车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品与流程

文档序号:30584140发布日期:2022-06-29 15:24阅读:131来源:国知局
车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品与流程

1.本公开实施例涉及自动驾驶技术领域,特别是涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。


背景技术:

2.随着自动驾驶技术的发展,自动驾驶汽车可以对道路环境进行感知检测,并利用车内的控制系统对感知到的道路信息进行分析,从而实现路径规划和自动避障等自动驾驶行为。
3.自动驾驶队列是指由若干车辆形成的高速稳定的队列,队列中的头车是人为驾驶的,队列中的其他车辆是自动驾驶的。但是队列车在行驶过程中面临很多场景,因此,亟需一种对队列中的后车的行驶状态进行管理的方法。


技术实现要素:

4.本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品,可以用于对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理。
5.第一方面,本公开实施例提供一种车辆控制方法,所述车辆控制方法应用于队列车,所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车;所述方法包括:
6.根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态;所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑;
7.根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件;
8.若满足,则控制所述跟随车切换从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。
9.第二方面,本公开实施例提供一种车辆控制装置,所述车辆控制装置应用于队列车,所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车;所述装置包括:
10.第一确定模块,用于根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态;所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑;
11.判断模块,用于根据所述跟随车的信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件;
12.第一控制模块,用于若所述跟随车满足切换至所述下一行驶状态的条件,则控制所述跟随车切换当前行驶状态为所述下一行驶状态。
13.第三方面,本公开实施例提供一种控制器,包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
14.第四方面,本公开实施例提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
15.第五方面,本公开实施例提供一种计算机程序产品,包括计算机程序,该计算机程
序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
16.本公开实施例提供的车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和计算机程序产品,应用于队列车,队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车,由于跟随车的控制器根据跟随车的当前行驶状态和状态机包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,能够确定出跟随车的下一行驶状态,这样跟随车的控制器可以根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足切换至下一行驶状态的条件,并在跟随车满足切换至下一行驶状态条件的情况下,控制跟随车从当前行驶状态切换至下一行驶状态,通过该过程能够对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理,确保自动驾驶队列车在面临复杂的交通环境时仍能够形成高速稳定的队列进行行驶。
附图说明
17.图1为一个实施例中车辆控制方法方法的应用环境图;
18.图2为一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
19.图3为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
20.图4为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
21.图5为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
22.图6为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
23.图7为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
24.图8为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
25.图9为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
26.图10为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图;
27.图11为一个实施例中车辆控制装置的结构框图;
28.图12为一个实施例中控制器的内部结构图。
具体实施方式
29.为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解,此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例,并不用于限定本公开实施例。
30.首先,在具体介绍本公开实施例的技术方案之前,先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。通常情况下,在自动驾驶领域,当前的技术背景是:自动驾驶汽车利用自身的感知设备对道路环境进行感知检测,并利用车内的控制系统对感知到的道路信息进行分析,从而实现路径规划和自动避障等自动驾驶行为,自动驾驶队列是由若干车辆形成的高速稳定的队列,队列中的头车是人为驾驶的,队列中的其他车辆是自动驾驶的,但是,当队列车面临多种不同的场景时,将导致队列中的后车的行驶状态出现难以管理的问题。基于该背景,申请人通过长期的模型模拟研发以及实验数据的搜集、演示和验证,发现在队列车行驶到交通环境较为复杂的道路时就会出现队列中的后车的行驶状态难以管理的问题。如何对队列中的后车的行驶状态进行管理,成为目前亟待解决的难题。另外,需要说明的是,从确定自动驾驶队列车行驶到交通环境较为复杂的道路时自动驾驶队列车中的后车的行驶状态难以管理以及下述实施例介绍的技术方案,申请人均付出了大量
的创造性劳动。
31.下面结合本公开实施例所应用的场景,对本公开实施例涉及的技术方案进行介绍。
