车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆与流程

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。

背景技术：

近些年，自动驾驶技术发展较快，在自动驾驶车辆行驶的过程中，会遇到各种各样的场景信息，如何根据不同的场景信息快速确定对应的控制指令对自动驾驶车辆进行控制，是提高自动驾驶等级的过程中急需解决的技术问题。

针对目前自动驾驶技术等级较低，无法根据不同的场景信息确定对应的控制指令对自动驾驶车辆进行控制的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决目前自动驾驶技术等级较低，无法根据不同的场景信息确定对应的控制指令对自动驾驶车辆进行控制的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆。

可选地，环境信息包括：天气信息、交通标识以及障碍物。

可选地，应用场景包括：环境信息以及在环境信息下，对车辆的控制指令。

可选地，调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆，包括：如果环境信息包括天气信息，确定在天气信息下，车辆的目标行驶速度；依据车辆的目标行驶速度调整车辆的当前行驶速度。

可选地，调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆，包括：如果环境信息包括障碍物，确定与障碍物的类型对应的避障策略；依据避障策略控制车辆避开障碍物。

可选地，调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆，还包括：如果环境信息包括交通标识，确定车辆通过设置有交通标识的路段时的目标控制方法；依据目标控制方法控制车辆通过设置有交通标识的路段。

可选地，如果预设的应用场景库中不存在与环境信息匹配的目标应用场景，发送提醒信息，提醒信息用于提醒驾驶员手动控制车辆进行行驶。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆的控制方法，包括：在车辆的人机交互界面中选定车辆的行驶模式，其中，行驶模式包括自动驾驶模式；在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，采集车辆所在环境的环境信息；将环境信息展示在人机交互界面汇总，并输出与环境信息匹配的应用场景库，其中，应用场景库至少包括一种应用场景；响应人机交互界面接收到的选择指令，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；在人机交互界面上显示车辆按照与目标应用场景对应的控制指令行驶的行驶状态。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：第一控制模块，用于控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；获取模块，用于在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；确定模块，用于将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；第二控制模块，用于调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：传感器以及控制器，其中，传感器，用于在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；控制器，与传感器通信，用于将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

在本申请实施例中，采用控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆的方式，通过在预设应用场景库中设置自动驾驶车辆在行驶的过程中遇到的不同应用场景以及对应的控制指令，在实际行驶的过程中，遇到相应的应用场景，可直接从应用场景库中调用该应用场景对应的控制指令对自动驾驶车辆进行控制，从而实现了提升自动驾驶技术的等级，提高用户的使用体验的技术效果，进而解决了目前自动驾驶技术等级较低，无法根据不同的场景信息确定对应的控制指令对自动驾驶车辆进行控制技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图

图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例，提供了一种车辆的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；

步骤s104，在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；

步骤s106，将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；

步骤s108，调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆。

通过上述步骤，通过在预设应用场景库中设置自动驾驶车辆在行驶的过程中遇到的不同应用场景以及对应的控制指令，在实际行驶的过程中，遇到相应的应用场景，可直接从应用场景库中调用该应用场景对应的控制指令对自动驾驶车辆进行控制，从而实现了提升自动驾驶技术的等级，提高用户的使用体验的技术效果。

根据本申请的一个可选的实施例，步骤s104中的环境信息包括：天气信息、交通标识以及障碍物。

在本申请的一些可选的实施例中，可以通过自动驾驶车辆上的图像传感器采集交通标识，例如采集交通信号灯的标识图像，在通过路口或者通过学校路段时，通过图像传感器采集通过路口或者通过学校路段的交通标识的图像，然后对采集的图像进行识别，得到交通标识信息。

在本申请的一些可选的实施例中，通过自动驾驶车辆上的雷达设备采集车辆行驶路径上的障碍物的信息。

对于天气信息，可以通过自动驾驶车辆控制器接入互联网，从互联网上实时获取天气信息。

根据本申请的一个可选的实施例，上述应用场景包括：环境信息以及在环境信息下，对车辆的控制指令。

需要说明的是，不同的环境信息对应不同的控制指令。

在本申请的一些可选的实施例中，步骤s108可以通过以下方法实现：如果环境信息包括天气信息，确定在该天气信息下，车辆的目标行驶速度；依据车辆的目标行驶速度调整车辆的当前行驶速度。

