一种泊车控制方法及其装置与流程

本发明属于汽车技术领域，涉及一种泊车控制方法及其装置。

背景技术：

在汽车驾驶技术中，将汽车停泊在停车位以及泊出停车位都是一项难度较高的技术，因此，随着智能驾驶技术的发展，自动泊车出库技术己经在越来越多的车辆上使用，目前市场已推出多款比较成熟的智能驾驶产品，比较典型的有雷达报警辅助，360全景影像，自动泊车和遥控泊车等。

目前的自动泊车出库技术，一般是一次性规划一个全局规划路径，然后生成局部规划路径，使得局部规划路径不断跟随全局规划路径，直至车辆成功泊出，又如中国专利文献公开的一种控制泊出车辆平行泊出的方法，只需要通过传感器检测到的前障碍物距离、后障碍物距离等简单的实时数据，即可实现泊出车辆的快捷自动泊出，显著地提高了泊出时的安全性。虽然现有的自动泊车和遥控泊车技术可以解决驾驶员泊车技术不佳的问题，但是该传感器仅是对前障碍物距离和后障碍物距离进行检测，而目前大多数停车位内都会设置两个停车挡块，用于对车辆的两个后轮进行限制，以使车辆在停车的时候定位准确，然而在执行带停车挡块的水平车位泊出场景时，车辆进行自动泊出时，若车辆执行后退调整车辆泊出的行驶方向，再往前行驶时，车辆后轮有可能正好卡在停车挡块处，从而使车辆长时间卡住导致自动泊出退出，更有甚者直接碾压停车挡块导致泊出体验很差，给用户一种不安全感。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种泊车控制方法及其装置，其所要解决的技术问题是：如何提高车辆从车位泊出的安全性和可靠性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种泊车控制方法，包括：

选择相应的泊出模式，进而根据泊出模式所对应的泊出方式控制车辆进行自动泊出动作；

在执行自动泊出动作时实时监测停车位内的停车挡块并判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍，若是，控制车辆换挡进而调整车辆泊出的行驶方向，若否，继续按照原先的泊出方式进行动作；

根据检测的前障碍物距离和后障碍物距离来判断是否满足安全泊出条件，若满足，继续执行泊出动作；若不满足，停止泊出动作并提示。

在停在停车位上的车辆需要泊出时，驾驶人员选择相应的泊出模块，泊出模式包括自动泊出模式和遥控泊出模式，自动泊出模式为驾驶人员在车内，车辆进行自动泊出，遥控泊出模式则为驾驶人员在车外来控制车辆进行遥控泊出，在驾驶人员选择泊出模式后，根据泊出模式获取对应的泊出方式，进而根据泊出方式控制车辆进行自动泊出，在自动泊出过程中，车辆会实时对车位内的停车挡块进行检测，在检测到停车挡块对车辆的行驶造成阻碍时，车辆进行换挡进而调整车辆泊出的行驶方向，如原先为后退时，则换挡为前进挡，之后车辆根据原先的泊出方式进行继续操作，在不存在停车挡块时则继续按原先的泊出方式进行泊出动作，在此步骤中，根据是否接触到停车挡块来判断是否进行换挡调整车辆泊出的行驶方向，这样的操作有效避免了仍按照原泊出方式造成车辆长时间卡在停车挡块处或者直接碾压停车挡块造成泊车危险的情况，有效提高了车辆泊出的安全性，提高了自动泊出驾驶体验，自动泊出操作可靠性更高。在执行自动泊出的过程中，距离检测模块实时检测车辆的前障碍物距离和后障碍物距离，并根据前障碍物距离和后障碍物距离来判断是否满足安全泊出条件，在满足时，继续执行泊出操作；在不满足时，停止泊出动作并提示，保证车辆泊出的安全性，同时也确保了用户能及时知晓车辆的泊出情况，车辆自动泊出操作更加可靠。