32.本公开实施例提供的车辆控制方法,可以应用于如图1所示的应用环境中。其中,头车是人工驾驶的车辆,跟随车和尾车为自动驾驶的车辆,头车、各跟随车和尾车组成自动驾驶队列车,自动驾驶队列车中的各车辆间可以通过车联网技术(vehicle to vehicle,v2v)实现短距离的车和车之间的通信,自动驾驶队列车中的的前车可以将自身的行驶信息告知后车,每辆后车自身都具有控制器,各后车的控制器能够基于前车的行驶信息和自身的行驶信息对自身的行驶状态进行调整控制。
33.在一个实施例中,如图2所示,提供了一种车辆控制方法,该车辆控制方法应用于队列车,队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车;以该方法应用于图1中的跟随车的控制器为例进行说明,包括以下步骤:
34.s201,根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定跟随车的下一行驶状态;状态机包括跟随车的各行驶状态间的切换逻辑。
35.其中,跟随车可以为自动驾驶队列中自动驾驶的各车辆,跟随车的状态机中包括了自动驾驶队列车中跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,该状态机能够根据控制信号按照预先设定的切换逻辑进行状态转移。可选的,跟随车的行驶状态可以包括静态空闲状态static idle、d2档位状态pregeard2、释放电子手刹状态relepb、静态入队状态static joining、档位同步状态pregear、协同跟车状态cacc、自适应巡航状态acc、动态调整状态dynamic adjust、降级模式状态fallback、紧急停车状态estop、驻车状态parking、人工接管状态takeover等等,也就是说,上述状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑为以上所描述的各行驶状态间的切换逻辑。具体地,跟随车的控制器可以根据自身当前行驶状态从状态机中各行驶状态间的切换逻辑中确定出跟随车的下一行驶状态。例如,若跟随车的当前行驶状态为静态空闲状态static idle,则跟随车的控制器可以根据跟随车当前的静态空间状态static idle和状态机,确定跟随车的下一行驶状态为d2档位状态pregeard2,又例如,若跟随车的当前行驶状态为协同跟车状态cacc,则跟随车的控制器可以根据跟随车当前的协同跟车状态cacc和状态机,确定跟随车的下一行驶状态为自适应巡航状态acc。
36.s202,根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足切换至下一行驶状态的条件。
37.可选的,跟随车的行驶信息包括跟随车的多个传感器采集的数据、跟随车与队列车中的前车之间是否存在其他车辆、跟随车与队列车中的前车之间的跟车距离、跟随车的行驶速度、跟随车的部件信息等等。例如,跟随车从静态空闲状态切换至静态入队状态时,需要跟随车满足自动驾驶状态、跟随车的档位在前进档、跟随车的行驶速度为0等等,则跟随车的控制器可以根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足上述切换至静态入队状态的条件。又例如,跟随车从档位同步状态切换至协同跟车状态时,需要跟随车满足跟随车与队列车中的前车之间不存在其他车辆,则跟随车的控制器可以根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足上述切换至协同跟车状态的条件。
38.s203,若满足,则控制跟随车从当前行驶状态切换至下一行驶状态。
39.具体地,若跟随车的控制器根据跟随车的行驶信息确定跟随车满足切换至下一行
驶状态的条件,则控制器可以通过跟随车的控制器局域网络(controller area network,can)总线的控制信号控制跟随车从当前行驶状态切换至确定的下一行驶状态。例如,若跟随车的当前行驶状态为档位同步状态,跟随车的控制器确定跟随车的下一行驶状态为协同跟车状态,若控制器根据跟随车的行驶信息确定跟随车满足切换至协同跟车状态的条件,则控制器可以通过跟随车的can总线的控制信号控制跟随车从档位同步状态切换至协同跟车状态。又例如,若跟随车的当前行驶状态为动态调整状态,跟随车的控制器确定跟随车的下一行驶状态为自适应巡航状态,若控制器根据跟随车的行驶信息确定跟随车满足切换至自适应巡航状态的条件,则控制器可以通过跟随车的can总线的控制信号控制跟随车从动态调整状态切换至自适应巡航状态。
40.上述车辆控制方法中,该车辆控制方法应用于队列车,队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车,由于跟随车的控制器根据跟随车的当前行驶状态和状态机包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,能够确定出跟随车的下一行驶状态,这样跟随车的控制器可以根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足切换至下一行驶状态的条件,并在跟随车满足切换至下一行驶状态条件的情况下,控制跟随车从当前行驶状态切换至下一行驶状态,通过该过程能够对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理,确保自动驾驶队列车在面临复杂的交通环境时仍能够形成高速稳定的队列进行行驶。
41.进一步地,在一个实施例中,上述s201,包括:若当前行驶状态为静态空闲状态,则根据静态空闲状态和状态机,确定下一行驶状态为静态入队状态。
42.其中,静态空闲状态static idle是指跟随车处于静止,且自动驾驶并没有介入的状态;静态入队状态static joining是指跟随车静态进入队列,跟随车需要行驶到目标距离附近的状态。具体地,若跟随车的当前行驶状态为静态空闲状态,跟随车的控制器根据跟随车的静态空闲状态和上述状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,确定出跟随车的下一行驶状态为静态入队状态。
43.则如图3所示,上述s202,包括:
44.s301,根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足自动驾驶状态。
45.可选的,跟随车的行驶信息可以包括跟随车的各传感器的状态信息,跟随车的控制器可以根据跟随车的各传感器的状态信息判断跟随车是否满足自动驾驶状态。可选的,若控制器根据跟随车的各传感器的状态信息确定跟随车的各传感器处于正常工作状态,则控制器可以确定跟随车满足自动驾驶状态。可选的,若控制器根据跟随车的各传感器的状态信息确定跟随车的各传感器中有任意一个传感器处于异常工作状态,则控制器可以确定跟随车不满足自动驾驶状态。或者,可选的,若控制器根据跟随车的各传感器的状态信息确定跟随车的档位状态和电子手刹的状态满足自动驾驶状态,则控制器可以确定跟随车满足自动驾驶状态。
46.s302,若跟随车满足自动驾驶状态,则确定跟随车满足切换至静态入队状态的条件。
47.具体地,若控制器根据跟随车的行驶信息确定出跟随车满足自动驾驶状态,则控制器可以确定跟随车满足从静态空闲状态切换至静态入队状态的条件,进一步地,控制器可以通过跟随车的can总线控制跟随车从静态空闲状态切换至静态入队状态。
48.本实施例中,若跟随车的当前行驶状态为静态空闲状态,跟随车的控制器根据跟
