车辆通过该弯道路段的过程中，每个时刻与弯道路段的边沿的最小距离h2与h1的差值小于预设阈值(即尽可能控制自动驾驶车辆平行于弯道路段的边沿行驶)。

通过上述方法可以精确地确定自动驾驶车辆通过的弯道路段的角度范围，为后续自动驾驶车辆安全通过弯道路段提供依据。

在本申请的另一些可选的实施例中，执行步骤s106时，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度包括以下方法：调整车辆的行驶角度位于弯道路段的角度范围之内。

在本步骤中，在控制自动驾驶车辆通过弯道路段时，依据弯道路段的角度范围调整自动驾驶车辆的行驶角度位于弯道路段的角度范围之内，以使车辆安全通过该弯道路段。

图3是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤s302，在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示车辆的位置信息；

步骤s304，在人机交互界面中显示第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示车辆是否进入弯道路段；

步骤s306，在人机交互界面中显示第二提示信息，其中，第二提示信息用于在车辆进入弯道路段的情况下，提示依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

步骤s302至步骤s306提供的车辆的控制方法可以提升用户的人机交互体验。

需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图4是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图，如图所示，该装置包括：

获取模块40，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；

确定模块42，用于依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；

调整模块44，用于在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图5是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图，如图5所示，该自动驾驶车辆包括：定位设备50以及控制器52，其中，

定位设备50，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；

需要说明的是，定位设备50包括但不限于gps模块，用于在自动驾驶车辆行驶过程中，按照预设时间间隔获取自动驾驶车辆的位置信息。

控制器52，与定位设备50通信，用于依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

上述非易失性存储介质用于存储执行以下功能的程序：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。或者

在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示车辆的位置信息；在人机交互界面中显示第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示车辆是否进入弯道路段；在人机交互界面中显示第二提示信息，其中，第二提示信息用于在车辆进入弯道路段的情况下，提示依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

上述处理器用于运行执行以下功能的程序：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。或者

在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示车辆的位置信息；在人机交互界面中显示第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示车辆是否进入弯道路段；在人机交互界面中显示第二提示信息，其中，第二提示信息用于在车辆进入弯道路段的情况下，提示依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。