在上述的泊车控制方法中，在选择的泊出模式为自动泊出模式时，在执行自动泊出动作之前根据检测到的前障碍物距离来判断是否激活自动泊出模式，在前障碍物距离小于预设距离值时，激活自动泊出模式，执行自动泊出动作；在前障碍物距离大于或等于预设距离值时，不激活自动泊出模式。其中，预设距离值可设置在0.9m-1.2m之间，作为优选，预设距离值可设置为1m。根据车辆的前障碍物距离来判断是否满足执行自动泊出模式的条件，可在前障碍物距离较大时，由驾驶人员自行泊出，提高车辆泊出的效率，在前障碍物距离较小时，考虑到驾驶人员自行泊出难度较大，可由车辆代为自动泊出，保证车辆能够更安全的泊出，通过这一步骤的操作，进一步保证车辆泊出的安全性，可靠性更高。

在上述的泊车控制方法中，根据检测的前障碍物距离和后障碍物距离来判断是否满足安全泊出条件的操作为：

将检测的前障碍物距离和后障碍物距离进行相加计算获得距离之和，将距离之和与预设安全泊出距离值进行比较，在距离之和小于或等于预设安全泊出距离值时，判断为不满足安全泊出条件，停止执行自动泊出动作并提示；在距离之和大于预设安全泊出距离值时，判断为满足安全泊出条件，继续执行自动泊出动作。其中，预设安全泊出距离值可设置在0.75m-0.9m之间，作为优选，可设置为0.8m。将前障碍物距离和后障碍物距离的距离之和与预设安全泊出距离值进行判断，可保证车辆在有足够的距离空间时才执行自动泊出动作，保证车辆自动泊出的安全性，车辆执行泊出操作可靠性更高。

在上述的泊车控制方法中，判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍的操作为：

在检测到加速度请求持续发送，但车速在持续时间内一直为零且刹车为未踩下状态时，判断停车挡块对车辆的行驶造成阻碍；反之，在检测到上述条件任一条不满足时，则判断停车挡块未对车辆的行驶造成阻碍。通过油门、刹车和车速的状态来对停车挡块进行判断，避免了通过传感器进行检测，增加了成本，且也增加了传感器安装难度的问题；而且通过油门、刹车和车速的状态来对停车挡块进行判断，其检测更加准确，提高了车辆泊出的可靠性。

在上述的泊车控制方法中，通过车辆上设置的泊出按键或泊车app上设置的泊出按键来选择相应的泊出模式。泊车app可设置在智能移动设备上，如智能手机、ipad等，使车辆泊车更加智能，为驾驶人员提供了便利，驾驶体验更高。

一种泊车控制装置，包括泊出功能按键以及设置在泊出车辆前端和后端用于分别检测相应方向的障碍物距离的距离检测模块，还包括：

障碍物检测模块，用于检测停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍；

泊车控制单元，用于根据泊出功能按键选择的泊出模式使车辆根据预设的泊出方式进行泊出动作、根据障碍物检测模块检测的信号来判断是否换挡调整车辆泊出的行驶方向以及根据距离检测模块检测的前障碍物距离和后障碍物距离来判断是否满足安全泊出条件并在不满足时发出控制信号给提示模块；

提示模块，用于根据泊车控制单元输出的控制信号进行提醒；

所述障碍物检测模块、距离检测模块、泊出功能按键和提示模块均与所述泊车控制单元连接。

车辆在有泊出停车位的要求时，驾驶人员按下泊出功能按键，泊出功能按键对应多种泊出模式，如车辆自动泊出和遥控泊出等泊出模式，在按下泊出功能按键时，相应泊出模式会被激活，则车辆根据与泊出模式对应的泊出方式进行执行泊出动作，在执行泊出过程中，距离检测模块和障碍物检测模块实时进行检测，障碍物检测模块在检测到停车挡块对车辆的行驶造成阻碍时，泊车控制单元换挡调整车辆泊出的行驶方向，如原先为后退时，则换挡为前进挡，车辆再根据原先的泊出方式进行继续操作，在停车挡块未对车辆的行驶造成阻碍时则继续按原先的泊出方式进行泊出动作，根据是否接触到停车挡块来判断是否进行换挡调整车辆泊出的行驶方向，这样的操作有效避免了仍按照原泊出方式造成车辆长时间卡在停车挡块处或者直接碾压停车挡块造成泊车危险的情况，有效提高了车辆泊出的安全性，提高了自动泊出驾驶体验，自动泊出操作可靠性更高。另外，距离检测模块也实时检测车辆的前障碍物距离和后障碍物距离，并根据前障碍物距离和后障碍物距离来判断是否满足安全泊出条件时，在满足时，继续执行泊出操作；在不满足时，停止泊出动作并提示，保证车辆泊出的安全性，同时也确保了用户能及时知晓车辆的泊出情况，车辆自动泊出操作更加可靠。