随车的静态空闲状态和状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,能够确定出跟随车的下一行驶状态为静态入队状态,进而可以根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足自动驾驶状态,并在跟随车满足自动驾驶状态时,能够确定跟随车满足切换至静态入队状态的条件,通过该过程实现了对队列车中的后车的行驶状态进行管理,确保自动驾驶队列车在面临复杂的交通环境时仍能够形成高速稳定的队列进行行驶。
49.在上述根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足自动驾驶状态的场景中,上述跟随车的行驶信息包括跟随车的多个传感器采集的数据,在上述实施例的基础上,在一个实施例中,如图4所示,上述s301,包括:
50.s401,根据多个传感器采集的数据确定跟随车的档位状态和电子手刹的状态。
51.其中,多个传感器可以包括与跟随车的档位连接的传感器、与跟随车的电子手刹连接的传感器、以及与跟随车的底盘连接的传感器等等。例如,控制器可以根据与跟随车的档位连接的传感器以及与跟随车的底盘连接的传感器确定跟随车的档位状态,可以根据与跟随车的电子手刹连接的传感器以及与跟随车的底盘连接的传感器确定跟随车的电子手刹状态。可选的,跟随车的档位可以包括前进档、后退档等等,相应地,跟随车的档位状态可以为前进档状态,也可以为后退档状态等等。可选的,跟随车的电子手刹的状态可以为释放状态,也可以为非释放状态。
52.s402,根据档位状态和电子手刹的状态判断跟随车是否满足自动驾驶状态。
53.可选的,若跟随车的档位状态为前进档位且跟随车的电子手刹的状态为被释放的状态,则跟随车的控制器可以确定跟随车满足自动驾驶状态。可选的,跟随车的控制器可以根据与前进档位连接的第一传感器采集的数据,判断跟随车的前进档位是否被触发,在确定跟随车的前进档位被触发的情况下,根据与电子手刹连接的第二传感器采集的数据,判断跟随车的电子手刹是否被释放,在跟随车的电子手刹被释放的情况下,确定跟随车满足自动驾驶状态。可选的,作为一种进一步地实施方式,若跟随车的控制器确定跟随车的前进档位未被触发或者确定跟随车的电子手刹未被释放,则控制器可以确定跟随车不满足自动驾驶状态,即跟随车不满足切换至上述静态入队状态的条件,则控制器可以通过跟随车的can总线控制跟随车切换至静态怠速状态。
54.本实施例中,跟随车的控制器可以根据跟随车的多个传感器采集的数据准确地确定出跟随车的档位状态和电子手刹的状态,从而可以根据跟随车的档位状态和电子手刹状态准确地判断出跟随车是否满足自动驾驶状态,提高了确定跟随车是否满足自动驾驶状态的准确度。
55.在一个实施例中,若跟随车的当前行驶状态为静态入队状态,则在一个实施例中,上述s201,包括:若当前行驶状态为静态入队状态,则根据静态入队状态和状态机,确定下一行驶状态为档位同步状态。
56.其中,档位同步状态pregear是指跟随车跟领航车进行档位同步的状态。具体地,若跟随车的控制器确定跟随车的当前行驶状态为静态入队状态,根据该静态入队状态和状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,确定出跟随车的下一行驶状态为档位同步状态。
57.则如图5所示,上述s202,包括:
58.s501,根据行驶信息获取跟随车与队列车中的前车间的跟车距离。
59.可选的,跟随车的行驶信息可以包括队列车中各车辆之间的距离信息,跟随车的控制器可以根据该行驶信息获取跟随车与队列车中的前车间的跟车距离。可以理解的是,当跟随车为队列车中的第一辆跟随车时,跟随车与队列车中的前车间的跟车距离即为跟随车与头车间的跟车距离;当跟随车为队列车中的第二辆跟随车时,跟随车与队列车中的前车间的跟车距离即为第二辆跟随车与第一辆跟随车间的跟车距离;针对于队列车中其他跟随车与队列车中的前车间的跟车距离的说明依次类推,本实施例在此不再赘述。
60.s502,确定跟车距离是否在预设的距离范围。
61.可选的,跟随车的控制器可以将上述跟车距离与预设的距离范围内的各距离值进行比较,判断上述跟车距离是否在预设的距离范围内。可选的,跟随车与队列车中的前车间的跟车距离可以在预设的距离范围,也可以不在预设的距离范围。例如,若预设的距离范围为10m-20m,若跟随车与队列车中的前车间的跟车距离为15m,则控制器可以确定跟随车与队列车中的前车间的跟车距离在预设的距离范围内;若跟随车与队列车中的前车间的跟车距离为25cm,则控制器可以确定跟随车与队列车中的前车间的跟车距离不在预设的距离范围内。
62.s503,若是,则确定跟随车满足切换至档位同步状态的条件。
63.具体地,若跟随车的控制器确定跟随车与队列车中的前车间的跟车距离在预设的距离范围内,则控制器可以确定跟随车满足切换至档位同步状态的条件。进一步地,控制器可以通过跟随车的can总线控制跟随车从静态入队状态切换至档位同步状态。
64.本实施例中,若跟随车当前行驶状态为静态入队状态,跟随车的控制器根据该静态入队状态和状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,能够确定出跟随车的下一行驶状态为档位同步状态,从而控制器可以根据跟随车的行驶信息准确地获取跟随车与队列车中的前车间的跟车距离,进而可以准确地确定出跟随车与队列车中的前车间的跟车距离是否在预设的距离范围,进而可以在确定跟随车与队列车中的前车间的跟车距离在预设的距离范围时,准确地确定出跟随车满足切换至档位同步状态的条件。
65.在一个实施例中,若跟随车的当前行驶状态为档位同步状态,则在一个实施例中,上述s201,包括:若当前行驶状态为档位同步状态,则根据档位同步状态和状态机,确定下一行驶状态为协同跟车状态。
66.其中,协同跟车状态cacc是指跟随车跟随领航车进行队列行驶的状态。具体地,若跟随车的控制器确定跟随车的当前行驶状态为档位同步状态,根据该档位同步状态和状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,确定出跟随车的下一行驶状态为协同跟车状态。
67.则如图6所示,上述s202,包括:
68.s601,根据行驶信息确定跟随车与队列车中的前车之间是否存在其他车辆。
69.可选的,跟随车的行驶信息可以包括跟随车与队列车中的前车之间的环境信息,跟随车的控制器可以根据跟随车与队列车中的前车之间的环境信息确定跟随车与队列车中的前车之间是否存在其他车辆。可选的,该环境信息可以为用图像表示的信息。可选的,跟随车的控制器可以对跟随车与队列车中的前车之间的环境信息进行检测,确定跟随车与队列车中的前车之间是否存在其他车辆。
70.s602,若跟随车与队列车中的前车之间不存在其他车辆,则确定跟随车满足切换
至协同跟车状态的条件。
71.具体地,若跟随车的控制器确定出跟随车与队列车中的前车之间不存在其他车辆,则跟随车的控制器可以确定跟随车满足切换至上述协调跟车状态的条件,进一步地,跟随车的控制器可以通过控制跟随车的can总线控制跟随车从档位同步状态切换至协同跟车状态。
72.可选的,作为另一种可以实现的实施方式,若跟随车当前行驶状态为动态调整状态,其中,动态调整状态dynamic adjust是指当跟随车与队列车中的前车间的其他车辆离开之后,跟随车此时通常离目标距离较远,因此需要先通过整队模式,将两者的距离慢慢缩小到目标距离附近。若跟随车的控制器根据该动态调整状态和状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑确定出跟随车的下一行驶状态为协同跟车状态,则跟随车的控制器可以根据上述行驶信息确定跟随车与队列车中的前车间的跟车距离是否在预设的距离范围内,并在跟随车与队列车中的前车间的跟车距离在预设的距离范围内时,确定跟随车满足切换至上述协同跟车状态条件,并通过跟随车的can总线控制跟随车由动态调整状态切换至协同跟车状态。其中,跟随车的控制器根据跟随车的行驶信息确定跟随车与队列车中的前车间的跟车距离是否在预设的距离范围内的实现方式请参见上述s501-s502中的描述,本实施例在此不再赘述。
