车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆与流程

文档序号:26003985发布日期:2021-07-23 21:21阅读:143来源:国知局
车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆与流程

本申请涉及自动驾驶领域,具体而言,涉及一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。



背景技术:

目前,自动驾驶技术发展较快,但是依旧存在很多技术问题没有克服,例如,目前自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时,无法根据交通信号灯的指示状态控制车辆的行驶状态,可能会增加发生交通事故的风险,行车安全性较差。

针对上述的问题,目前尚未提出有效的解决方案。



技术实现要素:

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆,以至少解决自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时,无法根据交通信号灯的指示状态控制车辆的行驶状态,可能会增加发生交通事故的风险,行车安全性较差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面,提供了一种车辆的控制方法,包括:在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

可选地,依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度,包括:如果交通信号灯的指示状态为红灯,确定交通信号灯是否显示剩余时间;如果交通信号灯未显示剩余时间,控制当前车辆减速行驶,使当前车辆在到达停车线之前停止行驶;如果交通信号灯显示剩余时间,依据红灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度。

可选地,依据红灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度,包括:确定红灯的第一剩余时间;比较当前车辆的行驶速度与第一剩余时间的第一乘积与距离;如果第一乘积大于或等于距离,控制当前车辆减速行驶,使当前车辆在到达停车线之前停止行驶;如果第一乘积小于距离,控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶。

可选地,依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度,还包括:如果交通信号灯的指示状态为绿灯,确定交通信号灯是否显示剩余时间;如果交通信号灯未显示剩余时间,控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶;如果交通信号灯显示剩余时间,依据绿灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度。

可选地,依据绿灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度,包括:确定绿灯的第二剩余时间;比较当前车辆的行驶速度与第二剩余时间的第二乘积与距离;如果第二乘积大于距离,控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶;如果第二乘积小于或等于距离,控制当前车辆减速行驶,使当前车辆在到达停车线之前停止行驶。

可选地,依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度之前,上述方法还包括:获取位于与当前车辆所在车道相邻的车道上、且与当前车辆的行驶方向相同的目标车辆的行驶状态;判断目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态是否相同;如果目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态相同,依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度;如果目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态不同,重新确定交通信号灯的指示状态。

根据本申请实施例的另一方面,还提供了另一种车辆的控制方法,包括:在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,在当前车辆的人机交互界面中显示当前车辆前方的图像;在人机交互界面中显示图像中存在的交通信号灯的指示状态和停车线的位置,以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;在人机交互界面中显示当前车辆的控制指令,其中,控制指令用于依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

根据本申请实施例的另一方面,还提供了一种车辆的控制装置,包括:采集模块,用于在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;识别模块,用于识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;确定模块,用于在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;控制模块,用于依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

根据本申请实施例的另一方面,还提供了一种自动驾驶车辆,包括:图像采集设备以及控制器,其中,图像采集设备,用于在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;控制器,与图像采集设备通信,用于识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

根据本申请实施例的再一方面,还提供了一种非易失性存储介质,非易失性存储介质包括存储的程序,其中,在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

根据本申请实施例的再一方面,还提供了一种处理器,处理器用于运行存储在存储器中的程序,其中,程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

在本申请实施例中,采用在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度的方式,通过识别交通信号灯的指示状态,然后根据交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线的距离控制自动驾驶车辆的行驶速度,达到了控制自动驾驶车辆安全通过设置有交通信号灯的路口的目的,从而实现了提高自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时的行车安全性的技术效果,进而解决了自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时,无法根据交通信号灯的指示状态控制车辆的行驶状态,可能会增加发生交通事故的风险,行车安全性较差技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解,构成本申请的一部分,本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。在附图中:

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图;

图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图;

图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图;

图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是,本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例,提供了一种车辆的控制方法的实施例,需要说明的是,在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行,并且,虽然在流程图中示出了逻辑顺序,但是在某些情况下,可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图,如图1所示,该方法包括如下步骤:

步骤s102,在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;

步骤s104,识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;

步骤s106,在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;

步骤s108,依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

通过上述步骤,通过识别交通信号灯的指示状态,然后根据交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线的距离控制自动驾驶车辆的行驶速度,达到了控制自动驾驶车辆安全通过设置有交通信号灯的路口的目的,从而实现了提高自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时的行车安全性的技术效果。

根据本申请的一个可选的实施例,步骤s108通过以下方法实现:如果交通信号灯的指示状态为红灯,确定交通信号灯是否显示剩余时间;如果交通信号灯未显示剩余时间,控制当前车辆减速行驶,使当前车辆在到达停车线之前停止行驶;如果交通信号灯显示剩余时间,依据红灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度。

在本步骤中,如果交通信号灯仅显示红灯、黄灯及绿灯三种指示状态,不具备显示时间的功能,此时为了安全起见,如果识别出交通信号灯的指示状态为红灯,则控制当前车辆减速行驶,保证车辆到达停车线之前,停止行驶。

如果交通信号灯除了显示红灯、黄灯及绿灯三种指示状态外,还具备显示时间的功能,如果识别出交通信号灯的指示状态为红灯,此时需要进一步识别红灯的剩余时间,然后根据红灯的剩余时间控制车辆的行驶状态。

根据本申请的另一个可选的实施例,依据红灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度,包括:确定红灯的第一剩余时间;比较当前车辆的行驶速度与第一剩余时间的第一乘积与距离;如果第一乘积大于或等于距离,控制当前车辆减速行驶,使当前车辆在到达停车线之前停止行驶;如果第一乘积小于距离,控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶。

