基于状态机实现针对雨刮动作控制的系统及其控制方法与流程

本发明涉及车辆雨刮技术领域，尤其涉及雨刮动作控制技术领域，具体是指一种基于状态机实现针对雨刮动作控制的系统及其控制方法。

背景技术：

雨刮在现代汽车中是一种基本的汽车设备，用于擦除汽车车前玻璃上的雨水和杂物，是一种可以保护汽车行驶安全的汽车零部件。雨刮的动力来源于电动机，通过机械结构的连接将电动机的旋转运动转化为雨刮的左右刮刷运行。现有技术中缺乏使用基于状态机的雨刮电动机控制方法将雨刮的基本档位设计成不同的状态机运行模式。

因此，亟需一种能够简化雨刮控制模型的结构，使得不同雨刮动作在不同的开关信号和故障状态的组合下清晰的运行，从而能够达到简化控制层面上的设计与后续维护的功能。

技术实现要素：

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种设计灵活多变、功能性较为显著的基于状态机实现针对雨刮动作控制的系统及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明的基于状态机实现针对雨刮动作控制的系统及其控制方法如下：

该基于状态机实现针对雨刮动作控制的系统，包括：雨刮控制模块，其主要特点是，所述的雨刮控制模块用于根据用户的操作设置雨刮当前所处的状态，所述的雨刮控制模块包括：

用户操作动作检测单元，用于检测用户对雨刮开关的拨动操作动作，并产生对应的状态控制信号；

雨刮停止状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮停止开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮停止状态，执行雨刮的停止控制；

雨刮低速挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮低速开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮低速挡状态，执行雨刮的低速运动控制；

雨刮高速挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮高速开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮高速挡状态，执行雨刮的高速运动控制；

雨刮点动挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮点动开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮点动挡状态，执行雨刮的开启和关闭控制；

雨刮洗涤挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮洗涤开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮洗涤挡状态，执行开启雨刮洗涤的控制；

雨刮间歇挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮间歇档开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮间歇挡状态，执行雨刮运行和停止的间歇性运动的控制；以及

雨刮堵转保护状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据当前雨刮的运动状态所产生的对应状态控制信号进入雨刮堵转保护状态，预防雨刮出现堵转状态。

较佳地，所述的雨刮洗涤挡状态控制单元具体包括：

洗涤电机运行子状态控制单元，以及

洗涤电机、低速电机联动子状态控制单元。

较佳地，所述的雨刮间歇挡状态控制单元具体包括：

雨刮运行子状态控制单元，以及

雨刮停止子状态控制单元。

更佳地，所述的雨刮停止状态、雨刮低速挡状态、雨刮高速挡状态、雨刮点动挡状态、雨刮洗涤挡状态以及雨刮间歇挡状态在满足系统预设的迁移条件的前提下，在任意两个状态之间均能够进行运动状态动作的互相迁移。

较佳地，所述的雨刮堵转保护状态在满足迁移条件的前提下仅能够迁移到所述的雨刮停止状态。

较佳地，所述的系统预设的迁移条件具体为：根据雨刮控制开关和负载的当前故障状态共同决定是否进行状态迁移。

更佳地，各个所述的状态在执行当前状态设置好的动作控制功能时，均会执行第一次进入当前运动状态的entry子动作以及处于当前控制状态的during子动作。

该利用上述系统实现基于状态机的针对雨刮进行动作控制的方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

(1)当系统第一次上电时，雨刮状态机进入所述的雨刮停止状态；

(2)所述的系统检测当前雨刮的开关状态和负载电路故障状态；

(3)根据检测结果，所述的雨刮根据所述的雨刮状态机来执行对应的动作控制命令。

较佳地，所述的步骤(3)具体包括以下步骤：

(3.1)当所述的系统检测到当前处于雨刮低速挡状态且低速挡驱动电机电路无故障时，当前所述的雨刮状态机由雨刮停止状态迁移到雨刮低速挡状态；或者，当所述的系统检测检测到所有雨刮开关均关闭或者低速挡驱动电机电路有开路、短路或者过载的故障时，当前所述的雨刮状态机将继续停留在雨刮停止状态；