73.本实施例中,若跟随车当前行驶状态为档位同步状态,跟随车的控制器根据该档位同步状态和状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,能够确定出跟随车的下一行驶状态为协同跟车状态,从而控制器可以根据跟随车的行驶信息准确地确定出跟随车与队列车中的前车之间是否存在其他车辆,进而可以在确定跟随车与队列车中的前车之间不存在其他车辆时,准确地确定出跟随车满足切换至协同跟车状态的条件。
74.在一个实施例中,若跟随车的当前行驶状态为上述档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态,则在一个实施例中,上述s201,包括:若当前行驶状态为第一目标状态,则根据第一目标状态和状态机,确定下一行驶状态为自适应巡航状态;第一目标状态为档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态。
75.其中,自适应巡航状态acc是指当跟随车与队列车中的前车间存在其他车辆时跟随车可以采用自适应巡航状态的模式,跟随该其他车辆行驶的状态。具体地,若跟随车的控制器确定跟随车的当前行驶状态为档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态,跟随车的控制器根据上述任一种状态和状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,确定出跟随车的下一行驶状态为自适应巡航状态。
76.则如图7所示,上述s202,包括:
77.s701,根据行驶信息确定跟随车与队列车中的前车间是否存在其他车辆。
78.具体地,关于s701实现方式请参见上述s601中的描述,本实施例在此不再赘述。
79.s702,若跟随车与队列车中的前车之间存在其他车辆,则确定跟随车满足切换至自适应巡航状态的条件。
80.具体地,若跟随车的控制器确定跟随车与队列车中的前车之间存在其他车辆,则跟随车的控制器可以确定跟随车满足切换至上述自适应巡航状态的条件。进一步地,控制器可以通过跟随车的can总线控制跟随车从上述档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态切换至自适应巡航状态。可选的,在跟随车切换至上述自适应巡航
状态后,可以根据上述行驶信息检测上述其他车辆是否离开,若检测到上述其他车辆离开时,则跟随车的控制器可以控制跟随车从上述自适应巡航状态切换至动态调整状态。
81.本实施例中,若跟随车当前行驶状态为档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态,跟随车的控制器根据上述行驶状态和状态机中包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑,能够确定出跟随车的下一行驶状态为自适应巡航状态,从而控制器可以根据跟随车的行驶信息准确地确定出跟随车与队列车中的前车之间是否存在其他车辆,进而可以在确定跟随车与队列车中的前车之间存在其他车辆时,准确地确定出跟随车满足切换至自适应巡航状态的条件。
82.进一步地,若跟随车的行驶状态为静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态中的任一种状态,在上述行驶状态时,检测到跟随车的传感器发生故障,则控制器可以控制跟随车切换至降级模式状态。在一个实施例中,上述跟随车的行驶信息包括跟随车的多个传感器采集的数据,如图8所示,上述s202,包括:
83.s801,在跟随车处于行驶状态时,根据多个传感器采集的数据检测跟随车的各个传感器是否发生故障;行驶状态包括静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态中的任一种。
84.具体地,若跟随车处于静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态中的任一种行驶状态时,跟随车的控制器可以根据跟随车的多个传感器采集的数据检测跟随车的各个传感器是否发生故障。可选的,控制器得到的检测结果可以为各个传感器均发生故障,也可以为各个传感器中的至少一个传感器发生了故障。
85.s802,若存在至少一个传感器发生故障,则确定跟随车满足切换至降级模式状态的条件。
86.其中,降级模式状态fallback是指当跟随车出现一些不是非常严重的故障时进入的状态,在此状态下跟随车会进行缓慢停车。具体地,若控制器检测到跟随车的各传感器中至少一个传感器发生故障,则控制器可以确定跟随车满足切换至降级模式状态的条件。进一步地,上述s203,包括:控制跟随车从上述行驶状态切换至降级模式状态,即跟随车从上述静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态中的任一种状态切换至降级模式状态。可选的,控制器可以通过跟随车的can总线控制跟随车从上述行驶状态切换至上述降级模式状态。可选的,在跟随车切换至上述降级模式状态之后,跟随车的控制器还可以通过跟对车的部件反馈的信息检测跟随车的部件是否发生故障,若检测到跟随车的部件发生故障,则可以确定跟随车满足切换至紧急停车状态的条件,并控制跟随车从上述降级模式状态切换至紧急停车状态。其中,紧急停车状态是指当跟随车出现一些不是严重的故障时进入的状态,在此状态下,跟随车可以达到的最大安全减速度进行减速,确保车辆可以尽快停下来。可选的,在跟随车切换至上述降级模式状态或紧急停车状态之后,跟随车的控制器还可以通过跟随车底盘反馈的信息检测跟随车的行驶速度是否为0,若检测到跟随车的行驶速度为0时,确定跟随车满足切换至驻车状态的条件,并控制跟随车从上述降级模式状态或紧急停车状态切换至驻车状态。其中,驻车状态parking是指当跟随车发生故障,且车辆已经安全停下来之后,进入的状态,在此状态下跟随车会使能电子手刹。
87.本实施例中,在跟随车处于静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应
巡航状态、动态调整状态中的任一种行驶状态时,跟随车的控制器可以根据跟随车的多个传感器采集的数据检测跟随车的各个传感器是否发生故障,若检测到跟随车的至少一个传感器发生故障,则控制器可以准确地确定跟随车满足切换至降级模式状态的条件,并控制跟随车从上述行驶状态切换至降级模式状态以确保跟随车的行驶安全性。
88.在一些场景中,当检测到跟随车的底盘被接管后,跟随车的控制器需要控制跟随车切换至接管状态,在一个实施例中,如图9所示,上述s202,包括:
89.s901,在跟随车为第二目标状态时,根据各传感器的状态信息,确定跟随车的底盘是否已被接管;第二目标状态为紧急停车状态、档位同步状态、释放电子手刹状态、静态入队状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态、降级模式状态、紧急停车状态、驻车状态中的任一种。
