一种汽车车门的控制系统及控制方法与流程

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种汽车车门的控制系统及控制方法。

背景技术：

随着汽车行业技术的不断发展，汽车中的自动化部件逐渐增多，驾乘人员也可通过更加智能便捷的方法操纵汽车的一些部件，例如，现有的汽车车门控制在传统手动开启关闭的基础上，演变出一键开关、脚踢式开关等控制方法，方便用户在一些特殊情况下开关后备门。但是，一键开关仍需要用户动手操作，而脚踢式开关在地面湿滑等情况下存在一定的危险性。现有的汽车车门控制方式均无法实现在车外无接触地对车门进行开关控制。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种汽车车门的控制系统及控制方法，用于实现在汽车外部无接触地对汽车车门进行开关控制。

为解决上述技术问题，本申请提供一种汽车车门的控制系统，包括：设于汽车车门外部的用于接收用户的语音信息的麦克风，设于所述汽车车门外部的用于检测所述用户相对于所述汽车车门的位置关系的位置检测装置，车门控制装置，以及分别与所述麦克风、所述位置检测装置和所述车门控制装置连接的第一处理器；

所述第一处理器用于在识别所述语音信息得到车门控制命令、并根据所述位置检测装置的检测结果确定所述用户位于所述汽车车门的第一预设范围内之后，获取车辆运行状态信息并根据所述车辆运行状态信息判断是否满足执行所述车门控制命令的安全性前置条件，如果是，则通过所述车门控制装置控制所述汽车车门执行所述车门控制命令。

可选的，所述第一处理器识别所述语音信息得到车门控制命令，具体为：

所述第一处理器基于预先训练的采用高斯核函数的支持向量机模型识别所述语音信息的梅尔滤波器组特征参数，与预先存储的车门控制命令样本的梅尔滤波器组特征参数对比，得到与所述语音信息对应的车门控制命令。

可选的，还包括与所述第一处理器连接的人机交互装置；

所述第一处理器还用于在接收到新增车门控制命令的指令后，接收所述新增车门控制命令的语音信息并根据所述新增车门控制命令的语音信息更新所述支持向量机模型，并通过所述人机交互装置接收与所述新增车门控制命令的语音信息对应的车门控制命令。

可选的，所述第一处理器预先存储有所述新增车门控制命令的指令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数；

所述第一处理器在接收到新增车门控制命令的指令后，接收所述新增车门控制命令的语音信息更新所述支持向量机模型，具体包括：

所述第一处理器在识别到所述新增车门控制命令的指令的语音信息后，控制所述人机交互装置发出接收指令的提示信息，以提示所述用户提供所述新增车门控制命令的语音信息；

所述第一处理器在计算所述用户在预设时间内两次提供的所述新增车门控制命令的语音信息的一致性在预设范围内时，利用所述新增车门控制命令的语音信息更新所述支持向量机模型。

可选的，所述车辆运行状态信息具体包括：车速信息和车辆防盗状态信息；

相应的，若所述车门控制命令为开启所述汽车车门，则所述安全性前置条件为车速为零且所述车辆防盗状态信息为未设防状态；

若所述车门控制命令为关闭所述汽车车门，则所述安全性前置条件为车速为零。

可选的，所述车辆运行状态信息具体包括：车速信息、车辆防盗状态信息和车辆无钥匙门禁系统检测信息；

其中，所述车辆无钥匙门禁系统检测信息包括汽车智能钥匙认证信息和钥匙位置信息；

相应的，若所述车门控制命令为开启所述汽车车门，则所述安全性前置条件为车速为零、所述汽车智能钥匙认证信息为认证通过且所述钥匙位置信息为汽车智能钥匙位于第二预设范围内，或，车速为零且所述车辆防盗状态信息为未设防状态；

若所述车门控制命令为关闭所述汽车车门，则所述安全性前置条件为车速为零。

可选的，所述车辆运行状态信息具体包括：车速信息、车辆防盗状态信息、车辆无钥匙门禁系统检测信息和车门状态信息；

其中，所述车辆无钥匙门禁系统检测信息包括汽车智能钥匙认证信息和钥匙位置信息；

相应的，若所述车门控制命令为开启所述汽车车门，则所述安全性前置条件为车速为零、所述汽车智能钥匙认证信息为认证通过且所述钥匙位置信息为汽车智能钥匙位于第二预设范围内，或，车速为零且所述车辆防盗状态信息为未设防状态；

