一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.车辆行驶过程中，如果因油量或电量耗尽，或者其他因素导致车辆无法继续行驶，通常需要救援车辆(前车)将该车辆(后车)拖至目的地，例如可以将电量耗尽的车辆拖至就近的充电站进行充电。
3.目前常用的方式是利用拖车绳连接前车和后车，通过拖车绳将后车拖至目的地。拖车过程中，为避免后车与前车相撞，通常采用后车刹车的方式，但如果后车刹车不及时，容易出现意外。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，可以保证拖车的安全性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，应用于第一车辆，第一车辆与第二车辆通过拖车绳连接，所述方法包括：
6.在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，获取拖车绳的第一扭矩、第一车辆在第一时刻的第一加速度以及第一制动扭矩，第一扭矩用于使拖车绳处于预设绷紧状态；
7.根据第一制动扭矩和第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度；
8.根据第一加速度、第二加速度和第一制动扭矩，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩，第二时刻为第一时刻的下一时刻；
9.控制电机输出目标制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
10.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆控制装置，设置于第一车辆，第一车辆与第二车辆通过拖车绳连接，所述装置包括获取模块、确定模块和控制模块；
11.获取模块，用于在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，获取拖车绳的第一扭矩、第一车辆在第一时刻的第一加速度以及第一制动扭矩，第一扭矩用于使拖车绳处于预设绷紧状态；
12.确定模块，用于根据第一制动扭矩和第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度；
13.确定模块，还用于根据第一加速度、第二加速度和第一制动扭矩，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩，第二时刻为第一时刻的下一时刻；
14.控制模块，用于控制电机输出所述目标制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
15.第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：
16.电机；
17.控制器；
18.存储器，用于存储计算机程序指令；
19.当计算机程序指令被控制器执行时，实现如第一方面所述的方法。
20.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被控制器执行时实现如第一方面所述的方法。
21.本发明实施例提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，可以根据第一车辆在第一时刻的第一制动扭矩以及拖车绳处于预设绷紧状态时的第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度，然后根据第一车辆在第一时刻的第一加速度、第二加速度以及第一制动扭矩，调整电机在下一时刻的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态。即本发明实施例可以通过调整后车的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态，从而使前车和后车始终保持一定的车距行驶，避免了因后车刹车不及时出现意外的情况，保证了拖车的安全性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的场景示意图；
24.图2为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
25.图3为本发明实施例提供的一种拖车过程中第一车辆的受力示意图；
26.图4为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
27.图5为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构图；
28.图6为本发明实施例提供的一种车辆的结构图。
具体实施方式
29.下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
31.车辆行驶过程中，如果因油量或电量耗尽，或者其他因素导致无法继续行驶时，可以利用拖车绳将无法行驶的车辆拖至某个地方，例如可以将电量耗尽的车辆拖至就近的充电站进行充电。
32.拖车过程中，为避免后车与前车相撞，通常需要后车刹车，例如在前车减速的情况下，后车需要刹车。如果后车刹车不及时，容易导致两车相撞，造成一定的损失。
33.为此，本发明实施例提供一种车辆控制方法，可以保证拖车的安全性。本发明实施例提供的车辆控制方法可以应用于如图1所示的场景中。
34.该场景包括拖车车辆11和被拖车辆12，拖车车辆11和被拖车辆12通过拖车绳13连接。拖车车辆11和被拖车辆12可以在平坦道路上行驶，也可以在坡道上行驶。