(3.2)根据所述的雨刮当前所处的状态，执行对应状态下的雨刮控制动作。

更佳地，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮低速挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.a1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮低速挡状态时，所述的雨刮低速挡状态的entry子动作将进行与雨刮低速挡相关的状态变量的初始化处理；

(3.2.a2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮低速挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间。

更佳地，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮高速挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.b1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮高速挡状态时，所述的雨刮高速挡状态的entry子动作将进行与雨刮高速挡相关的状态变量的初始化处理；

(3.2.b2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮高速挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间。

更佳地，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮点动挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.c1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮点动挡状态时，所述的雨刮点动挡状态的entry子动作将进行与雨刮点动挡相关的状态变量的初始化处理；

(3.2.c2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮点动挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间。

更佳地，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮洗涤挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.d1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮洗涤挡状态时，所述的雨刮洗涤挡状态的entry子动作首先运行所述的洗涤电机运行子状态，再经过预设的时延twdelay后再进入所述的洗涤电机、低速电机联动子状态sw2的状态变量的初始化处理；

(3.2.d2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮洗涤挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间。

更佳地，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮间歇挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.e1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮间歇挡状态时，所述的雨刮间歇挡状态的entry子动作将同时激活所述的雨刮间歇挡状态的雨刮运行子状态以及雨刮停止子状态，进行雨刮运行状态的切换；

(3.2.e2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮间歇挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间；

(3.2.e3)当累计的时间达到雨刮间歇档设定的时间时，所述的雨刮控制模块将由所述的雨刮停止子状态迁移到雨刮运行子状态，雨刮将重新开始运行。

更佳地，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮堵转保护状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.f1)当所述的雨刮处于雨刮堵转保护状态时，所述的雨刮刮堵挡状态的entry子动作将立即关闭所有的雨刮输出负载；

(3.2.f2)当所述的雨刮控制模块检测到点火锁开关由on拨到了off后再拨到on时，所述的雨刮状态机将重新进入到雨刮停止状态。

较佳地，所述的雨刮堵转保护状态通过点火锁开关控制仅能迁移到所述的雨刮停止状态。

较佳地，所述的雨刮堵转保护状态在所述的雨刮低速挡状态、雨刮高速挡状态、雨刮点动挡状态、雨刮洗涤挡状态以及雨刮间歇挡状态内，均有迁移到所述的雨刮堵转保护状态的路径，从而使得所述的雨刮堵转保护状态能够有效运行。

较佳地，当所述的雨刮每次刮过回位区时，此时当前状态的时间将会被清零。

较佳地，当所述的雨刮在预设时间内均未经过回位区时，此时，由所述的雨刮低速挡状态迁移到雨刮堵转保护状态的路径将被激活，所述的雨刮将进入到所述的雨刮堵转保护状态内。

采用了本发明的该基于状态机实现针对雨刮动作控制的系统及其控制方法，相较于传统的使用机械结构的连接将电动机的旋转运动转化为雨刮的左右刮刷运行的技术而言，通过使用基于状态机的雨刮电动机控制方法将雨刮的基本档位设计成不同的状态机运行模式，简化了雨刮控制模型的结构，使得不同雨刮动作在不同的开关信号和故障状态的组合下清晰的运行，从而简化了控制层面上的设计与后续维护。

附图说明

图1为本发明的雨刮状态机的动作切换示意图。

图2为本发明的雨刮当前处于雨刮间歇档状态的控制模式示意图。

图3为本发明的雨刮当前处于雨刮洗涤档状态的控制模式示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。

在详细说明根据本发明的实施例前，应该注意到的是，在下文中，术语“包括”、“包含”或任何其他变体旨在涵盖非排他性的包含，由此使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包含这些要素，而且还包含没有明确列出的其他要素，或者为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