90.其中,释放电子手刹状态relepb是指等待跟随车释放电子手刹的状态。具体地,跟随车的控制器在跟随车为紧急停车状态、档位同步状态、释放电子手刹状态、静态入队状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态、降级模式状态、紧急停车状态、驻车状态中的任一种时,可以根据各传感器的状态信息确定跟随车的底盘是否已被接管,例如,控制器根据各传感器的状态信息确定出各传感器处于休眠状态时,则控制器可以确定跟随车的底盘已被接管。又例如,控制器根据各传感器的状态信息确定出各传感器处于正常工作状态时,则控制器可以确定跟随车的底盘还未被接管。
91.s902,若跟随车的底盘已被接管,则确定跟随车满足切换至接管状态的条件。
92.其中,接管状态是指当驾驶员或者安全员介入的时候进入的状态。具体地,若跟随车的控制器根据各传感器的状态信息确定跟随车的底盘已被接管,则控制器可以确定跟随车满足切换至接管状态的条件。进一步地,跟随车的控制器可以通过跟随车的can总线控制跟随车从上述紧急停车状态、档位同步状态、释放电子手刹状态、静态入队状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态、降级模式状态、紧急停车状态、驻车状态中的任一种状态切换至上述接管状态。可选的,若跟随车的控制器在跟随车切换至上述接管状态之后,若跟随车的控制器检测到跟随车的重置状态信号被触发,则控制器可以通过跟随车的can总线控制跟随车从上述接管状态切换至静态怠速状态,此时跟随车的发动机将处于空转的状态。其中,重置状态信号可以为驾驶员手动触发的信号。
93.本实施例中,在跟随车为紧急停车状态、档位同步状态、释放电子手刹状态、静态入队状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态、降级模式状态、紧急停车状态、驻车状态中的任一种状态时,根据跟随车各传感器的状态信息能够准确地确定出跟随车的底盘是否已被接管,并在确定跟随车的底盘被接管的情况下,能够确定跟随车满足切换至接管状态的条件,并可以控制跟随车从上述任一种状态切换至接管状态,使得自动驾驶队列中的后车的行驶状态能够得到准确地管理。
94.下面结合一个具体的出行场景来介绍本公开的一个实施例,具体参见图10所示,该方法包括如下步骤:
95.s1,若跟随车的当前行驶状态为静态空闲状态,则根据静态空闲状态和状态机,确定下一行驶状态为静态入队状态。
96.s2,根据与前进档位连接的第一传感器采集的数据,判断前进档位是否被触发。
97.s3,若前进档位被触发,则根据与电子手刹连接的第二传感器采集的数据,判断电
子手刹是否被释放。
98.s4,若电子手刹被释放,则确定跟随车满足自动驾驶状态,确定跟随车满足切换至静态入队状态的条件。
99.s5,若前进档位未被触发或电子手刹未被释放,则控制跟随车切换至静态怠速状态。
100.s6,若当前行驶状态为静态入队状态,则根据静态入队状态和状态机,确定下一行驶状态为档位同步状态。
101.s7,根据行驶信息获取跟随车与队列车中的前车间的跟车距离;确定跟车距离是否在预设的距离范围;若是,则确定跟随车满足切换至档位同步状态的条件,控制跟随车从静态入队状态切换至档位同步状态。
102.s8,若当前行驶状态为档位同步状态,则根据档位同步状态和状态机,确定下一行驶状态为协同跟车状态。
103.s9,根据行驶信息确定跟随车与队列车中的前车之间是否存在其他车辆;若否,则确定跟随车满足切换至协同跟车状态的条件,控制跟随车从档位同步状态切换至协同跟车状态。
104.s10,若当前行驶状态为动态调整状态,则根据动态调整状态和状态机,确定下一行驶状态为协同跟车状态。
105.s11,根据行驶信息确定跟随车与队列车中的前车间的跟车距离是否在预设的距离范围内;若是,则确定跟随车满足切换至协同跟车状态条件,控制跟随车从动态调整状态切换至协同跟车状态。
106.s12,若当前行驶状态为第一目标状态,则根据第一目标状态和状态机,确定下一行驶状态为自适应巡航状态;第一目标状态为档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态。
107.s13,根据行驶信息确定跟随车与队列车中的前车间是否存在其他车辆;若是,则确定跟随车满足切换至自适应巡航状态的条件,并控制跟随车切换至自适应巡航状态。
108.s14,在跟随车切换至自适应巡航状态之后,根据行驶信息检测其他车辆是否离开;若其他车辆离开时,则控制跟随车从自适应巡航状态切换至动态调整状态
109.s15,在跟随车处于行驶状态时,根据多个传感器采集的数据检测跟随车的各个传感器是否发生故障;行驶状态包括静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态中的任一种。
110.s16,若存在至少一个传感器发生故障,则确定跟随车满足切换至降级模式状态的条件,控制跟随车从行驶状态切换至降级模式状态。
111.s17,在跟随车切换至降级模式状态之后,检测跟随车的部件是否发生故障;若是,则确定跟随车满足切换至紧急停车状态的条件;控制跟随车从降级模式状态切换至紧急停车状态。
112.s18,在跟随车切换至降级模式状态或紧急停车状态之后,检测跟随车的行驶速度是否为0;若是,则确定跟随车满足切换至驻车状态的条件;控制跟随车从降级模式状态或紧急停车状态切换至驻车状态。
113.s19,在跟随车为第二目标状态时,根据各传感器的状态信息,确定跟随车的底盘
是否已被接管;第二目标状态为紧急停车状态、档位同步状态、释放电子手刹状态、静态入队状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态、降级模式状态、紧急停车状态、驻车状态中的任一种;若是,则确定跟随车满足切换至接管状态的条件,控制跟随车从第二目标状态切换至接管状态。
114.s20,在跟随车切换至接管状态之后,若检测到跟随车的重置状态信号被触发,则控制跟随车从接管状态切换至静态怠速状态。
115.应该理解的是,虽然图2-图10的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示,但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明,这些步骤的执行并没有严格的顺序限制,这些步骤可以以其它的顺序执行。而且,图2-图10中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段,这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成,而是可以在不同的时刻执行,这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行,而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
116.在一个实施例中,如图11所示,提供了一种车辆控制装置,包括:第一确定模块、判断模块和第一控制模块,其中:
117.第一确定模块,用于根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定跟随车的下一行驶状态;状态机包括跟随车的各行驶状态间的切换逻辑;
118.判断模块,用于根据跟随车的信息判断跟随车是否满足切换至下一行驶状态的条件;
119.第一控制模块,用于若跟随车满足切换至下一行驶状态的条件,则控制跟随车切换当前行驶状态为下一行驶状态。
120.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