例如,红灯的剩余时间为10s,当前车辆的行驶速度为40km/h,当前车辆与停车线之间的距离为50m,如果车辆按照当前速度匀速行驶,在红灯变灯之前行驶的距离为111m。说明如果控制车辆按照当前速度继续行驶,在红灯变灯之前,车辆会越过停车线,会违反交通规则,此时控制车辆减速行驶,使车辆达到停车线之前停止行驶。

当前车辆与停车线之间的距离为120m,如果控制车辆按照当前速度继续行驶,在红灯变灯之前,车辆不会越过停车线,即交通信号灯由红灯变为绿灯后,车辆还未到达停车线,此时不需要改变车辆的行驶速度,控制车辆按照当前行驶速度继续行驶即可。

通过上述方法可以根据交通信号灯的显示时间控制车辆通过路口时的行驶速度,在保证自动驾驶车辆通过路口时的行车安全性的基础上,还可以提升自动驾驶车辆通过路口的效率。

在本申请的一些可选的实施例中,步骤s108还可以通过以下方法实现:如果交通信号灯的指示状态为绿灯,确定交通信号灯是否显示剩余时间;如果交通信号灯未显示剩余时间,控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶;如果交通信号灯显示剩余时间,依据绿灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度。

在本步骤中,如果交通信号灯仅显示红灯、黄灯及绿灯三种指示状态,不具备显示时间的功能,如果识别出交通信号灯的指示状态为绿灯,控制车辆按照当前行驶速度继续行驶。

如果交通信号灯除了显示红灯、黄灯及绿灯三种指示状态外,还具备显示时间的功能,如果识别出交通信号灯的指示状态为绿灯,此时需要进一步识别绿灯的剩余时间,然后根据绿灯的剩余时间控制车辆的行驶状态。

根据本申请的另一个可选的实施例,依据绿灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度,包括:确定绿灯的第二剩余时间;比较当前车辆的行驶速度与第二剩余时间的第二乘积与距离;如果第二乘积大于距离,控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶;如果第二乘积小于或等于距离,控制当前车辆减速行驶,使当前车辆在到达停车线之前停止行驶。

例如,绿灯的剩余时间为10s,当前车辆的行驶速度为40km/h,当前车辆与停车线之间的距离为50m,如果车辆按照当前速度匀速行驶,在绿灯变灯之前行驶的距离为111m。说明如果控制车辆按照当前速度继续行驶,在绿灯变灯之前,车辆会越过停车线,此时不需要改变车辆的行驶速度,控制车辆按照当前行驶速度继续行驶即可。

当前车辆与停车线之间的距离为120m,如果控制车辆按照当前速度继续行驶,在红灯变灯之前,车辆不会越过停车线,即交通信号灯由绿灯变为黄灯后,车辆还未到达停车线,此时控制车辆减速行驶,使车辆达到停车线之前停止行驶。

根据本申请的一个可选的实施例,执行步骤s108之前,还需要获取位于与当前车辆所在车道相邻的车道上、且与当前车辆的行驶方向相同的目标车辆的行驶状态;判断目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态是否相同;如果目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态相同,依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度;如果目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态不同,重新确定交通信号灯的指示状态。

通过获取与当前车辆所在车道相邻的车道上,且与当前车辆的行驶方向相同的车辆的行驶状态,如果该车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态相同,说明当前车辆采集的交通信号灯的指示状态是正确的,否则,说明当前车辆采集的交通信号灯的指示状态是错误的,需要重新采集交通信号灯的指示状态。

通过该方法,可以提高当前车辆采集的交通信号灯的指示状态的准确性,进一步提升自动驾驶车辆通过路口时的行车安全性的技术效果。

图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图,如图2所示,该方法包括以下步骤:

步骤s202,在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,在当前车辆的人机交互界面中显示当前车辆前方的图像;

步骤s204,在人机交互界面中显示图像中存在的交通信号灯的指示状态和停车线的位置,以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;

步骤s206,在人机交互界面中显示当前车辆的控制指令,其中,控制指令用于依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

步骤s202至步骤s206提供的车辆的控制方法可以提升用户的人机交互体验。

需要说明的是,图2所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述,此处不再赘述。

图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图,如图3所示,该装置包括:

采集模块30,用于在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;

识别模块32,用于识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;

确定模块34,用于在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;

控制模块36,用于依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

需要说明的是,图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述,此处不再赘述。

图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图,如图4所示,该自动驾驶车辆包括:图像采集设备40以及控制器42,其中,

图像采集设备40,用于在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;

根据本申请的一个可选的实施例,图像采集设备40为设置在自动驾驶车辆上的高清摄像机。

控制器42,与图像采集设备40通信,用于识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

需要说明的是,图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述,此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质,非易失性存储介质包括存储的程序,其中,在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

上述非易失性存储介质用于存储执行以下功能的程序:在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。或者

在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,在当前车辆的人机交互界面中显示当前车辆前方的图像;在人机交互界面中显示图像中存在的交通信号灯的指示状态和停车线的位置,以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;在人机交互界面中显示当前车辆的控制指令,其中,控制指令用于依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

本申请实施例还提供了一种处理器,处理器用于运行存储在存储器中的程序,其中,程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

上述处理器用于运行执行以下功能的程序:在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,实时采集当前车辆前方的图像;识别图像中是否存在交通信号灯和停车线;在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下,确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。或者

在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中,在当前车辆的人机交互界面中显示当前车辆前方的图像;在人机交互界面中显示图像中存在的交通信号灯的指示状态和停车线的位置,以及当前车辆与停车线之间的距离,其中,停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧;在人机交互界面中显示当前车辆的控制指令,其中,控制指令用于依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述,不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详述的部分,可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的技术内容,可通过其它的方式实现。其中,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如所述单元的划分,可以为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,单元或模块的间接耦合或通信连接,可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外,在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:u盘、只读存储器(rom,read-onlymemory)、随机存取存储器(ram,randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本申请原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

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