35.被拖车辆12例如可以是电量耗尽的电动车辆，也可以是油量和电量均耗尽的混动车辆，还可以是油量耗尽的常规车辆等。拖车车辆12可以根据实际需求选择。
36.本发明实施例在拖车过程中，通过调整被拖车辆12的制动扭矩，使拖车绳13始终处于紧绷状态，从而使拖车车辆11和被拖车辆12始终保持一定的车距行驶，避免了因被拖车辆12刹车不及时而引发意外的情况，保证了拖车的安全性。
37.以被拖车辆12为电量耗尽的电动车辆，拖车车辆11和被拖车辆12在平坦道路行驶为例，基于上述场景，下面结合具体的实施例对本发明实施例提供的车辆控制方法进行详细说明，该方法可以由图1所示的被拖车辆12执行。
38.图2为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。
39.如图2所示，该车辆控制方法可以包括如下步骤：
40.s210、在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，获取拖车绳的第一扭矩、第一车辆在第一时刻的第一加速度以及第一制动扭矩。
41.其中，第一车辆和第二车辆通过拖车绳连接，第一扭矩用于使拖车绳处于预设绷紧状态。第一车辆可以是图1中的被拖车辆12。第二车辆可以是图1中的拖车车辆。
42.拖车状态可以是拖车过程中，第一车辆所处的状态，也即电机可以输出制动扭矩的状态。在制动扭矩的作用下，第一车辆可以减速，无需用户踩刹车，由此可以避免刹车不及时的情况。
43.在一个实施例中，可以根据第一车辆的驾驶模式、挡位以及车速确定第一车辆是否处于拖车状态。例如在驾驶模式为拖车模式、挡位为空挡、且车速大于设定阈值的情况下，确定第一车辆处于拖车状态。
44.其中，挡位和车速可以分别通过换挡器和轮速传感器确定，驾驶模式可以通过用户输入的信息确定。以不同的驾驶模式对应不同的物理按键为例，在一个实施例中，当监测到拖车模式的物理按键被触控时，认为第一车辆进入拖车模式。设定阈值的大小可以根据实际需要设定，本发明实施例不做具体限定。
45.拖车过程中，拖车绳处于绷紧状态，以产生扭矩，使被拖车辆前进。预设绷紧状态为拖车绳产生预设扭矩的状态，本发明实施例将拖车绳处于预设绷紧状态时的扭矩称为第一扭矩。
46.在一个实施例中，可以通过查表的方式获取拖车绳处于预设绷紧状态时的第一扭矩。
47.拖车绳处于绷紧状态，可以使第一车辆和第二车辆保持一定的车距，由此可以避免第一车辆和第二车辆相撞，保证了拖车的安全性。
48.第一时刻可以是第一车辆处于拖车状态下的任意时刻，例如可以是第二车辆减速时对应的时刻。
49.第一加速度为第一车辆在第一时刻对应的加速度，例如可以通过加速度传感器获取第一车辆在第一时刻的加速度，也可以根据车速的变化确定第一车辆在第一时刻的加速
度。
50.第一制动扭矩为第一车辆的电机在第一时刻输出的制动扭矩。在一个实施例中，可以根据电机在上一时刻的制动扭矩以及第一车辆在上一时刻的加速度确定。
51.例如当加速度的数值较大时，可以减小上一时刻的制动扭矩，得到电机在第一时刻的制动扭矩；当加速度的数值较小时，可以增大上一时刻的制动扭矩，得到电机在第一时刻的制动扭矩。电机在初始时刻对应的制动扭矩为0，初始时刻例如可以是第一车辆和第二车辆匀速行驶时的某时刻。
52.s220、根据第一制动扭矩和第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度。
53.在一个实施例中，可以根据整车平衡的动力学关系确定第二加速度。
54.拖车过程中，第一车辆的受力可以参考图3，图3以第一车辆和第二车辆在平坦道路上行驶为例，第一车辆的受力包括拖车绳扭矩t
drg
、电机制动扭矩t
em
以及阻力ff，阻力ff为拖车过程中第一车辆受到的阻力，例如可以包括滚动阻力和风阻。
55.假定第一车辆的车重为m，加速度为a，阻力ff已知，则根据整车的平衡原理，可以得到如下关系：
[0056][0057]
k为与第一车辆的轮胎半径对应的常数，示例性的，k＝r*w，r为轮胎半径，w为常数，具体大小可以根据实际情况设定。
[0058]
在t
drg
和t
em
确定的情况下，基于上述公式即可得到对应的加速度。也即当电机制动扭矩为第一制动扭矩，拖车绳扭矩为第一扭矩时，根据上述公式可以得到与第一制动扭矩对应的加速度，也即第二加速度。拖车过程中第一扭矩保持不变。
[0059]
s230、根据第一加速度、第二加速度和第一制动扭矩，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩。
[0060]
其中，第二时刻为第一时刻的下一时刻。
[0061]
在一个实施例中，可以根据拖车绳实际产生的扭矩与第一扭矩的关系，调整电机输出的制动扭矩，使拖车绳始终保持预设绷紧状态，由此可以使第一车辆和第二车辆始终保持一定的车距，避免了第一车辆刹车不及时导致意外的情况，保证了拖车的安全性。
[0062]
拖车绳实际产生的扭矩与第一扭矩的关系可以根据第一加速度和第二加速度的关系确定。
[0063]
例如当第一加速度的数值小于第二加速度的数值时，说明拖车绳实际产生的扭矩小于第一扭矩，此时需要增大电机的制动扭矩，也即需要增大第一制动扭矩，得到目标制动扭矩。
[0064]
当第一加速度的数值不小于第二加速度的数值时，说明拖车绳实际产生的扭矩不小于第一扭矩，此时需要减小电机的制动扭矩，也即需要减小第一制动扭矩，得到目标制动扭矩。
[0065]
通过自动调整电机的制动扭矩的方式有效避免了第一车辆刹车不及而导致意外的情况。
[0066]
s240、控制电机输出目标制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
[0067]
当第一加速度和第二加速度的关系发生变化时，目标制动扭矩也相应变化，使拖