121.在上述实施例的基础上,可选的,上述第一确定模块,包括:第一确定单元,其中:
122.第一确定单元,用于若当前行驶状态为静态空闲状态,则根据静态空闲状态和状态机,确定下一行驶状态为静态入队状态;
123.上述判断模块,包括:第一判断单元和第二确定单元,其中:
124.第一判断单元,用于根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足自动驾驶状态。
125.第二确定单元,用于若跟随车满足自动驾驶状态,则确定跟随车满足切换至静态入队状态的条件。
126.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
127.在上述实施例的基础上,可选的,上述跟随车的行驶信息包括跟随车的多个传感器采集的数据;上述第一判断单元,用于根据多个传感器采集的数据确定跟随车的档位状态和电子手刹的状态;根据档位状态和电子手刹的状态判断跟随车是否满足自动驾驶状态。
128.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
129.在上述实施例的基础上,可选的,上述第一判断单元,用于根据与前进档位连接的
第一传感器采集的数据,判断前进档位是否被触发;若前进档位被触发,则根据与电子手刹连接的第二传感器采集的数据,判断电子手刹是否被释放;若电子手刹被释放,则确定跟随车满足自动驾驶状态。
130.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
131.在上述实施例的基础上,可选的,上述装置还包括:第一控制模块,其中:
132.第一控制模块,用于若前进档位未被触发或电子手刹未被释放,则控制跟随车切换至静态怠速状态。
133.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
134.在上述实施例的基础上,可选的,上述第一确定模块,包括:第三确定单元,其中:
135.第三确定单元,用于若当前行驶状态为静态入队状态,则根据静态入队状态和状态机,确定下一行驶状态为档位同步状态。
136.上述判断模块,包括:获取单元、第四确定单元和第五确定单元,其中:
137.获取单元,用于根据行驶信息获取跟随车与队列车中的前车间的跟车距离。
138.第四确定单元,用于确定跟车距离是否在预设的距离范围。
139.第五确定单元,用于若跟车距离在预设的距离范围内,则确定跟随车满足切换至档位同步状态的条件。
140.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
141.在上述实施例的基础上,可选的,上述第一确定模块,包括:第六确定单元,其中:
142.第六确定单元,用于若当前行驶状态为档位同步状态,则根据档位同步状态和状态机,确定下一行驶状态为协同跟车状态。
143.上述判断模块,包括:第七确定单元和第八确定单元,其中:
144.第七确定单元,用于根据行驶信息确定跟随车与队列车中的前车之间是否存在其他车辆。
145.第八确定单元,用于跟随车与队列车中的前车之间不存在其他车辆时,则确定跟随车满足切换至协同跟车状态的条件。
146.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
147.在上述实施例的基础上,可选的,上述第一确定模块,包括:第九确定单元,其中:
148.第九确定单元,用于若当前行驶状态为动态调整状态,则根据动态调整状态和状态机,确定下一行驶状态为协同跟车状态;
149.上述判断模块,包括:第十确定单元和第十一确定单元,其中:
150.第十确定单元,用于根据行驶信息确定跟随车与队列车中的前车间的跟车距离是否在预设的距离范围内。
151.第十一确定单元,用于若跟随车与队列车中的前车间的跟车距离在预设的距离范围内,则确定跟随车满足切换至协同跟车状态条件。
152.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效
果类似,在此不再赘述。
153.在上述实施例的基础上,可选的,上述第一确定模块,包括:第十二确定单元,其中:
154.第十二确定单元,用于若当前行驶状态为第一目标状态,则根据第一目标状态和状态机,确定下一行驶状态为自适应巡航状态;第一目标状态为档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态。
155.上述判断模块,包括:第十三确定单元和第十四确定单元,其中:
156.第十三确定单元,用于根据行驶信息确定跟随车与队列车中的前车间是否存在其他车辆。
157.第十四确定单元,用于若跟随车与队列车中的前车间存在其他车辆,则确定跟随车满足切换至自适应巡航状态的条件
158.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
159.在上述实施例的基础上,可选的,上述装置还包括:第一检测模块和第二控制模块,其中:
160.第一检测模块,用于在跟随车切换至自适应巡航状态之后,根据行驶信息检测其他车辆是否离开。
161.第二控制模块,用于若其他车辆离开时,则控制跟随车从自适应巡航状态切换至动态调整状态。
162.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
163.在上述实施例的基础上,可选的,上述跟随车的行驶信息包括跟随车的多个传感器采集的数据,上述判断模块,包括:检测单元和第十五确定单元,其中:
164.检测单元,用于在跟随车处于行驶状态时,根据多个传感器采集的数据检测跟随车的各个传感器是否发生故障;行驶状态包括静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态中的任一种。
165.第十五确定单元,用于若存在至少一个传感器发生故障,则确定跟随车满足切换至降级模式状态的条件。
166.上述第一控制模块,包括:第一控制单元,其中:
167.第一控制单元,用于控制跟随车从行驶状态切换至降级模式状态。
168.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
169.在上述实施例的基础上,可选的,上述装置还包括:第二检测模块和第二确定模块,其中:
170.第二检测模块,用于在跟随车切换至降级模式状态之后,检测跟随车的部件是否发生故障。
171.第二确定模块,用于跟随车的部件发生故障,则确定跟随车满足切换至紧急停车状态的条件。
172.上述第一控制模块,包括:第二控制单元,其中:
173.第二控制单元,用于控制跟随车从降级模式状态切换至紧急停车状态。
174.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
175.在上述实施例的基础上,可选的,上述装置还包括:第三检测模块和第三确定模块,其中:
176.第三检测模块,用于在跟随车切换至降级模式状态或紧急停车状态之后,检测跟随车的行驶速度是否为0。
177.第三确定模块,用于若跟随车的行驶速度为0,则确定跟随车满足切换至驻车状态的条件。
178.上述第一控制模块,包括:第三控制单元,其中:
179.第三控制单元,用于控制跟随车从降级模式状态或紧急停车状态切换至驻车状态。
180.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
181.在上述实施例的基础上,可选的,上述判断模块,包括:第十六确定单元和第十七确定单元,其中:
182.第十六确定单元,用于在跟随车为第二目标状态时,根据各传感器的状态信息,确定跟随车的底盘是否已被接管;第二目标状态为紧急停车状态、档位同步状态、释放电子手刹状态、静态入队状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态、降级模式状态、紧急停车状态、驻车状态中的任一种。
183.第十七确定单元,用于若确定跟随车的底盘已被接管,则确定跟随车满足切换至接管状态的条件。
184.上述第一控制模块,包括:第四控制单元,其中:
185.第四控制单元,用于控制跟随车从第二目标状态切换至接管状态。
186.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
187.在上述实施例的基础上,可选的,上述装置还包括:第三控制模块,其中:第三控制模块,用于在跟随车切换至接管状态之后,若检测到跟随车的重置状态信号被触发,则控制跟随车从接管状态切换至静态怠速状态。
188.本实施例提供的车辆控制装置,可以执行上述方法实施例,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
189.关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定,在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于控制器中的处理器中,也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中,以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
190.图12是根据一示例性实施例示出的一种控制器1400的框图。参照图12,控制器1400包括处理组件1420,其进一步包括一个或多个处理器,以及由存储器1422所代表的存储器资源,用于存储可由处理组件1420执行的指令或者计算机程序,例如应用程序。存储器1422中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外,
处理组件1420被配置为执行指令,以执行上述车辆控制方法。
191.服务器1400还可以包括一个电源组件1424被配置为执行设备1400的电源管理,一个有线或无线网络接口1426被配置为将设备1400连接到网络,和一个输入输出(i/o)接口1428。服务器1400可以操作基于存储在存储器1422的操作系统,例如window14 14ervertm,mac o14 xtm,unixtm,linuxtm,freeb14dtm或类似。
192.在示例性实施例中,还提供了一种包括指令的存储介质,例如包括指令的存储器1422,上述指令可由服务器1400的处理器执行以完成上述方法。存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质,例如,所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
193.在示例性实施例中,还提供了一种计算机程序产品,该计算机程序被处理器执行时,可以实现上述方法。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行这些计算机指令时,可以全部或部分地按照本公开实施例所述的流程或功能实现上述方法中的部分或者全部。
194.示例性的,本技术实施例公开了ts1、一种车辆控制方法,其特征在于,所述车辆控制方法应用于队列车,所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车;所述方法包括:
195.根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态;所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑;
196.根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件;
197.若满足,则控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。
198.ts2、如ts1所述的方法,所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态,包括:
199.若所述当前行驶状态为静态空闲状态,则根据所述静态空闲状态和所述状态机,确定所述下一行驶状态为静态入队状态;
200.所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件,包括:
201.根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态;
202.若是,则确定所述跟随车满足切换至所述静态入队状态的条件。
203.ts3、如ts2所述的方法,所述跟随车的行驶信息包括所述跟随车的多个传感器采集的数据;所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态,包括:
204.根据所述多个传感器采集的数据确定所述跟随车的档位状态和电子手刹的状态;
205.根据所述档位状态和所述电子手刹的状态判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态。
206.ts4、如ts3所述的方法,所述根据所述档位状态和所述电子手刹的状态判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态,包括:
207.根据与前进档位连接的第一传感器采集的数据,判断所述前进档位是否被触发;
208.若所述前进档位被触发,则根据与所述电子手刹连接的第二传感器采集的数据,判断所述电子手刹是否被释放;
209.若所述电子手刹被释放,则确定所述跟随车满足自动驾驶状态。
210.ts5、如ts4所述的方法,所述方法还包括:
211.若所述前进档位未被触发或所述电子手刹未被释放,则控制所述跟随车切换至静态怠速状态。
212.ts6、如ts1-ts5任一项所述的方法,所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态,包括:
213.若所述当前行驶状态为所述静态入队状态,则根据所述静态入队状态和所述状态机,确定所述下一行驶状态为档位同步状态;
214.所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件,包括:
215.根据所述行驶信息获取所述跟随车与所述队列车中的前车间的跟车距离;
216.确定所述跟车距离是否在预设的距离范围;
217.若是,则确定所述跟随车满足切换至所述档位同步状态的条件。
218.ts7、如ts1-ts5任一项所述的方法,所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态,包括:
219.若所述当前行驶状态为档位同步状态,则根据所述档位同步状态和所述状态机,确定所述下一行驶状态为协同跟车状态;
220.所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件,包括:
221.根据所述行驶信息确定所述跟随车与所述队列车中的前车之间是否存在其他车辆;
222.若否,则确定所述跟随车满足切换至所述协同跟车状态的条件。