在上述的泊车控制装置中，所述泊车控制单元包括：

信号接收模块，用于接收泊出功能按键、距离检测模块和障碍物检测模块检测到的信号；

泊出动作安全判断模块，用于将距离检测模块检测的前障碍物距离和后障碍物距离进行相加计算获得距离之和并判断距离之和是否小于或等于预设安全泊出距离值；

停车挡块判断模块，用于根据障碍物检测模块检测的信号来判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍；

泊出动作操控模块，用于控制车辆根据选择的泊出模式进行泊出动作，在泊出动作安全判断模块输送的判断结果为小于或等于预设安全泊出距离值时控制车辆停止泊出动作，在停车挡块判断模块输送的为停车挡块对车辆的行驶造成阻碍的判断结果时控制车辆换挡调整车辆泊出的行驶方向。

在上述的泊车控制装置中，所述泊车控制单元还包括：

前置条件判断模块，用于在选择的泊出模式为自动泊出模式时，判断距离检测模块检测到的前障碍物距离是否小于预设距离值；

所述泊出动作操控模块用于在前置条件判断模块输送的判断结果为是时激活自动泊出模式，控制车辆执行泊出动作，否则，不激活自动泊出模式并提醒。

增加前置条件判断模块对前障碍物距离的判断，可在前障碍物距离较大，驾驶人员能够轻松泊出时，不激活自动泊出模式并提醒驾驶人员自行泊出，由驾驶人员自行泊出，可有助于提高车辆泊出的效率，在前障碍物距离较小时，考虑到驾驶人员自行泊出难度较大，则执行泊出动作，由车辆代为自动泊出，保证车辆能够更安全的泊出，通过这一步骤的操作，进一步保证车辆泊出的安全性，可靠性更高。

在上述的泊车控制装置中，所述障碍物检测模块包括：

车速传感器，用于检测车辆的速度信号；

油门开度传感器，用于检测加速度请求信号；

刹车传感器，用于检测刹车踏板是否踩下的信号；

计时器，用于在有加速度请求信号但刹车踏板未踩下时对速度为零的持续时间进行计时；

所述车速传感器、油门开度传感器、刹车传感器和计时器均与所述泊车控制单元连接。通过油门、刹车和车速的状态来对停车挡块进行判断，能够更有效地对停车挡块进行检测，检测准确，提高了车辆泊出的可靠性。

在上述的泊车控制装置中，所述距离检测模块包括分布在车辆前端和车辆后端的若干个雷达探测器，各雷达探测器均与所述泊车控制单元连接。作为优选，车辆前端和车辆后端可分别设置两个雷达探测器，在车辆前端的左右位置分别设置一个，车辆后端的左右位置分别设置一个，保证在满足任一雷达探测器检测到的距离时，即做出相应措施，保证车辆自动泊出的安全性。

在上述的泊车控制装置中，所述泊出功能按键包括车辆上设置的泊出按键和泊车app上设置的泊出按键。

与现有技术相比，本泊车控制方法及其装置具有以下优点：

1、本发明能够对停车位内的停车挡块进行检测，在停车挡块对车辆的行驶造成阻碍时可做出相应的调整，这样的操作有效避免了现有技术中，在遇到停车挡块时车辆仍按照原泊出方式执行泊出操作，造成车辆长时间卡在停车挡块处或者直接碾压停车挡块造成泊车危险的情况，有效提高了车辆泊出的安全性，同时也提高了自动泊出的驾驶体验，自动泊出操作可靠性更高。