若所述车门控制命令为关闭所述汽车车门，则所述安全性前置条件为车速为零；

若所述车门控制命令为停止运行，则所述安全性前置条件为所述车门状态信息为运行状态且车速为零。

可选的，设有所述麦克风的所述汽车车门的数量为多个；

所述第一处理器识别所述语音信息得到车门控制命令，具体为：

所述第一处理器根据各所述麦克风接收的语音信息确定所述语音信息的发出位置，根据所述发出位置确定目标车门，并识别所述语音信息的语义内容以得到对所述目标车门的车门控制命令。

可选的，所述第一处理器获取车辆运行状态信息具体为：

所述第一处理器通过汽车控制器局域网络获取所述车辆运行状态信息。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种汽车车门的控制方法，基于上述任意一项所述汽车车门的控制系统，包括：

第一处理器在识别麦克风接收到用户的语音信息得到车门控制命令、并根据位置检测装置的检测结果确定所述用户位于汽车车门的第一预设范围内之后，获取车辆运行状态信息并根据所述车辆运行状态信息判断是否满足执行所述车门控制命令的安全性前置条件；

如果是，则所述第一处理器通过车门控制装置控制所述汽车车门执行所述车门控制命令。

本申请所提供的汽车车门的控制系统，包括麦克风、位置检测装置、车门控制装置和第一处理器，通过设于汽车车门外部的麦克风来接收用户的语音信息，第一处理器识别语音信息得到车门控制命令后，根据位置检测装置检测用户处于汽车车门的第一预设范围内时，获取车辆运行状态信息以判断是否满足执行车门控制命令的安全性前置条件，在满足时再通过车门控制装置控制汽车车门执行车门控制命令，从而能够保证在用户处于指定位置而开关车门处于安全状态的前提下根据用户的语音信息自动地开关车门，解放用户手脚且避免误触发，实现了在汽车外部无接触地对汽车车门进行开关控制。

本申请还提供一种汽车车门的控制方法，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种汽车车门的控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无钥匙门禁系统的结构示意图；

其中，101为麦克风，102为位置检测装置，103为车门控制装置，104为第一处理器；201为基站，202为应答器。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种汽车车门的控制系统及控制方法，用于实现在汽车外部无接触地对汽车车门进行开关控制。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种汽车车门的控制系统的结构示意图。

如图1所示，本申请实施例提供的汽车车门的控制系统包括：设于汽车车门外部的用于接收用户的语音信息的麦克风101，设于汽车车门外部的用于检测用户相对于汽车车门的位置关系的位置检测装置102，车门控制装置103，以及分别与麦克风101、位置检测装置102和车门控制装置103连接的第一处理器104；

第一处理器104用于在识别语音信息得到车门控制命令、并根据位置检测装置102的检测结果确定用户位于汽车车门的第一预设范围内之后，获取车辆运行状态信息并根据车辆运行状态信息判断是否满足执行车门控制命令的安全性前置条件，如果是，则通过车门控制装置103控制汽车车门执行车门控制命令。

在具体实施中，本申请实施例提供的汽车车门的控制系统所针对的汽车车门可以为汽车所有车门中的一个或多个。

针对要控制的汽车车门，可以将一个或多个麦克风101安装于汽车车门外部。例如对于汽车后备门，可以将麦克风101安装于后备门牌照凹陷处。为减少风噪对语音信息采集的影响，可以在麦克风101头部增加棉套。

若想要实现对多个汽车车门的语音控制，则需要在多个汽车车门外部设置麦克风101，那么此时需要解决如何确定用户想要控制的是哪个汽车车门的情况。则第一处理器104识别语音信息得到车门控制命令，具体可以为第一处理器104识别语音信息的语义内容得到对目标车门的车门控制命令，即预先与用户约定好在提供语音信息时需要提供要控制的汽车车门的语音信息，例如“打开左前门”。或者，还可以通过不同麦克风101接收到的语音信息的分贝大小来确定用户所要控制的汽车车门，则第一处理器104识别语音信息得到车门控制命令，具体可以为第一处理器104根据各麦克风101接收的语音信息确定语音信息的发出位置，根据发出位置确定目标车门，并识别语音信息的语义内容以得到对目标车门的车门控制命令。

