转向灯控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种转向灯控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着社会的发展，人们生活水平也越来越高，汽车也走进了千家万户。由于车辆的增加，驾驶员面临的驾车环境也越来越复杂，驾驶员对汽车的各项操作控制的操作要求也越来越高。驾驶员在变道时，有时会忘记或者因为不好的驾驶习惯而未开启转向灯，轻则使其他驾驶员产生怨言，影响正常交通秩序；重则可能发生交通事故。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施例提出一种转向灯控制方法，能够实现自动控制转向灯，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性，提高驾驶安全性，实用性高。

本发明实施例还提出一种转向灯控制装置。

本发明实施例还提出一种电子设备。

本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的转向灯控制方法，包括：

获取车身数据和车道线数据，所述车身数据包括虚拟车身中心线，所述车道线数据包括虚拟车道线中心线；

获取驾驶参数，所述驾驶参数包括驾驶方向参数和驾驶状态参数；

根据所述虚拟车身中心线和所述虚拟车道中心线得到偏离方向参数；

将所述偏离方向参数与所述驾驶方向参数、所述驾驶状态参数进行比对；

若所述偏离方向参数与所述驾驶方向参数一致且所述偏离方向参数与所述驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯。

根据本发明第一方面实施例的转向灯控制方法，至少具有如下有益效果：通过获取车身数据和车道线数据，车身数据包括虚拟车身中心线，车道线数据包括虚拟车道线中心线，然后获取驾驶参数，驾驶参数包括驾驶方向参数和驾驶状态参数，再根据虚拟车身中心线和虚拟车道中心线得到偏离方向参数，并将偏离方向参数与驾驶方向参数、驾驶状态参数进行比对，若偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯，能够实现自动控制转向灯，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性，提高驾驶安全性，实用性高。

根据本发明的一些实施例，所述若所述偏离方向参数与所述驾驶方向参数一致且所述偏离方向参数与所述驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯，包括：获取变道时长和方向盘转动速率；若所述偏离方向参数与所述驾驶方向参数一致且所述偏离方向参数与所述驾驶状态参数一致，则比较所述变道时长与第一预设时长的大小关系、比较所述方向盘转动速率和预设转动速率的大小关系；若所述变道时长大于所述第一预设时长且所述方向盘转动速率大于或等于所述预设转动速率，则确定存在第一变道行为；根据所述第一变道行为控制开启转向灯。

根据本发明的一些实施例，所述方法还包括：若所述变道时长大于第二预设时长且所述方向盘转动速率小于所述预设转动速率，则确定存在第二变道行为；根据所述第二变道行为控制开启转向灯。

根据本发明的一些实施例，在所述偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯之后，还包括：获取所述转向灯的开启时长；比较所述开启时长和预设时长之间的大小关系；若所述开启时长大于或等于所述预设时长，则控制关闭所述转向灯。

根据本发明的一些实施例，所述驾驶方向参数包括：驾驶员的凝视方向参数和头部运动参数；所述驾驶状态参数包括：方向盘上的驾驶输入力矩和转动角度参数；所述获取驾驶参数，包括：获取驾驶监控数据，根据所述驾驶监控数据计算出所述凝视方向参数和所述头部运动参数；获取方向盘操作数据，根据所述方向盘操作数据检测出所述驾驶输入力矩和所述转动角度参数。

根据本发明的一些实施例，所述方法还包括：从所述车道线数据中提取出车道线类型；根据所述车道线类型获取相邻车辆的驾驶变道行为数据；根据所述驾驶变道行为数据控制开启转向灯。

根据本发明的第二方面实施例的转向灯控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取车身数据和车道线数据，所述车身数据包括虚拟车身中心线，所述车道线数据包括虚拟车道线中心线；

第二获取模块，用于获取驾驶参数，所述驾驶参数包括驾驶方向参数和驾驶状态参数；

第三获取模块，用于根据所述虚拟车身中心线和所述虚拟车道中心线得到偏离方向参数；

比对模块，用于将所述偏离方向参数与所述驾驶方向参数、所述驾驶状态参数进行比对；

生成模块，用于若所述偏离方向参数与所述驾驶方向参数一致且所述偏离方向参数与所述驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯。