请参阅图1所示，该基于状态机实现针对雨刮动作控制的系统，包括：雨刮控制模块，其中，所述的雨刮控制模块用于根据用户的操作设置雨刮当前所处的状态，所述的雨刮控制模块包括：

用户操作动作检测单元，用于检测用户对雨刮开关的拨动操作动作，并产生对应的状态控制信号；

雨刮停止状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮停止开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮停止状态，执行雨刮的停止控制；

雨刮低速挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮低速开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮低速挡状态，执行雨刮的低速运动控制；

雨刮高速挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮高速开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮高速挡状态，执行雨刮的高速运动控制；

雨刮点动挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮点动开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮点动挡状态，执行雨刮的开启和关闭控制；

雨刮洗涤挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮洗涤开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮洗涤挡状态，执行开启雨刮洗涤的控制；

雨刮间歇挡状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据用户拨动雨刮间歇档开关的动作所产生的对应状态控制信号进入雨刮间歇挡状态，执行雨刮运行和停止的间歇性运动的控制；以及

雨刮堵转保护状态控制单元，与所述的用户操作动作检测单元相连接，用于根据当前雨刮的运动状态所产生的对应状态控制信号进入雨刮堵转保护状态，预防雨刮出现堵转状态。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮洗涤挡状态控制单元具体包括：

洗涤电机运行子状态控制单元，以及

洗涤电机、低速电机联动子状态控制单元。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮间歇挡状态控制单元具体包括：

雨刮运行子状态控制单元，以及

雨刮停止子状态控制单元。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮停止状态、雨刮低速挡状态、雨刮高速挡状态、雨刮点动挡状态、雨刮洗涤挡状态以及雨刮间歇挡状态在满足系统预设的迁移条件的前提下，在任意两个状态之间均能够进行运动状态动作的互相迁移。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮堵转保护状态在满足迁移条件的前提下仅能够迁移到雨刮停止状态。

作为本发明的优选实施方式，所述的系统预设的迁移条件具体为：根据雨刮控制开关和负载的当前故障状态共同决定是否进行状态迁移。

作为本发明的优选实施方式，各个所述的状态在执行当前状态设置好的动作控制功能时，均会执行第一次进入当前运动状态的entry子动作以及处于当前控制状态的during子动作。

该利用上述系统实现基于状态机的针对雨刮进行动作控制的方法，其中，所述的方法包括以下步骤：

(1)当系统第一次上电时，雨刮状态机进入所述的雨刮停止状态；

(2)所述的系统检测当前雨刮的开关状态和负载电路故障状态；

(3)根据检测结果，所述的雨刮根据所述的雨刮状态机来执行对应的动作控制命令。

作为本发明的优选实施方式，所述的步骤(3)具体包括以下步骤：

(3.1)当所述的系统检测到当前处于雨刮低速挡状态且低速挡驱动电机电路无故障时，当前所述的雨刮状态机由雨刮停止状态迁移到雨刮低速挡状态；或者，当所述的系统检测检测到所有雨刮开关均关闭或者低速挡驱动电机电路有开路、短路或者过载的故障时，当前所述的雨刮状态机将继续停留在雨刮停止状态；

(3.2)根据所述的雨刮当前所处的状态，执行对应状态下的雨刮控制动作。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮低速挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.a1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮低速挡状态时，所述的雨刮低速挡状态的entry子动作将进行与雨刮低速挡相关的状态变量的初始化处理；

(3.2.a2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮低速挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮高速挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.b1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮高速挡状态时，所述的雨刮高速挡状态的entry子动作将进行与雨刮高速挡相关的状态变量的初始化处理；

(3.2.b2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮高速挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮点动挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.c1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮点动挡状态时，所述的雨刮点动挡状态的entry子动作将进行与雨刮点动挡相关的状态变量的初始化处理；