2、本发明在判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍时，直接通过油门、刹车位置和车速进行判断，判断精准，为自动泊出提供了可靠的保障，而且无需另设传感器即可实现，降低了成本。

附图说明

图1是本发明实施例一的控制流程图。

图2是本发明实施例二的控制流程图。

图3是本发明实施例一的结构示意图。

图4是本发明实施例二的结构示意图。

图中，1、泊出功能按键；2、距离检测模块；21、雷达探测器；3、障碍物检测模块；31、车速传感器；32、油门开度传感器；33、刹车传感器；34、计时器；4、泊车控制单元；41、信号接收模块；42、泊出动作安全判断模块；43、前置条件判断模块；44、停车挡块判断模块；45、泊出动作操控模块；5、提示模块。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一：

如图1所示，在车辆需要从车位泊出时，启动发动机，驾驶人员通过车辆上设置的泊出按键对泊出模块进行选择，如选择自动泊出模式，在自动泊出模式被选择时，自动泊出模式激活，由泊车控制单元4控制车辆根据自动泊出模式获取对应的泊出方式，进而根据泊出方式控制车辆执行泊出动作。在进行自动泊出控制的过程中，由障碍物检测模块3实时对车位内的停车挡块等障碍物进行检测，在检测到加速度请求持续发送，但车速在持续时间内一直为零且刹车为未踩下状态时，判断停车挡块对车辆的行驶造成阻碍，则由泊车控制单元4控制车辆进行换挡从而调整车辆的行驶方向，如原先为后退时，则换挡为前进挡，之后车辆根据原先的泊出方式进行泊出动作；反之，在加速度请求持续发送，车速在持续时间内一直为零或者刹车为未踩下状态中的任一条不满足时，则判断停车挡块未对车辆的行驶造成阻碍，控制车辆继续按照原先的泊出方式进行泊出动作。

在车辆执行泊出动作的过程中，还由泊车控制单元4根据距离检测模块2检测的前障碍物距离和后障碍物距离来实时判断是否满足安全泊出条件，具体操作为：泊车控制单元4将距离检测模块2检测的前障碍物距离和后障碍物距离进行相加计算获得距离之和，之后将距离之和与预设安全泊出距离值进行比较，在距离之和小于或等于预设安全泊出距离值时，判断为不满足安全泊出条件，停止执行自动泊出动作并提示“泊车空间有限”，保证驾驶人员能及时了解泊车情况，确保自动泊车的安全性；在距离之和大于预设安全泊出距离值时，判断为满足安全泊出条件，继续执行自动泊出动作直至泊出车位。

如图3所示，本泊车控制装置包括泊车控制单元4以及与泊车控制单元4连接的泊出功能按键1、距离检测模块2、障碍物检测模块3、和提示模块5，其中，距离检测模块2包括若干个雷达探测器21，雷达探测器21分别设置在泊出车辆前端和后端，用于分别检测相应方向上的障碍物距离，包括前障碍物距离和后障碍物距离。

障碍物检测模块3包括与泊车控制单元4连接的车速传感器31、油门开度传感器32、刹车传感器33和计时器34。

泊车控制单元4包括信号接收模块41、泊出动作安全判断模块42、停车挡块判断模块44和泊出动作操控模块45，信号接收模块41分别连接泊出动作安全判断模块42、停车挡块判断模块44和泊出动作操控模块45，泊出动作安全判断模块42和停车挡块判断模块44均与泊出动作操控模块45连接。