根据本发明第二方面实施例的转向灯控制装置，至少具有如下有益效果：通过执行本发明第一方面实施例的转向灯控制方法，能够实现自动控制转向灯，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性，提高驾驶安全性，实用性高。

根据本发明第三方面实施例的电子设备，包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现第一方面所述的转向灯控制方法。

根据本发明第三方面实施例的电子设备，至少具有如下有益效果：通过执行本发明第一方面实施例的转向灯控制方法，能够实现自动控制转向灯，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性，提高驾驶安全性，实用性高。

根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行第一方面所述的转向灯控制方法。

根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：通过执行本发明第一方面实施例的转向灯控制方法，能够实现自动控制转向灯，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性，提高驾驶安全性，实用性高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的转向灯控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的控制开启转向灯的流程示意图；

图3为本发明实施例的转向灯控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例的电子设备的功能模块图。

附图标记：

第一获取模块300、第二获取模块310、第三获取模块320、比对模块330、控制模块340、处理器400、存储器410、数据传输模块420、摄像头430、显示屏440。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

随着社会的发展，人们生活水平也越来越高，汽车也走进了千家万户。由于车辆的增加，驾驶员面临的驾车环境也越来越复杂，驾驶员对汽车的各项操作控制的操作要求也越来越高。驾驶员在变道时，有时会忘记或者因为不好的驾驶习惯而未开启转向灯，轻则使其他驾驶员产生怨言，影响正常交通秩序；重则可能发生交通事故。

基于此，本发明实施例提出一种转向灯控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现自动控制转向灯，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性，提高驾驶安全性，实用性高。

参照图1，根据本发明第一方面实施例的转向灯控制方法，包括：

步骤s100，获取车身数据和车道线数据，车身数据包括虚拟车身中心线，车道线数据包括虚拟车道线中心线。

其中，车身数据可以是需要检测的车辆的相关参数，例如车身中心线、虚拟车身中心线等；车道线数据可以是车辆在行驶过程中道路的相关参数，例如车道中心线信息、车道线信息、虚拟车道线中心线等。可选的，可以通过车辆的前置摄像头检测出车身数据和车道线数据，得到车身中心线、车道中心线信息和车道线信息，进而可以根据得到的车身中心线、车道中心线信息和车道线信息，通过内置算法识别出虚拟车身中心线和虚拟车道线中心线。

步骤s110，获取驾驶参数，驾驶参数包括驾驶方向参数和驾驶状态参数。

其中，驾驶参数可以是驾驶员在驾驶车辆时的相关参数；驾驶方向参数可以是驾驶员在驾驶车辆行进时的操作方向信息，例如驾驶员凝视方向、头部运动等信息；驾驶状态参数可以是驾驶员在驾驶车辆行进时的状态信息，例如驾驶员在方向盘的输入力矩、方向盘转动角度信息。可选的，可以通过内视红外摄像头对驾驶员的面部进行监控，从而可以检测出驾驶员凝视方向和头部运动信息，即得到驾驶方向参数；可以通过方向盘上的扭矩传感器测量驾驶员输入方向盘的手部力矩，进而得到力矩值及持续时间等信息，即输入力矩；还可以通过方向盘上的转角传感器测量方向盘转动的角度值以及转动方向，得到方向盘转动角度信息，从而可以得到驾驶状态参数。

步骤s120，根据虚拟车身中心线和虚拟车道中心线得到偏离方向参数。

其中，偏离方向参数可以是虚拟车身中心线偏离虚拟车道中心线的方向的信息。可选的，可以获取虚拟车身中心线偏离虚拟车道中心线的方向，得到偏离方向参数，可以通过车身的偏离方向参数判断驾驶员是否存在主动变道的趋势。

步骤s130，将偏离方向参数与驾驶方向参数、驾驶状态参数进行比对。

可选的，为判断驾驶员是否存在主动变道的趋势，可以将车身的偏离方向参数与驾驶员的驾驶方向参数、驾驶状态参数分别进行比对，得到比对结果包括：偏离方向参数与驾驶员的驾驶方向参数、驾驶状态参数均一致，或偏离方向参数与驾驶员的驾驶方向参数、驾驶状态参数均不一致，或偏离方向参数与驾驶员的驾驶方向参数一致、与驾驶状态参数不一致，或偏离方向参数与驾驶员的驾驶方向参数不一致、与驾驶状态参数一致。