(3.2.c2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮点动挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮洗涤挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.d1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮洗涤挡状态时，所述的雨刮洗涤挡状态的entry子动作首先运行所述的洗涤电机运行子状态，再经过预设的时延twdelay后再进入所述的洗涤电机、低速电机联动子状态sw2的状态变量的初始化处理；

(3.2.d2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮洗涤挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮间歇挡状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.e1)当所述的雨刮第一次进入所述的雨刮间歇挡状态时，所述的雨刮间歇挡状态的entry子动作将同时激活所述的雨刮间歇挡状态的雨刮运行子状态以及雨刮停止子状态，进行雨刮运行状态的切换；

(3.2.e2)当所述的雨刮继续处于所述的雨刮间歇挡状态时，所述的雨刮将执行during子动作，且所述的during子动作用于累计处于当前状态的时间；

(3.2.e3)当累计的时间达到雨刮间歇档设定的时间时，所述的雨刮控制模块将由所述的雨刮停止子状态迁移到雨刮运行子状态，雨刮将重新开始运行。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮当前所处的状态为雨刮堵转保护状态，所述的步骤(3.2)进一步包括以下步骤：

(3.2.f1)当所述的雨刮处于雨刮堵转保护状态时，所述的雨刮刮堵挡状态的entry子动作将立即关闭所有的雨刮输出负载；

(3.2.f2)当所述的雨刮控制模块检测到点火锁开关由on拨到了off后再拨到on时，所述的雨刮状态机将重新进入到雨刮停止状态。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮堵转保护状态通过点火锁开关控制仅能迁移到所述的雨刮停止状态。

作为本发明的优选实施方式，所述的雨刮堵转保护状态在所述的雨刮低速挡状态、雨刮高速挡状态、雨刮点动挡状态、雨刮洗涤挡状态以及雨刮间歇挡状态内，均有迁移到所述的雨刮堵转保护状态的路径，从而使得所述的雨刮堵转保护状态能够有效运行。

作为本发明的优选实施方式，当所述的雨刮每次刮过回位区时，此时当前状态的时间将会被清零。

作为本发明的优选实施方式，当所述的雨刮在预设时间内均未经过回位区时，此时，由所述的雨刮低速挡状态迁移到雨刮堵转保护状态的路径将被激活，所述的雨刮将进入到所述的雨刮堵转保护状态内。

在本发明的一具体实施方式中，本发明的该雨刮控制方法具体包括：

一种基于状态机的雨刮控制方法，将雨刮档位划分成雨刮停止状态s1、雨刮低速挡状态s2、雨刮高速挡状态s3、雨刮点动挡状态s4、雨刮洗涤挡状态s5、雨刮间歇挡状态s6和雨刮堵转保护状态s7。

其中，每个状态均有第一次进入时执行的entry子动作和处于当前状态的during子动作。不同的子动作执行当前状态设置好的功能。

其中，迁入到不同的状态的迁移条件由雨刮控制开关和负载的当前故障状态一起决定。

其中，执行雨刮控制方法的由专门的雨刮控制器或者车身控制器来执行。

具体的，当系统第一次上电时，雨刮控制状态机将进入雨刮停止状态s1。

进一步的，系统将检测当前雨刮开关状态和当前负载电路故障状态。

其中，当检测到雨刮低速挡打开时并且低速挡驱动电机电路无故障，当前雨刮控制状态机由雨刮停止状态s1迁移到雨刮低速挡状态s2。当检测到所有雨刮开关均关闭或者低速挡驱动电机电路有开路或者短路或者过载的故障时，当前雨刮控制状态机将继续停留在雨刮停止状态s1。