第一处理器104分别与麦克风101、位置检测装置102和车门控制装置103连接，用于接收麦克风101传输回的信号，对其进行信号处理、特征参数提取与模式识别等，设有存储单元以存储预先训练的语音识别模型和其他本地数据，还用于结合对用户语音信息的识别结果、位置检测装置102的检测结果以及获取到的车辆运行状态信息判断是否要对汽车车门进行控制，若可以进行控制，则输出对要控制的汽车车门的控制逻辑，通过车门控制装置103进行相应的控制。

具体地，第一处理器104在通过与麦克风101通信接收到用户的语音信息，需要在识别语音信息得到车门控制指令后再进行后续操作。第一处理器104可以利用预先训练的神经网络模型识别得到语音信息的语义内容，从中提取与车门控制命令相关的关键词，从而得到车门控制命令。为了降低语音控制成本，第一处理器104可以仅利用与车门控制命令对应的语音信息训练神经网络模型，从而无需采用深度模型，只需能够捕捉预先存储的车门控制命令语音信息的样本集中的语音信息(如“后备门”、“左前门”、“开启/打开”、“关闭/关”、“停止”等)即可。此外，为了提高安全性，第一处理器104还可以对用户的语音信息进行声纹识别，在通过声纹识别结果确定用户为具有车门语音控制权限的用户时才进行后续操作。

针对要控制的汽车车门设置位置检测装置102，具体可以采用红外传感器或者超声波雷达。例如对于汽车后备门，可以将红外传感器或者超声波雷达安装于车后保险杠的左侧、中部、右侧，从而实现对用户相较于要控制的汽车车门之间位置关系的检测。用户相对于汽车车门的位置关系，主要指用户相较于汽车车门的距离，则第一预设范围可以为50厘米，即检测用户是否位于要控制的汽车车门的50厘米内，作为判断控制汽车车门权限的必要条件。基于位置关系检测，可以有效避免误接收到包含车门控制命令的语音信息以及提高安全等级。

在识别得到车门控制命令、确定用户位于汽车车门的第一预设范围内时，第一处理器104再获取车辆运行状态信息以确定当前时刻车辆运行状态是否满足执行车门控制命令的安全性前置条件。具体地，第一处理器104还可以设置有汽车控制器局域网络(can总线)收发模块以接收整车汽车控制器局域网络中的车辆运行状态信息。第一处理器104通过汽车控制器局域网络获取车辆运行状态信息，包括但不限于车速信息、车辆防盗状态信息。如仅通过车速信息和车辆防盗状态信息进行安全性前置条件的判断，则若车门控制命令为开启汽车车门，则安全性前置条件为车速为零且车辆防盗状态信息为未设防状态；若车门控制命令为关闭汽车车门，则安全性前置条件为车速为零。

第一处理器104判断满足执行车门控制命令的安全性前置条件后，通过车门控制装置103控制汽车车门执行车门控制命令。车门控制装置103具体可以包括驱动杆、、驱动电机和齿轮，用于接收第一处理器104的控制信号，驱动车门控制命令对应的骑车车门进行开启、停止、关闭等动作。

本申请实施例提供的汽车车门的控制系统还可以包括设于汽车车门的与第一处理器104连接的扬声器，用于在第一处理器104的控制下输出对用户的提示音，例如在识别到车门控制命令后以及在通过安全性前置条件验证后均对用户进行声音提示。如针对汽车后备门，扬声器具体可以安装于后备门牌照凹陷处。

在上述实施例中提到，为了降低语音控制成本，第一处理器104可以仅利用与车门控制命令对应的语音信息训练神经网络模型。则本申请实施例提供的汽车车门的控制系统提供一种基于支持向量机模型进行语音识别的具体实施方式，具体来说，在第一处理器104预先训练的语音识别模型中，采用梅尔滤波器组(melfilterbank，fbank)参数作为语音指令的特征参数，并用支持向量机进行模型训练，用以识别用户的语音信息。则第一处理器104识别语音信息得到车门控制命令，具体为：

第一处理器104基于预先训练的采用高斯核函数的支持向量机模型识别语音信息的梅尔滤波器组特征参数，与预先存储的车门控制命令样本的梅尔滤波器组特征参数对比，得到与语音信息对应的车门控制命令。

其中，梅尔滤波器组特征参数的计算流程具体包括：

对用户的语音信息进行预加重处理，增加信号的高频分量，提升识别效果；

对语音信息进行分帧与加窗，方便后续的傅里叶变换；其中分帧的帧长为20ms，帧移为10ms，相邻两帧之间保留一定重叠，防止加窗对每帧信号两端造成信息缺失。然后采用汉明窗对信号进行加窗处理，汉明窗的计算公式为：