步骤s140，若偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯。

可选的，当偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致时，可以确定驾驶员存在主动变道的趋势，因此可以根据偏离方向参数、驾驶方向参数计时状态参数提取出变道方向(例如向左变道或者向右变道)和变道行为(例如快速变道和缓慢变道)，进而可以根据变道方向和变道行为控制相应侧的转向灯开启。例如，若向右变道，则控制开启右侧的转向灯；若向左变道，则控制开启左侧的转向灯，实现转向灯的自动控制。在一些具体的实施例中，若偏离方向参数与驾驶方向参数不一致且偏离方向参数与驾驶状态参数不一致，或偏离方向参数与驾驶员的驾驶方向参数一致、与驾驶状态参数不一致，或偏离方向参数与驾驶员的驾驶方向参数不一致、与驾驶状态参数一致，则可以确定假设员不存在主动变道的趋势，因此无需控制转向灯开启。

上述转向灯控制方法，通过获取车身数据和车道线数据，车身数据包括虚拟车身中心线，车道线数据包括虚拟车道线中心线，然后获取驾驶参数，驾驶参数包括驾驶方向参数和驾驶状态参数，再根据虚拟车身中心线和虚拟车道中心线得到偏离方向参数，并将偏离方向参数与驾驶方向参数、驾驶状态参数进行比对，若偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯，能够实现自动控制转向灯，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性，提高驾驶安全性，实用性高。

参照图2，在本发明的一些实施例中，若偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯，包括：

步骤s200，获取变道时长和方向盘转动速率。

其中，变道时长可以是虚拟车身中心线连续同一方向偏离虚拟车道中心线的时间；方向盘转动速率可以是单位时间内方向盘转动的角度。可选的，可以通过计时器计时虚拟车身中心线连续同一方向偏离虚拟车道中心线的时间长度，得到变道时长；可以通过转角传感器获取单位时间内方向盘转动的角度，得到方向盘转动速率。

步骤s210，比较变道时长与第一预设时长的大小关系、比较方向盘转动速率和预设转动速率的大小关系。若变道时长大于第一预设时长且方向盘转动速率大于或等于预设转动速率，则进入步骤s220；若变道时长大于第二预设时长且方向盘转动速率小于预设转动速率，则进入步骤s240。

其中，第一预设时长可以是预先设置的快速变道行为的时间标定阈值，第一预设时长可以根据需求设置；第二预设时长可以是预先设置的慢速变道行为的时间标定阈值，第二预设时长可以根据需求设置，第一预设时长小于第二预设时长；预设转动速率可以是预先设置的方向盘转动速率标定阈值。预设转动速率可以根据需求设置。可选的，若偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致，则可以进入变道行为及方向判断的准备状态，可以判断上述一致状态的维持情况，例如通过比较变道时长与第一预设时长的大小关系、比较方向盘转动速率和预设转动速率的大小关系，得到偏离方向参数与驾驶方向参数、驾驶状态参数均一致的条件的维持情况。若变道时长大于第一预设时长且方向盘转动速率大于或等于预设转动速率，则进入步骤s220；若变道时长大于第二预设时长且方向盘转动速率小于预设转动速率，则进入步骤s240。

步骤s220，确定存在第一变道行为。

其中，第一变道行为可以是快速变道行为。可选的，若变道时长大于第一预设时长且方向盘转动速率大于或等于预设转动速率，则可以确定驾驶员存在变道行为，且该变道行为为快速变道行为，即第一变道行为。

步骤s230，根据第一变道行为控制开启转向灯。

可选的，当存在第一变道行为时，可以根据车辆偏离方向的控制开启相应侧的转向灯。例如，当存在快速变道行为，且车辆偏离方向为左侧，则可以控制开启左侧的转向灯。通过变道时长和方向盘转动速率确定车辆的变道行为的维持情况，当确定为第一变道行为时，根据第一变道行为控制开启转向灯，可以提高车辆变道判断的准确性，通过直接控制转向灯的开启，确保智能驾驶功能的安全性。