车绳始终处于预设绷紧状态，无需额外增加拖钩力传感器或前视摄像头，降低了成本，而且拖车绳始终处于预设绷紧状态既可以使第一车辆和第二车辆保持一定的车距行驶，避免第一车辆刹车不及时而导致意外的情况，也可以防止第一车辆因拖车绳由松弛状态到绷紧状态的过程中使用户产生顿挫感，影响用户的乘车感受。
[0068]
由此，本发明实施例根据第一车辆在第一时刻的第一制动扭矩以及拖车绳处于预设绷紧状态时的第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度，然后根据第一车辆在第一时刻的第一加速度、第二加速度以及第一制动扭矩，调整电机在下一时刻的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态。即本发明实施例可以通过调整后车的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态，从而使前车和后车始终保持一定的车距行驶，避免了因后车刹车不及时出现意外的情况，保证了拖车的安全性。
[0069]
在基于第一加速度和第二加速度的关系调整第一制动扭矩的过程中，调整量的大小影响目标制动扭矩的准确性，进而影响拖车绳的状态。
[0070]
基于此，在一个实施例中，本发明实施例提供的车辆控制方法可以包括如图4所示的步骤：
[0071]
s410、在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，获取拖车绳的第一扭矩、第一车辆在第一时刻的第一加速度以及第一制动扭矩。
[0072]
s420、根据第一制动扭矩和第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度。
[0073]
在一个实施例中，可以根据第一制动扭矩和第一扭矩，结合预设的加速度确定公式，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度；
[0074]
预设的加速度确定公式，包括：
[0075][0076]
其中，为第二加速度，i为第一时刻，为第一扭矩，m为第一车辆的重量，t
em
(i)为第一制动扭矩，ff为第一车辆的阻力，k为与第一车辆的轮胎半径对应的常数，相关描述可以参考上述实施例，此处不再赘述。
[0077]
s430、根据第一加速度和第二加速度，确定与第一制动扭矩对应的偏移量。
[0078]
在一个实施例中，可以通过查表的方式确定与第一制动扭矩对应的偏移量，例如可以根据第一加速度和第二加速度，查找偏移量信息表，得到与第一制动扭矩对应的偏移量，偏移量信息表用于存储第一加速度、第二加速度和偏移量之间的关联关系。
[0079]
例如，当第一加速度大于第二加速度时，可以查找偏移量信息表，得到第一偏移量；当第一加速度不大于第二加速度时，可以查找偏移量信息表，得到第二偏移量。第一偏移量和第二偏移量的大小可以相同也可以不同。这里的第一加速度大于第二加速度为第一加速度的数值大于第二加速度的数值。
[0080]
考虑到当第一加速度与第二加速度不同时，第一加速度和第二加速度的差值不同，对应的偏移量也不同。在一个实施例中，偏移量信息表也可以存储不同差值和偏移量的关联关系，由此可以提高偏移量的准确性。
[0081]
在一个实施例中，当第一加速度和第二加速度与偏移量存在复杂的函数关系时，也可以根据第一加速度和第二加速度，结合函数关系，得到对应的偏移量。
[0082]
s440、根据第一制动扭矩和偏移量，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩。
[0083]
在第一加速度大于第二加速度的情况下，说明拖车绳在第一时刻的扭矩大于第一扭矩，此时需要减小电机的制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
[0084]
在一个实施例中，可以确定第一制动扭矩和第一偏移量的差值为电机在第二时刻的目标制动扭矩，由此可以保证拖车绳处于预设绷紧状态。
[0085]
在第一加速度不大于第二加速度的情况下，说明拖车绳在第一时刻的扭矩不大于第一扭矩，此时需要增大电机的制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
[0086]
在一个实施例中，可以确定第一制动扭矩和第二偏移量的和为电机在第二时刻的目标制动扭矩，由此可以保证拖车绳处于预设绷紧状态。
[0087]
第一偏移量和第二偏移量的确定过程可以参考上述实施例，为简洁描述，此处不再赘述。
[0088]
s450、控制电机输出目标制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
[0089]
由此，通过调整电机的制动扭矩使拖车绳始终保持预设绷紧状态，既可以避免因后车刹车不及时而引发意外，也可以避免后车用户产生顿挫感，提升了后车用户的乘车感受，而且无需额外增加拖钩力传感器或前视摄像头，降低了成本。
[0090]
需要注意的是，拖车过程中，第一扭矩保持不变。在上坡过程中，电机的制动扭矩的最小值为0，也即t
em
(i)的最小值为0。在下坡或平坦道路上行驶时，可以通过调整电机的制动扭矩，使拖车绳实际产生的扭矩与第一扭矩保持一致。在上坡过程中，拖车绳实际产生的扭矩可以大于第一扭矩。
[0091]
当第一车辆位于坡道时，上述阻力ff还可以包括坡道阻力，坡度可以基于车辆中的纵向加速度传感器确定，不同的坡度对应不同的坡道阻力。
[0092]
在一个实施例中，可以查找坡道信息表，得到与坡度对应的坡道阻力，坡道信息表用于存储坡度和坡道阻力的关联关系，该关联关系可以预先通过试验的方式确定，当然也可以通过其他方式确定，本发明实施例不做具体限定。
