一种餐饮输送车导航传感器设置结构的制作方法

本发明涉及餐饮输送车，特别是一种循迹导航的餐饮输送车，尤其是餐饮输送车上的导航传感器设置结构。

背景技术：

现有技术中的餐饮输送车导航传感器几乎都设置在车顶。例如，专利号202020952006.x，名称为“一种激光测距装置及机器人”的技术方案为：第一发射单元出射第一光束，第一光束由被测物体反射后被第一接收单元接收；控制模块还计算出与被测物体之间的距离；第二发射单元出射第二光束，第二光束由被测物体反射后被第二接收单元接收；控制模块根据第二光束的传输过程的几何关系计算出与被测物体的距离。一路基于tof原理，一路基于三角测距原理。

显而易见，该方案的激光测距装置是安装在机器人的顶部的。

再如，专利号202020013312.7，名称为：具有激光雷达的机器人，从其图1和说明书中可以看出摄像组件180和顶部组件130都是设置在机器人顶部的，上述两个组件完成的任务是为机器人导航。

综上所述，安装在车顶的导航设备价格高，技术复杂，作为送餐车，导航系统针对各不相同的餐馆地形空间，需要机器人厂家根据餐馆现场的具体地形空间做出具体导航数据参数修改，无疑增加了机器人厂家工程师的工作量。

技术实现要素：

本发明目的就是提供一种安装简易的餐饮输送车导航系统，餐馆工作人员只要按使用手册设置即可，普及餐饮输送车的使用。

本发明是这样实现的，设计餐饮输送车导航传感器设置结构，包括在餐饮输送车底板下面设置光传感器组和ic卡读卡组件，所述光传感器组包含第一光探头、第二光探头以及第三光探头，三探头向地面出射光线，其中第二光探头靠底板纵向中心线设置，第一光探头和第三光探头在第二光探头左右设置；

所述ic卡读卡组件亦设置在底板底面设置，其线圈平面朝向地面。

所述第一光探头、第二光探头以及第三光探头距离地面30mm～80mm设置。

所述ic卡读卡组件包括踞中ic卡读卡器，所述踞中ic卡读卡器靠底板纵向中心线设置，其线圈平面距离地面mm～mm设置。

或者，所述ic卡读卡组件包括右ic卡读卡器，所述右ic卡读卡器在底板纵向中心线右边30mm～200mm设置，其线圈平面距离地面30mm～80mm设置。

或者，所述ic卡读卡组件包括左ic卡读卡器，所述左ic卡读卡器在底板纵向中心线左边30mm～200mm设置，其线圈平面距离地面30mm～80mm设置。

或者，同时设置右ic卡读卡器和左ic卡读卡器。

所述第一光探头、第二光探头和第三光探头的信号输出接入主控电路板中智能处理器u的三个输入引脚，所述主控电路板安装在主控电路板上面，由电池组供电。

所述主控电路板中智能处理器u的串行通信接口连接踞中ic卡读卡器的串行通信接口。

或者，所述智能处理器u的串行通信接口连接右ic卡读卡器或是左ic卡读卡器的串行通信接口。

所述智能处理器u的串行通信接口在ic卡读卡器或是左ic卡读卡器的串行通信接口上进行切换时，是由数字开关电路cd4066完成的，数字开关电路的控制端连接智能处理器u1的一个引脚。

所述主控电路板中智能处理器u1还连接方位角传感器以及避障传感器组，所述方位角传感器以及避障传感器组都设置在底板上部的空间。

本发明的优点在于：本发明针对敷设在地面上的黑色导航带和ic卡，设置了光传感器组和ic卡读卡组件来进行导航和识别餐桌编号。用户根据自己餐馆的具体地形空间，参照说明书进行敷设，不用机器人厂家的工程师到现场修改导航参数，可以将餐饮输送车普及到偏远地域的餐馆。

附图说明

图1是本发明餐饮输送车底板主视图导航传感器设置结构示意图；

图2是本发明餐饮输送车底板仰视方向侧视导航传感器设置的结构图，图中示出的是既有右ic卡读卡器，又有左ic卡读卡器，在实际运用中，可以单设一个右ic卡读卡器或是单设一个左ic卡读卡器，当然也可以同时设置；

图3是本发明餐饮输送车底板仰视方向侧视导航传感器设置的结构图，图中示出的是只有踞中ic卡60读卡器的设置；

图4是本发明餐饮输送车底板顶面部件设置结构图，可以看出主控电路板8设置在底板1之上；

图5是本发明餐饮输送车导航传感器与主控电路板8之上的智能处理器u1连接的电原理图，本图示出的是图2右ic卡读卡器61和左ic卡读卡器62同时设置，智能处理器u1串口1分时巡检两个读卡器的串口；

图6是本发明餐饮输送车导航传感器与主控电路板8之上的智能处理器u1连接的电原理图，本图示出的是仅有图3踞中ic卡读卡器60设置，智能处理器u1串口1实时巡检踞中ic卡读卡器的串口。