请继续参照图2，在本发明的一些实施例中，控制开启转向灯的方法还包括：

步骤s240，确定存在第二变道行为。

其中，第二变道行为可以是慢速变道行为。可选的，若变道时长大于第二预设时长且方向盘转动速率小于预设转动速率，则可以确定驾驶员存在变道行为，且该变道行为为慢速变道行为，即第二变道行为

步骤s250，根据第二变道行为控制开启转向灯。

可选的，当存在第二变道行为时，可以立即制开启相应侧的转向灯。例如，当存在慢速变道行为，且车辆偏离方向为右侧，则可以控制开启右侧的转向灯。通过变道时长和方向盘转动速率确定车辆的变道行为的维持情况，当确定为第二变道行为时，根据第二变道行为控制开启转向灯，可以提高车辆变道判断的准确性，通过直接控制转向灯的开启，确保智能驾驶功能的安全性。

在本发明的一些实施例中，在若偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯之后，还包括：

获取转向灯的开启时长。其中，开启时长可以是转向灯开启的时间长度。可选的，当自车变道进入目标车道平稳行驶一段时间后，需要关闭转向灯，因此可以获取转向灯在此期间的开启的时间长度，得到开启时长。

比较开启时长和预设时长之间的大小关系。可选的，预设时长可以是预先设置的开启时长的临界值。可选的，预设时长可以根据需求设置，例如可以根据不同路况设置开启时长对应的预设时长。可以比较开启时长与预设时长之间的大小关系，得到开启时长大于预设时长的大小关系，或开启时长等于预设时长的大小关系，或开启时长小于预设时长的大小关系。

若开启时长大于或等于预设时长，则控制关闭转向灯。可选的，若开启时长大于或等于预设时长，则可以确定自车变道驶入目标车道后已平稳行驶一段时间，即自车已完成变道行为，因此需要关闭转向灯，即控制转向灯停止工作，结束自车的变道行为。在一些具体的实施例中，可以通过生成转向灯开启信号控制开启转向灯，可以通过转向灯关闭信号控制关闭转向灯，可以将转向灯开启信号和转向灯关闭信号通过车载网关共享于车载网络中，车载网关可以是can、canfd或lin车载网关，车载网络为can、canfd或lin网络，汽车控制系统的各控制单元通过can、canfd或lin车载网关进行信号的传递。以实现转向灯的及时、自动控制，可通过自动开启、关闭转向灯来起到提醒其他车辆的作用，提高驾驶安全性。

在本发明的一些实施例中，驾驶方向参数包括：驾驶员的凝视方向参数和头部运动参数；驾驶状态参数包括：方向盘上的驾驶输入力矩和转动角度参数。其中，凝视方向可以是检测到的驾驶员的目光注视的方向；头部运动参数可以是驾驶员的头部的运动信息，或面部朝向信息；驾驶输入力矩可以是驾驶员输入方向盘的手部力矩；转动角度参数可以包括驾驶员操作方向盘时，方向盘转动的角度值以及转动方向。

获取驾驶参数，包括：

获取驾驶监控数据，根据驾驶监控数据计算出凝视方向参数和头部运动参数。其中，驾驶监控数据可以是对驾驶员的面部进行监视所得到的监控数据。可选的，可以通过内视红外摄像头对驾驶员的面部进行监控，得到驾驶监控数据，可以通过内置算法对该驾驶监控数据进行分析，提取出驾驶员的凝视方向参数和头部运动参数。

获取方向盘操作数据，根据方向盘操作数据检测出驾驶输入力矩和转动角度参数。其中，方向盘操作数据可以是驾驶员对方向盘进行操作时的信息。可选的，可以通过方向盘上的扭矩传感器测量驾驶员输入方向盘的手部力矩，得到驾驶输入力矩包括：力矩值及持续时间等信息；可以通过方向盘上的转角传感器测量方向盘转动的角度值以及转动方向，得到转动角度参数。通过获取驾驶监控数据、方向盘操作数据，分析并提取出凝视方向参数、头部运动参数、驾驶输入力矩和转动角度参数，可以提取到精确的驾驶数据。