本泊车控制装置的工作原理为：车辆在有泊出停车位的要求时，启动发动机，驾驶人员通过车辆上设置的泊出按键对泊出模块进行选择，在选择自动泊出模式时，泊车控制单元4中的信号接收模块41将接收到该自动泊出模式的信号，泊出动作操控模块45将接收由信号接收模块41接收的自动泊出模式并激活自动泊出模式，使车辆根据与自动泊出模式对应的泊出方式进行执行泊出动作，在车辆执行泊出动作过程中，障碍物检测模块3中的车速传感器31对车辆的速度信号进行检测并发送给泊车控制单元4、油门开度传感器32对加速度请求信号进行检测并发送给泊车控制单元4、刹车传感器33对刹车踏板是否踩下的信号进行检测以及计时器34对速度为零的持续时间信号进行计时并发送给泊车控制单元4，泊车控制单元4中的信号接收模块41对速度信号、加速度请求信号、刹车踏板是否采集的信号以及持续时间信号进行接收，并由停车挡块判断模块44对这些信号进行判断，在判断加速度请求持续发送，但车速在持续时间内一直为零且刹车为未踩下状态时，判断停车挡块对车辆的行驶造成阻碍并发送判断结果给泊车控制单元4中的泊出动作操控模块45，泊出动作操控模块45控制车辆进行换挡从而调整车辆泊出的行驶方向，如原先为后退时，则换挡为前进挡，之后车辆根据原先的泊出方式进行泊出动作；停车挡块判断模块44在判断加速度请求持续发送、车速在持续时间内一直为零或者刹车为未踩下状态中的任一条不满足时，则判断停车挡块未对车辆的行驶造成阻碍并发送判断结果给泊出动作操控模块45，泊出动作操控模块45则控制车辆继续按照原先的泊出方式进行泊出动作。

在车辆执行泊出动作过程中，距离检测模块2中的各雷达探测器21也实时对前障碍物距离和后障碍物距离进行检测并输送给泊车控制单元4中的信号接收模块41，进而由泊车控制单元4中泊出动作安全判断模块42对前障碍物距离和后障碍物距离进行处理，将任一雷达探测器21检测到的前障碍物距离和任一雷达探测器21检测到的后障碍物距离进行两两相加计算获得距离之和，并判断距离之和中是否存在小于或等于预设安全泊出距离值的距离之和，在距离之和小于或等于预设安全泊出距离值时则判断不满足安全泊出条件，由泊出动作操控模块45控制车辆停止泊出动作并由提示模块5提示用户“泊出空间受限”等提示音；泊出动作安全判断模块42在判断距离之和大于预设安全泊出距离值时则判断满足安全泊出条件，控制车辆继续执行泊出动作。通过本发明的操作有效避免了仍按照原泊出方式造成车辆长时间卡在停车挡块处或者直接碾压停车挡块造成泊车危险的情况，有效提高了车辆泊出的安全性，提高了自动泊出驾驶体验，自动泊出操作可靠性更高。

实施例二、

本实施例中的技术方案与实施例一中的技术方案基本相同，不同之处在于，如图2所示，本泊车控制方法中，在泊出功能按键1选择泊出模式为自动泊出模式时，在执行自动泊出动作之前还根据距离检测模块2检测到的前障碍物距离来判断是否激活自动泊出模式，在前障碍物距离小于预设距离值时，激活自动泊出模式执行自动泊出动作；在前障碍物距离大于或等于预设距离值时，不激活自动泊出模式。

如图4所示，本泊车控制装置中，泊车控制单元4还包括前置条件判断模块43，前置条件判断模块43在选择的泊出模式为自动泊出模式时，判断距离检测模块2中雷达探测器21检测到的前障碍物距离是否小于预设距离值并输送判断结果给泊出动作操控模块45，泊出动作操控模块45在前置条件判断模块43输送的判断结果为前障碍物距离小于预设距离值时判断满足激活自动泊出模式的条件，控制车辆执行泊出动作，进而由障碍物检测模块3对车位内包括停车挡块等障碍物进行检测，以及距离检测模块2继续对前障碍物距离和后障碍物距离进行检测，否则，泊出动作操控模块45在前置条件判断模块43输送的判断结果为前障碍物距离大于或等于预设距离值时不激活自动泊出模式并由提示模块5进行提醒。

实施例三、

本实施例中的技术方案与实施例一中的技术方案基本相同，不同之处在于，在车辆需要从车位泊出时，启动发动机，驾驶人员通过泊车app上设置的泊出按键对泊出模块进行选择。

实施例四：

本实施例中的技术方案与实施例二中的技术方案基本相同，不同之处在于，在车辆需要从车位泊出时，启动发动机，驾驶人员通过泊车app上设置的泊出按键对泊出模块进行选择。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。