其中，n为采样点的个数。

对预处理、分帧加窗后的语音信息进行傅里叶变换，得到信号的频谱；

将频谱通过梅尔滤波器组，实现梅尔尺度的转换。梅尔滤波器组根据人耳听觉对不同频率段的响应不同的特征而来，将传统的频率尺度转换成梅尔尺度，更加符合人耳的听觉特征，其计算公式为：

其中，f(m)的定义为：

其中，f(m)为滤波器组中第m个三角带通滤波器的中心频率，其最大值为m，m为三角滤波器的个数；fh，fl分别为滤波器的最低频率和最高频率，f为采样频率。b(f)的逆函数b^-1(f)计算公式为：

对梅尔尺度转换的频谱取平方，并进行对数运算，得到最终的梅尔滤波器组特征参数。

基于预先存储的预训练数据集训练支持向量机模型。预训练数据集包括车门控制命令样本，具体可以包括“后备门/后备箱”、“尾门”、“开启/开”、“关闭/关”、“停止/停”等关键词。同时可以采集不同人员的语音信息以提高车门控制命令样本的多样性。预训练数据集中的车门控制命令样本可以包含但不限于上述关键词，也可以由用户自定义语音信息。

采用支持向量机模型作为语音识别模型，对预训练数据集的车门控制命令样本分别提取梅尔滤波器组特征参数，并对车门控制命令样本做好分类标签以得到分类后的车门控制命令样本。将分类后的车门控制命令样本的梅尔滤波器组特征参数作为支持向量机模型的输入，采用高斯核函数进行计算，在保证模型预测精度的前提下减少计算量，最终训练得到投入使用的支持向量机模型。

第一处理器104在接收到语音信息后调用训练好的支持向量机模型检测语音信息中是否包含车辆控制命令的语音信息，并得到识别出的分类标签。具体地，若识别到“开启/关闭/停止”等车门控制命令，则第一处理器104进入用户位置的判断与安全性前置条件的判断与执行流程；若未识别到任何预先存储的关键词，则不执行操作。

利用本申请实施例提供的汽车车门的控制系统，能够在计算量较小的情况下实现车门控制命令的关键词的识别，提高识别效率，降低语音识别的成本。

图2为本申请实施例提供的一种无钥匙门禁系统的结构示意图。

在此基础上，为满足用户习惯以及提供更加丰富的控制方式，还可以为用户提供车门控制命令自定义功能。具体地，本申请实施例提供的汽车车门的控制系统还包括与第一处理器104连接的人机交互装置；

第一处理器104还用于在接收到新增车门控制命令的指令后，接收新增车门控制命令的语音信息并根据新增车门控制命令的语音信息更新支持向量机模型，并通过人机交互装置接收与新增车门控制命令的语音信息对应的车门控制命令。

在具体实施中，第一处理器104可以通过人机交互装置接收新增车门控制命令的指令。人机交互装置可以为设于汽车中控区域的触控屏，或显示屏与机械按键，也可以将此功能集成于汽车原有的中控人机交互装置中。第一处理器104可以通过人机交互装置或麦克风101接收新增车门控制命令的语音信息，并接收用户输入的与新增车门控制命令的语音信息对应的车门控制命令。

为保证新增车门控制命令的语音信息对应的车门控制命令的可执行性，第一处理器104可以通过人机交互装置为用户展示可以设置的车门控制命令，并指示已在执行中的车门控制命令和未在执行中的车门控制命令，供用户选择对未在执行中的车门控制命令投入使用并提供对应的新增车门控制命令的语音信息，或供用户更改与已在执行中的车门控制命令对应的语音信息。例如，在出厂设置中，已在执行中的车门控制命令可以仅包括“开启某车门”和“关闭某车门”，对应的语音信息为“开启某车门”和“关闭某车门”；当用户选择“停止某车门运行”这一新增车门控制命令并输入对应的语音信息“停止某车门运行”时，第一处理器104利用该语音信息更新支持向量机模型，学习记忆该语音信息的梅尔滤波器组特征参数，并在已在执行中的车门控制逻辑中增加与这一语音信息对应的控制逻辑；当用户选中“开启某车门”，并输入想要更换为的语音信息“打开某车门”时，第一处理器104利用该语音信息更新支持向量机模型，学习记忆该语音信息的梅尔滤波器组特征参数，并在已在执行中的车门控制逻辑修改与“开启某车门”这一车门控制命令对应的语音信息。