在本发明的一些实施例中，转向灯控制方法还包括：

从车道线数据中提取出车道线类型。其中，车道线类型可以是车道线的类别，例如，车道线类型可以包括：道路中心线、白色车道线、可变车道线、公交线路专用车道线等。可选的，可以通过内置算法，从车身前置摄像头采集的车道线数据中识别出当前道路的车道线类型，例如，识别到的车道线类型为道路中心线。

根据车道线类型获取相邻车辆的驾驶变道行为数据。其中，相邻车辆可以是与自车相邻近的车辆；驾驶变道行为数据可以是相邻车辆的驾驶员存在主动变道或预测存在驾驶员主动变道的趋势的数据。可选的，假设车道线类型为道路中心线，假设相邻车辆为在前车辆，则可以获取在前车辆的驾驶变道行为数据，例如，假设在前车辆开启了右侧转向灯，则可以得到相邻车辆向右变道的驾驶变道行为数据。

根据驾驶变道行为数据令控制开启转向灯。可选的，当根据驾驶变道行为数据确定相邻车辆正在变道时，可以确定自车也需要变道行驶，因此可以控制转向灯开启。假设相邻车辆的驾驶变道行为数据为相邻车辆向右变道，则可以控制开启右侧的转向灯。通过车道线类型获取相邻车辆的驾驶变道行为数据，再根据驾驶变道行为数据控制开启转向灯，可以快速判定转向灯开启条件，及时开启转向灯，大大提升了智能驾驶功能的安全性，辅助了道路行车安全。

下面以一个具体的实施例详细描述本发明实施例的转向灯控制方法的过程。需要理解的是，下面描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。

转向灯控制方法，执行以下步骤：

第一步，前置摄像头检测出虚拟车身中心线、虚拟车道中心线、车道线类型。

通过自车车身设置的前置摄像头检测车身中心线信息、车道中心线信息、车道线信息，并将上述信号传输至前置摄像头控制系统。前置摄像头控制系统可以通过内置算法用来识别出虚拟车身中心线、虚拟车道中心线、车道线类型

第二步，内视红外摄像头检测出驾驶员的目光凝视方向和头部运动信息。

内视红外摄像头检测驾驶员的目光方向和面部朝向信息，并将上述信号传输至前置摄像头控制系统。内视红外摄像头可以为驾驶员监控系统摄像头，进而通过内置算法对驾驶员的面部监控数据进行分析，获取驾驶员凝视方向和头部运动等信息。

第三步，电动助力转向系统检测出驾驶员的输入力矩。

电动助力转向系统的扭矩传感器可以测量驾驶员输入方向盘的手部力矩，得到输入力矩包括：力矩值及持续时间等信息，可以将输入力矩传输至前置摄像头控制系统。

第四步，方向盘转角传感器检测方向盘转动角度信息。

方向盘转角传感器可用于测量方向盘转动的角度值以及转动方向，并将上述信息传输至前置摄像头控制系统。

第五步，前置摄像头控制系统判断驾驶员是否存在主动变道趋势。

前置摄像头控制系统通过内部逻辑可根据虚拟车身中心线信息、虚拟车道中心线信息、车道线信息、驾驶员凝视方向、头部运动信息、驾驶员方向盘输入端手部力矩值、方向及持续时间、方向盘转动角度值及转动方向等信息判断驾驶员是否存在主动变道趋势，包括变道行为和变道方向。当虚拟车身中心线偏离虚拟车道中心线的方向与驾驶员凝视方向或头部运动方向以及驾驶员方向盘输入端手部力矩方向、方向盘转动方向均为一致，且上述条件维持一定时长(变道时间，标定值)时，则可以判定此时驾驶员存在主动变道行为以及变道方向。其中，变道行为定义为快速变道和缓慢变道两种模式，可利用变道时间和方向盘转动速率作为区分快速变道和缓慢变道的判断条件，变道时间为虚拟车身中心线连续同一方向偏离虚拟车道中心线的时间，方向盘转动速率为单位时间内方向盘转动的角度。