具体实施方式

下面结合最佳实施例对本发明作进一步详细的描述。

参考图1～图6，实施餐饮输送车导航传感器设置结构设计，包括：在餐饮输送车底板1下面设置光传感器组5和ic卡读卡组件，所述光传感器组5包含第一光探头51、第二光探头52以及第三光探头53，三探头向地面出射光线，其中第二光探头52靠底板1纵向中心线设置，第一光探头51和第三光探头53在第二光探头52左右设置；

所述ic卡读卡组件亦设置在底板1底面设置，其线圈平面朝向地面。

所述第一光探头51、第二光探头52以及第三光探头53距离地面30mm～80mm设置。

所述ic卡读卡组件包括踞中ic卡读卡器60，所述踞中ic卡读卡器60靠底板1纵向中心线设置，其线圈平面距离地面30mm～80mm设置。

所述ic卡读卡组件包括右ic卡读卡器61，所述右ic卡读卡器61在底板1纵向中心线右边30mm～200mm设置，其线圈平面距离地面30mm～80mm设置。

所述ic卡读卡组件包括左ic卡读卡器62，所述左ic卡读卡器62在底板1纵向中心线左边30mm～200mm设置，其线圈平面距离地面30mm～80mm设置。

所述第一光探头51、第二光探头52和第三光探头53的信号输出接入主控电路板8中智能处理器u1的三个输入引脚，所述主控电路板8安装在主控电路板8上面，由电池组7供电。

所述主控电路板8中智能处理器u1的串行通信接口连接踞中ic卡读卡器60的串行通信接口。

所述智能处理器u1的串行通信接口连接右ic卡读卡器61或是左ic卡读卡器62的串行通信接口。

所述智能处理器u1的串行通信接口在ic卡读卡器61或是左ic卡读卡器62的串行通信接口上进行切换时，是由u3数字开关电路cd4066完成的，u3数字开关电路的控制端连接智能处理器u1的一个引脚。

所述主控电路板8中智能处理器u1还连接方位角传感器101以及避障传感器组103，所述方位角传感器101以及避障传感器组103都设置在底板1上部的空间。

如图1所示，右驱动轮21和左驱动轮22与地面接触，在两轮中间的地面上设置黑色导航带91，该黑色导航带91沿餐饮输送车输送路径敷设，黑色导航带91的宽度小于第一光探头51、第三光探头53之间的宽度，被黑色导航带91覆盖以外的地面颜色应该与黑色有较大的反差，例如白色、淡灰色、淡黄色、淡红色、淡绿色等等，这在底板商店里举目可见。

传感器高度的设置在本专利申请中很为关键，右ic卡93、左ic卡94以及踞中ic卡92分别可以单独设置，还可以两两组合设置。

读卡线圈平面与地面距离h3以30mm～80mm设置为佳，能够使餐饮输送车在行进过程中可靠读到ic卡的卡号，该ic卡设置在餐桌之前，按01～20号编号，读到该卡号即餐桌号时，如餐饮输送车上有该餐桌的物品，则餐饮输送车停止运行，等待该物品被取走。

h1是底板1到地面的高度距离，不同的餐饮输送车生产厂家对这个高度有不同的设计理念，这个高度与底板的面积大小和底板承载重量大小有较大关系。

h2是第一光探头51、第二光探头52以及第三光探头53距离地面的高度，以30mm～80mm设置为佳。

l2或l3是右、左ic卡读卡器偏离中心线设置的距离，如果不把ic卡设置在黑色导航带91之下，那么就或右或左偏离黑色导航带91设置，偏离的远近以不被右驱动轮21和左驱动轮22碾压为佳。

如图2所示，由于本发明的一个实施例底板1距离地面为100mm左右，所以图中的光传感器组5亦要有一定的高度，才能使第一光探头51、第二光探头52以及第三光探头53距离地面30mm～80mm设置，在其他实施方式中，底板1设计为距离地面仅50mm左右时，底板1上需要开一个孔，将第一光探头51、第二光探头52以及第三光探头53透露出来，朝向地面，此时的光传感器组5盒体就位于底板1顶面之上了，相应的主控电路板8位置也要升高。

如图4所示，右支撑板41和左支撑板42通过支架支撑右驱动轮21和左驱动轮22，右弹簧43、左弹簧44、右拉板45和左拉板46将右支撑板41和左支撑板42拉紧，使右驱动轮21和左驱动轮22处于弹性状态，右万向轮31和左万向轮32安装在底板的后面。

如图5所示，智能处理器u1可以选用的型号有很多，例如stm32系列，stc15w系列等等，本发明的实施例之一用stc15w4k48s4型号设计，其控制程序很容易移植到其他型号单片机中，第一光探头51、第二光探头52以及第三光探头53三路信号输入到智能处理器u1的三个输入引脚，由智能处理器u1判别餐饮输送车是否偏离黑色导航带91，如果有偏离，驱动控制电路106输出信号，控制右轮驱动电路104，或是左轮驱动电路105，使其或是慢转或是快转，调整餐饮输送车回到正对黑色导航带91的路线上来。

避障传感器组103亦输入到智能处理器u1的三个输入引脚信号，遇到障碍，智能处理器u1驱动语音电路108发出语音提示移走障碍。

显示器109实施显示各个传感器、通讯口的工作状态，供维修人员观察。

智能处理器u1还连接方位角传感器101，用stc15w4k48s4的第二串口102采集信号。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式和应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。