可选的，若利用麦克风101接收新增车门控制命令的语音信息，则第一处理器104预先存储有新增车门控制命令的指令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数；

第一处理器104在接收到新增车门控制命令的指令后，接收新增车门控制命令的语音信息更新支持向量机模型，具体包括：

第一处理器104在识别到新增车门控制命令的指令的语音信息后，控制人机交互装置发出接收指令的提示信息，以提示用户提供新增车门控制命令的语音信息；

第一处理器104在计算用户在预设时间内两次提供的新增车门控制命令的语音信息的一致性在预设范围内时，利用新增车门控制命令的语音信息更新支持向量机模型。

在具体实施中，预训练数据集需包含新增车门控制命令的指令的语音信息，例如“新增指令”、“自定义指令”。当用户提供了新增车门控制命令的指令的语音信息后，第一处理器104识别到新增车门控制命令的指令后进入上述新增车门控制命令的过程。为提高系统安全性，可以在新增车门控制命令之前先对用户进行身份验证，如要求用户口述预先约定的密码，或通过人机交互装置输入密码；或利用汽车智能钥匙进行无钥匙门禁系统(passivekeylessentry，pke)认证，若用户携带有与目标车辆对应的汽车智能钥匙，完成无钥匙门禁系统认证后认为用户具有新增车门控制命令的权限。

如图2所示，无钥匙门禁系统通常包括基站201和应答器202，其中，基站201由基站微处理器、低频发射模块、高频接收模块组成；应答器202为汽车智能钥匙，由钥匙微处理器、低频接收模块、高频发射模块组成。基站201的基站微处理器、低频发射模块和高频接收模块布置在汽车内部，并通过局域网互联网络(localinterconnectnetwork，lin)与车身控制器(bcm)相连接，基站201通过低频发射模块不停地发送一条编码为125khz的低频报文检测并唤醒基站201指定范围内的应答器202，指定范围内的应答器202均可通过低频接收模块接收到报文，并对其编码的数据字段进行处理验证，若汽车智能钥匙验证识别成功，则通过高频发射模块发送编码为433mhz的高频信号反馈信息，从而通过无钥匙门禁系统认证，且能够识别到汽车智能钥匙相较于汽车的位置。

在完成用户权限认证后，第一处理器104可以控制扬声器提示用户“请输入新指令”，并通过麦克风101或人机交互装置接收用户口述的新增车门控制命令的语音信息，计算新增车门控制命令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数。

在利用新增车门控制命令的语音信息更新支持向量机模型之前，还可以先对新增车门控制命令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数进行识别，与预训练数据集中车门控制命令的梅尔滤波器组特征参数进行对比，防止预训练数据集中已有重复车门控制命令。若未识别到重复车门控制命令，第一处理器104控制扬声器提示用户“请再输入一次新指令”，并读取用户重复的语音信息。计算用户重复输入的语音信息的梅尔滤波器组特征参数。若在用户第一次输入新增车门控制命令的语音信息后预设时间内没有接收到用户重复的语音信息，则第一处理器104控制扬声器提示用户输入新指令失败的信息。在接收到用户重复输入的语音信息后，第一处理器104计算用户在预设时间内两次提供的新增车门控制命令的语音信息的一致性，具体可以为计算两个新增车门控制命令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数的一致性，用以判断用户是否输入了相同的语音信息。具体可以计算两个新增车门控制命令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数皮尔逊相关系数，其定义为两个变量之间的协方差和标准差的商，计算公式为：

其中，ρx,y为x与y间的皮尔逊相关系数，e(*)表示数学期望，cov(*)表示协方差，σ(*)表示标准差。

当两个新增车门控制命令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数的皮尔逊相关系数大于等于设定阈值(可调整)时，认为该新增车门控制命令有效，并将两个新增车门控制命令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数写入预训练数据集中。若两个新增车门控制命令的语音信息的梅尔滤波器组特征参数的皮尔逊相关系数小于设定阈值，则认为新增车门控制命令无效，第一处理器104控制扬声器提示用户“所述指令不一致，请重新输入”。

当该新增车门控制命令有效时，基于新的预训练数据集进行支持向量机模型的重训练，得到新的支持向量机模型，并覆盖原有的支持向量机模型。

利用本申请实施例提供的汽车车门的控制系统，能够支持用户自定义车门控制命令，并通过扬声器与用户互动反馈，适应不同用户的习惯。

在上述实施例中，当第一处理器104识别得到车门控制命令并确定用户处于汽车车门的第一预设范围内时，则认为车门控制命令是有效输入，进入安全性前置条件的判断与车门控制命令的执行流程。若第一处理器104识别到车门控制命令，但未检测到用户处于汽车车门的第一预设范围内，则认为该车门控制命令为外部干扰输入。