223.ts8、如ts1-ts5任一项所述的方法,所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态,包括:
224.若所述当前行驶状态为动态调整状态,则根据所述动态调整状态和所述状态机,确定所述下一行驶状态为协同跟车状态;
225.所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件,包括:
226.根据所述行驶信息确定所述跟随车与所述队列车中的前车间的跟车距离是否在预设的距离范围内;
227.若是,则确定所述跟随车满足切换至所述协同跟车状态条件。
228.ts9、如ts1-ts5任一项所述的方法,所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态,包括:
229.若所述当前行驶状态为第一目标状态,则根据所述第一目标状态和所述状态机,确定所述下一行驶状态为自适应巡航状态;所述第一目标状态为档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态;
230.所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件,包括:
231.根据所述行驶信息确定所述跟随车与所述队列车中的前车间是否存在其他车辆;
232.若是,则确定所述跟随车满足切换至所述自适应巡航状态的条件。
233.ts10、如ts9所述的方法,所述方法还包括:
234.在所述跟随车切换至所述自适应巡航状态之后,根据所述行驶信息检测所述其他车辆是否离开;
235.若所述其他车辆离开时,则控制所述跟随车从所述自适应巡航状态切换至所述动态调整状态。
236.ts11、如ts1所述的方法,所述跟随车的行驶信息包括所述跟随车的多个传感器采集的数据;所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件,包括:
237.在所述跟随车处于行驶状态时,根据所述多个传感器采集的数据检测所述跟随车的各个传感器是否发生故障;所述行驶状态包括静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态中的任一种;
238.若存在至少一个所述传感器发生故障,则确定所述跟随车满足切换至降级模式状态的条件;
239.所述控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态,包括:
240.控制所述跟随车从所述行驶状态切换至所述降级模式状态。
241.ts12、如ts11所述的方法,所述方法还包括:
242.在所述跟随车切换至所述降级模式状态之后,检测所述跟随车的部件是否发生故障;
243.若是,则确定所述跟随车满足切换至紧急停车状态的条件;
244.所述控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态,包括:
245.控制所述跟随车从所述降级模式状态切换至所述紧急停车状态。
246.ts13、如ts12所述的方法,所述方法还包括:
247.在所述跟随车切换至所述降级模式状态或所述紧急停车状态之后,检测所述所述跟随车的行驶速度是否为0;
248.若是,则确定所述跟随车满足切换至驻车状态的条件;
249.所述控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态,包括:
250.控制所述跟随车从所述降级模式状态或所述紧急停车状态切换至所述驻车状态。
251.ts14、如ts11所述的方法,所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件,包括:
252.在所述跟随车为第二目标状态时,根据各所述传感器的状态信息,确定所述跟随车的底盘是否已被接管;所述第二目标状态为所述紧急停车状态、所述档位同步状态、释放电子手刹状态、所述静态入队状态、所述协同跟车状态、所述自适应巡航状态、所述动态调整状态、所述降级模式状态、所述紧急停车状态、驻车状态中的任一种;
253.若是,则确定所述跟随车满足切换至接管状态的条件;
254.所述控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态,包括:
255.控制所述跟随车从所述第二目标状态切换至所述接管状态。
256.ts15、如ts14所述的方法,所述方法还包括:
257.在所述跟随车切换至所述接管状态之后,若检测到所述跟随车的重置状态信号被
触发,则控制所述跟随车从所述接管状态切换至静态怠速状态。
258.ts16、一种车辆控制装置,其特征在于,所述车辆控制装置应用于队列车,所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车;所述装置包括:
259.第一确定模块,用于根据跟随车的当前行驶状态和状态机,确定所述跟随车的下一行驶状态;所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑;
260.判断模块,用于根据所述跟随车的信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件;
261.第一控制模块,用于若所述跟随车满足切换至所述下一行驶状态的条件,则控制所述跟随车切换当前行驶状态为所述下一行驶状态。
262.ts17、一种控制器,包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现ts1至ts15中任一项所述的方法的步骤。
263.ts17、一种存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现ts1至ts15中任一项所述的方法的步骤。
264.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程,是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中,该计算机程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用,均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory,rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory,ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限,ram可以是多种形式,比如静态随机存取存储器(static random access memory,sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory,dram)等。
265.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
266.以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本公开实施例构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本公开实施例的保护范围。因此,本公开实施例专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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