进一步的，当第一次进入雨刮低速挡状态s2时，雨刮低速挡状态s2的entry子动作将进行与雨刮低速挡相关的状态变量的初始化，例如初始化当前状态的保持时间。

进一步的，当雨刮继续处于雨刮低速挡状态s2时，将执行during子动作，during子动作可以累计处于当前状态的时间。当雨刮每次刮过回位区时，此当前状态的时间将会被清零。进一步的，当雨刮在预设的时间tstall内均未经过回位区时，由雨刮低速挡状态s2迁移到雨刮堵转保护状态的路径将被激活，雨刮将进入到雨刮堵转保护状态内。

其中，雨刮堵转保护功能会在雨刮低速挡状态s2、雨刮高速挡状态s3、雨刮点动挡状态s4、雨刮洗涤挡状态s5、雨刮间歇挡状态s6内均有效运行，每个状态均有迁移到雨刮堵转保护状态的路径。

进一步的，当雨刮进入到雨刮堵转保护状态时进行entry子动作，entry子动作将立即关闭所有的雨刮输出负载。

进一步的，当雨刮控制模块检测到点火锁开关由on拨到了off后再拨到on时，雨刮控制状态机将重新进入到雨刮停止状态s1。

进一步的，雨刮堵转保护状态s7只可以由点火锁开关控制从而迁移到雨刮停止状态s1，雨刮堵转保护状态s7无法迁移到别的工作状态。

进一步的，除了雨刮堵转保护状态s7外，雨刮停止状态s1、雨刮低速挡状态s2、雨刮高速挡状态s3、雨刮点动挡状态s4、雨刮洗涤挡状态s5和雨刮间歇挡状态s6均可以在两两状态之间互相迁移。

其中，雨刮间歇挡状态s6的内部又可以存在两个子状态，分别是雨刮运行子状态ss1和雨刮停止子状态ss2.当雨刮控制模块由别的子状态运行到雨刮间歇挡状态s6时，雨刮间歇挡状态s6内部也将同时激活雨刮运行状态ss1，当雨刮刮到回位区时，雨刮控制模块将由雨刮运行子状态ss1迁移到雨刮停止子状态ss2，同时在雨刮停止子状态ss2的during子动作中开始累积处于此状态的时间，当累积的时间达到雨刮间歇档设定的时间时，雨刮控制模块将由雨刮停止子状态ss2迁移到雨刮运行子状态ss1，雨刮将重新开始运行。

其中，雨刮洗涤挡状态内部分为洗涤电机运行子状态sw1和洗涤电机、低速电机联动子状态sw2。当第一次进入雨刮洗涤挡状态时，洗涤电机运行子状态sw1先会运行，此子状态会先控制洗涤电机打开，再经过预设的时延twdelay后进入洗涤电机、低速电机联动子状态sw2，此子状态会保持洗涤电机打开的同时再打开雨刮低速电机。

其中，雨刮高速挡状态s3、雨刮点动挡状态s4的基本执行均类似于雨刮低速挡子状态。

请参阅图2所示，在本发明的一具体实施方式中，当雨刮处于雨刮间歇档状态时，此时，所述的雨刮进行雨刮运行子状态，待雨刮运行到回位区时，所述的雨刮此时进入雨刮停止子状态，当间歇时间完毕后，所述的雨刮则再次返回到所述的雨刮运行子状态。

请参阅图3所示，在本发明的一具体实施方式中，当所述的雨刮处于雨刮洗涤挡状态时，所述的雨刮首先进入洗涤电机运行子状态，待经过预设时延twdelay后，所述的雨刮则进入洗涤电机、低速电机联动子状态进行工作。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成的，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、“实施方式”或“实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

采用了本发明的该基于状态机实现针对雨刮动作控制的系统及其控制方法，相较于传统的使用机械结构的连接将电动机的旋转运动转化为雨刮的左右刮刷运行的技术而言，通过使用基于状态机的雨刮电动机控制方法将雨刮的基本档位设计成不同的状态机运行模式，简化了雨刮控制模型的结构，使得不同雨刮动作在不同的开关信号和故障状态的组合下清晰的运行，从而简化了控制层面上的设计与后续维护。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。