第一处理器104通过汽车控制器局域网络获取车速信息、车辆防盗状态信息等车辆运行状态信息，作为判断安全性前置条件的依据。为进一步减少误识别的情况，结合上述实施例中介绍的无钥匙门禁系统，通过无钥匙门禁系统对用户身份进行认证。

则车辆运行状态信息具体包括：车速信息、车辆防盗状态信息和车辆无钥匙门禁系统检测信息；

其中，车辆无钥匙门禁系统检测信息包括汽车智能钥匙认证信息和钥匙位置信息；

相应的，若车门控制命令为开启汽车车门，则安全性前置条件为车速为零、汽车智能钥匙认证信息为认证通过且钥匙位置信息为汽车智能钥匙位于第二预设范围内，或，车速为零且车辆防盗状态信息为未设防状态；

若车门控制命令为关闭汽车车门，则安全性前置条件为车速为零。

其中，无钥匙门禁系统进行汽车智能钥匙认证和钥匙位置识别的方式可以参考上述实施例，在此不再赘述。

其中检测汽车智能钥匙位于第二预设范围内，具体为汽车智能钥匙位于汽车的第二预设范围内，或无钥匙门禁系统的基站201的第二预设范围内。第二预设范围可以为五米，即若一用户持有汽车智能钥匙位于汽车五米范围内，而另一用户位于要语音控制的汽车车门的50厘米范围内，则通过车辆无钥匙门禁系统检测信息这一项的认证。

当车门控制命令不仅仅为开启车门和关闭车门时，可能涉及到对车门的运行状态(如从运行状态切换为停止状态，或调整开关的速率)的控制，则在另一实施例中，车辆运行状态信息具体包括：车速信息、车辆防盗状态信息、车辆无钥匙门禁系统检测信息和车门状态信息；

其中，车辆无钥匙门禁系统检测信息包括汽车智能钥匙认证信息和钥匙位置信息；

相应的，若车门控制命令为开启汽车车门，则安全性前置条件为车速为零、汽车智能钥匙认证信息为认证通过且钥匙位置信息为汽车智能钥匙位于第二预设范围内，或，车速为零且车辆防盗状态信息为未设防状态；

若车门控制命令为关闭汽车车门，则安全性前置条件为车速为零；

若车门控制命令为停止运行，则安全性前置条件为车门状态信息为运行状态且车速为零。

基于此，安全性前置条件的判断控制逻辑表可以如表1所示。

表1安全性前置条件的判断控制逻辑表

其中，若无钥匙门禁系统认证通过，且车速为零，此时当目标车门处于关闭或停止状态，且车门控制命令为打开时，第一处理器104控制目标车门打开。

若无钥匙门禁系统认证未通过、用户位置检测有效、整车防盗状态处于解防或预设防(即从设防到解防之间的状态)状态、且车速为零，此时当目标车门处于关闭或停止状态，且车门控制命令为打开时，第一处理器104也可以控制目标车门打开。

若无钥匙门禁系统认证未通过，整车处于设防或报警状态，此时第一处理器104不会驱动目标车门由关闭到打开。

当车速不为零时，不论无钥匙门禁系统认证是否有效、防盗状态处于何种模式，第一处理器104均不会驱动目标车门由关闭到打开。

当车门控制命令为关闭或停止时，第一处理器104只判断车速信息，若车速信息为零则响应该命令。

上文详述了汽车车门的控制系统对应的各个实施例，在此基础上，本申请还公开了与上述系统对应的汽车车门的控制方法，该方法可以基于上述任意一项汽车车门的控制系统，包括：

第一处理器在识别麦克风接收到用户的语音信息得到车门控制命令、并根据位置检测装置的检测结果确定用户位于汽车车门的第一预设范围内之后，获取车辆运行状态信息并根据车辆运行状态信息判断是否满足执行车门控制命令的安全性前置条件；

如果是，则第一处理器通过车门控制装置控制汽车车门执行车门控制命令。

由于方法部分的实施例与系统部分的实施例相互对应，因此方法部分的实施例请参见系统部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

以上对本申请所提供的一种汽车车门的控制系统及控制方法进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的系统相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见系统部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。