第六步，根据驾驶员的主动变道趋势生成转向灯控制信号，并根据转向灯控制信号控制转向灯开启。

当虚拟车身中心线偏离虚拟车道中心线的方向与驾驶员凝视方向或头部运动方向以及驾驶员方向盘输入端手部力矩方向、方向盘转动方向均为一致时，若此时实际方向盘转动速率大于等于方向盘转动速率标定阈值且变道时间大于第一预设时长时，则应判定为快速变道行为，此时前置摄像头控制系统生成转向灯卡其信号，并立即发送车辆偏离方向的转向灯开启信号到车身控制模块，控制开启相应侧的转向灯；若此时实际方向盘转动速率小于方向盘转动速率标定阈值且变道时间大于第二预设时长时，则应判定为缓慢变道行为，此时前置摄像头控制系统生成转向灯开启信号，并立即发送车辆偏离方向的转向灯开启信号到车身控制模块，控制开启相应侧的转向灯。在一些具体的实施例中，当前置摄像头检测到自车进入目标车道平稳行驶一段时间后，前置摄像头控制系统可以生成转向灯关闭信号，转向灯关闭信号用于控制转向灯停止工作。在一些具体的实施方式中，车身控制模块将转向灯开启信号、转向灯关闭信号通过车载网关共享于车载网络中，车载网关可以是can、canfd或lin车载网关，车载网络为can、canfd或lin网络，汽车控制系统的各控制单元通过can、canfd或lin车载网关进行信号的传递

上述转向灯控制方法，通过检测自车车辆运动信息并结合自车车道信息，综合驾驶员操作动作信息，通过摄像头控制系统直接控制转向灯的开启关闭，实现了自动控制，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性且可借助于汽车原有的控制系统，提高驾驶安全性，系统实用性高。

参照图3，根据本发明第二方面实施例的转向灯控制装置，包括：

第一获取模块300，用于获取车身数据和车道线数据，车身数据包括虚拟车身中心线，车道线数据包括虚拟车道线中心线；

第二获取模块310，用于获取驾驶参数，驾驶参数包括驾驶方向参数和驾驶状态参数；

第三获取模块320，用于根据虚拟车身中心线和虚拟车道中心线得到偏离方向参数；

比对模块330，用于将偏离方向参数与驾驶方向参数、驾驶状态参数进行比对；

控制模块340，用于若偏离方向参数与驾驶方向参数一致且偏离方向参数与驾驶状态参数一致，则控制开启转向灯。

上述转向灯控制方法，通过执行本发明第一方面实施例的转向灯控制方法，能够实现自动控制转向灯，辅助道路行车安全，大大的提升了智能驾驶功能的安全性，提高驾驶安全性，实用性高。

参照图4，本发明第三方面实施例还提供了一种电子设备的功能模块图，包括：至少一个处理器400，以及与至少一个处理器400通信连接的存储器410；还可以包括数据传输模块420、摄像头430、显示屏440。

其中，处理器400通过调用存储器410中存储的计算机程序，用于执行第一方面实施例中的转向灯控制方法。

数据传输模块420通过与处理器400连接，用于实现数据传输模块420与处理器400之间的数据交互。

摄像头430可以包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头430还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

显示屏440可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示屏440可包括显示面板，可选的，可以采用液晶显示器(liquidcrystaldisplay，简称lcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode，简称oled)等形式来配置显示面板。进一步的，触控面板可覆盖显示面板，当触控面板检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器400以确定触摸事件的类型，随后处理器400根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。在某些实施例中，可以将触控面板与显示面板集成而实现输入和输出功能。

存储器作为一种非暂态存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明第一方面实施例中的转向灯控制方法。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述第一方面实施例中的转向灯控制方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述第一方面实施例中的转向灯控制方法。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现上述第一方面实施例中的转向灯控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述第一方面实施例中的转向灯控制方法。

本发明第四方面实施例还提供了计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令用于：执行第一方面实施例中的转向灯控制方法。

在一些实施例中，该存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，例如，被第三方面实施例的电子设备中的一个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述第一方面实施例中的转向灯控制方法。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。