在本步骤中，如果采集的环境信息为天气信息，需要确定在该天气信息下，对应的车辆的行驶速度，例如，天气信息为雨雪天气，为保证行车安全，需要控制车辆降低的行驶速度，直至车辆达到雨雪天气对应的行驶速度。

根据本申请的另一个可选的实施例，步骤s108还可以通过以下方法实现：如果环境信息包括障碍物，确定与障碍物的类型对应的避障策略；依据避障策略控制车辆避开障碍物。

如果采集的环境信息包括障碍物信息，首先需要确定障碍物的类型，然后根据障碍物的类型确定对应的避障策略，例如，障碍物为放学的学生(移动的障碍物)，此时需要控制车辆停止，待移动的障碍物消失后，控制车辆继续行驶。如果障碍物为固定类型的障碍物，此时需要变更车辆的行驶路线，以避开该固定障碍物。

在本申请的另一些可选的实施例中，步骤s108还还可以通过以下方法实现：如果环境信息包括交通标识，确定车辆通过设置有交通标识的路段时的目标控制方法；依据目标控制方法控制车辆通过设置有交通标识的路段。

由于不同的交通标识，对应不同的控制方法，例如，通过路口时需要减速，鸣笛，通过学校路段时需要减速慢行，通过路口时需要根据交通信号灯的指示状态采取相应的控制方法控制车辆通过路口。

根据本申请的一个可选的实施例中，如果预设的应用场景库中不存在与环境信息匹配的目标应用场景，发送提醒信息，提醒信息用于提醒驾驶员手动控制车辆进行行驶。

需要说明的是，如果预设的应用场景库中不存在与采集的环境信息匹配的应用场景，说明当前路况比较复杂，此时需要提醒驾驶员引起注意，或者提醒驾驶员手动驾驶车辆。通过该方法可以提高自动驾驶车辆通过路况复杂的路段时的行车安全性。

图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤s202，在车辆的人机交互界面中选定车辆的行驶模式，其中，行驶模式包括自动驾驶模式；

步骤s204，在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，采集车辆所在环境的环境信息；

步骤s206，将环境信息展示在人机交互界面汇总，并输出与环境信息匹配的应用场景库，其中，应用场景库至少包括一种应用场景；

步骤s208，响应人机交互界面接收到的选择指令，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；

步骤s210，在人机交互界面上显示车辆按照与目标应用场景对应的控制指令行驶的行驶状态。

步骤s202至步骤s210提供的车辆的控制方法可以提升用户的人机交互体验。

需要说明的是，图2所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

第一控制模块30，用于控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；

获取模块32，用于在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；

确定模块34，用于将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；

第二控制模块36，用于调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆。

需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图，如图4所示，该自动驾驶车辆包括：传感器40以及控制器42，其中，

传感器40，用于在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；

需要说明的是，传感器40包括图像传感器、雷达设备以及获取天气信息的传感器。

控制器42，与传感器通信，用于将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆。

需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

上述非易失性存储介质用于存储执行以下功能的程序：控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆。或者

在车辆的人机交互界面中选定车辆的行驶模式，其中，行驶模式包括自动驾驶模式；在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，采集车辆所在环境的环境信息；将环境信息展示在人机交互界面汇总，并输出与环境信息匹配的应用场景库，其中，应用场景库至少包括一种应用场景；响应人机交互界面接收到的选择指令，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；在人机交互界面上显示车辆按照与目标应用场景对应的控制指令行驶的行驶状态。

本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

上述处理器用于处理执行以下功能的程序：控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，获取车辆所在环境的环境信息；将环境信息与预设的应用场景库中的不同应用场景的场景信息进行匹配，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；调取目标应用场景对应的控制指令，并采用控制指令控制车辆。或者

在车辆的人机交互界面中选定车辆的行驶模式，其中，行驶模式包括自动驾驶模式；在车辆按照自动驾驶模式行驶的过程中，采集车辆所在环境的环境信息；将环境信息展示在人机交互界面汇总，并输出与环境信息匹配的应用场景库，其中，应用场景库至少包括一种应用场景；响应人机交互界面接收到的选择指令，确定应用场景库中与环境信息匹配的目标应用场景；在人机交互界面上显示车辆按照与目标应用场景对应的控制指令行驶的行驶状态。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。