[0093]
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置可以设置于图1所示的被拖车辆中，被拖车辆可以包括但不限于电动车辆。下面结合图5对本发明实施例提供的车辆控制装置进行详细说明。
[0094]
图5为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构图。
[0095]
如图5所示，该车辆控制装置可以包括获取模块51、确定模块52和控制模块53；
[0096]
获取模块51，用于在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，获取拖车绳的第一扭矩、第一车辆在第一时刻的第一加速度以及第一制动扭矩，第一扭矩用于使拖车绳处于预设绷紧状态；
[0097]
确定模块52，用于根据第一制动扭矩和第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度；
[0098]
确定模块52，还用于根据第一加速度、第二加速度和第一制动扭矩，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩，第二时刻为第一时刻的下一时刻；
[0099]
控制模块53，用于控制电机输出目标制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
[0100]
在一个实施例中，确定模块52，包括：
[0101]
偏移量确定单元，用于根据第一加速度和第二加速度，确定与第一制动扭矩对应
的偏移量；
[0102]
目标制动扭矩确定单元，用于根据第一制动扭矩和偏移量，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩。
[0103]
在一个实施例中，在第一加速度大于所述第二加速度的情况下，偏移量为第一偏移量；
[0104]
目标制动扭矩确定单元，具体用于：
[0105]
确定第一制动扭矩和第一偏移量的差值为电机在第二时刻的目标制动扭矩。
[0106]
在一个实施例中，在第一加速度不大于第二加速度的情况下，偏移量为第二偏移量；
[0107]
目标制动扭矩确定单元，具体用于：
[0108]
确定第一制动扭矩和第二偏移量的和为电机在第二时刻的目标制动扭矩。
[0109]
在一个实施例中，偏移量确定单元，具体用于：
[0110]
根据第一加速度和第二加速度，查找偏移量信息表，得到与第一制动扭矩对应的偏移量，偏移量信息表用于存储第一加速度、第二加速度和偏移量之间的关联关系。
[0111]
在一个实施例中，确定模块52，具体用于：
[0112]
根据第一制动扭矩和第一扭矩，结合预设的加速度确定公式，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度；
[0113]
预设的加速度确定公式，包括：
[0114][0115]
其中，为第二加速度，i为第一时刻，为第一扭矩，m为第一车辆的重量，t
em
(i)为第一制动扭矩，ff为第一车辆的阻力，k为与第一车辆的轮胎半径对应的常数。
[0116]
在一个实施例中，获取模块51，具体用于：
[0117]
获取所述第一车辆的驾驶模式、挡位以及车速；
[0118]
在驾驶模式为拖车模式、挡位为空挡、且车速大于设定阈值的情况下，确定第一车辆处于拖车状态。
[0119]
由此，根据第一车辆在第一时刻的第一制动扭矩以及拖车绳处于预设绷紧状态时的第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度，然后根据第一车辆在第一时刻的第一加速度、第二加速度以及第一制动扭矩，调整电机在下一时刻的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态。即本发明实施例可以通过调整后车的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态，从而使前车和后车始终保持一定的车距行驶，无需后车刹车，避免了因后车刹车不及时出现意外的情况，保证了拖车的安全性。
[0120]
图5所示装置中的各个模块和单元具有实现图2和图4中各个步骤的功能并能达到相应的技术效果，为简洁描述，此处不再赘述。
[0121]
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆可以是图1中的被拖车辆，下面结合图6对本发明实施例提供的车辆进行详细说明。
[0122]
如图6所示，该车辆可以包括电机61、控制器62以及用于存储计算机程序指令的存储器63。
integrated circuit，asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd
‑
rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(radio frequency，rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0134]
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0135]
上面参考根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明实施例的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0136]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。