车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及具有再生制动能力并在防抱死制动系统控制事件期间产生再生制动动力的混合动力车辆。
【背景技术】
[0002]混合动力电动车辆除了包括内燃发动机以外，还包括车辆牵引电机。电机通过变速器或齿轮箱连接到至少两个车轮。电机通过齿轮箱将输出扭矩提供至车轮，以推进车辆。电机还可通过齿轮箱从车轮接收输入扭矩，以产生电并且制动车辆(再生制动)。电动车辆通常包括利用摩擦制动和再生制动两者的制动系统。再生制动用于对车辆电池再充电，并且回收在摩擦制动期间将作为热而损失的大部分能量。因此，与仅配置了摩擦制动的车辆相比较，再生制动提高了电动车辆的总效率或燃料经济性。
[0003]在再生制动期间，车辆的防抱死制动系统(ABS)、动力传动系和道路表面之间的相互作用会导致动力传动系的偏斜(即，动力传动系振荡)。因此，在ABS事件期间，禁用再生制动，以避免破坏车辆的稳定。
【发明内容】
[0004]一种车辆包括至少一个车轮、摩擦制动器、电机和至少一个控制器。摩擦制动器结合到车轮并被构造为提供摩擦制动扭矩，电机结合到车轮并被构造为提供再生制动扭矩。控制器被配置为在防抱死制动事件期间将请求的防抱死车轮扭矩过滤为不同的频率分量，并且命令电机提供再生制动扭矩，以满足所述频率分量中的一个频率分量。
[0005]控制器命令电机提供的所述频率分量中的所述一个频率分量的频率可低于所述频率分量中的其它频率分量的频率。控制器可被配置为响应于车轮滑移的值，按比例调节所述频率分量中的所述一个频率分量的幅值。控制器可被配置为:响应于电池荷电状态下降到低于阈值、超出电池充电极限或电池放电极限、以及超出电机转速极限或电机扭矩极限中的至少一种，减小命令的再生制动扭矩。控制器还可被配置为命令摩擦制动器提供摩擦制动扭矩，以满足频率分量中的其它频率分量。
[0006]一种用于控制混合动力电动车辆的方法包括:将所需的防抱死车轮制动扭矩过滤为第一频率分量和第二频率分量。第一频率分量的频率高于第二频率分量的频率。所述方法另外包括:命令摩擦制动器和电机中的一个提供满足第一频率分量的扭矩，并且命令摩擦制动器和电机中的另一个提供满足第二频率分量的扭矩，其中，摩擦制动器和电机均结合到车轮。
[0007]在所述方法的一个实施例中，命令摩擦制动器提供摩擦制动扭矩从而满足第一频率分量，命令电机提供再生制动扭矩从而满足第二频率分量。在这一实施例中，将所需的防抱死车轮制动扭矩分解为第一频率分量和第二频率分量的操作可包括:使用低通滤波器对所需的防抱死车轮制动扭矩过滤，并且根据车轮滑移的值按比例调节过滤后的防抱死车轮制动扭矩，以获得第二频率分量。命令摩擦制动器满足第一频率分量的操作可包括:命令摩擦制动器提供等于所需的防抱死车轮制动扭矩减去命令的再生制动扭矩的一个百分比的摩擦制动扭矩。所述方法可包括:响应于电池荷电状态下降到低于阈值、超出电池充电极限或电池放电极限和超出电机转速极限或电机扭矩极限中的至少一种，减小命令的再生制动扭矩。
[0008]在所述方法的另一个实施例中，命令摩擦制动器提供摩擦制动扭矩以满足第二频率分量，命令电机提供再生制动扭矩以满足第一频率分量。在这一实施例中，将所需的防抱死车轮制动扭矩分解为第一频率分量和第二频率分量的操作可包括:使用低通滤波器对所需的防抱死车轮制动扭矩过滤以获得第二频率分量。命令电机提供再生制动扭矩的操作可包括命令电机提供等于所需的防抱死车轮制动扭矩减去过滤后的防抱死车轮制动扭矩的扭矩。命令摩擦制动扭矩以满足第二频率分量的操作可包括命令摩擦制动器提供等于所需的防抱死车轮制动扭矩减去命令的再生制动扭矩的一个百分比的摩擦制动扭矩。所述方法可包括:响应于电池荷电状态下降到低于阈值、超出电池充电极限或电池放电极限和超出电机转速极限或电机扭矩极限中的至少一种，减小命令的再生制动扭矩。所述方法可另外包括使用带阻滤波器对所需的防抱死车轮制动扭矩过滤，以消除激发(excite)车辆动力传动系的频率分量。
[0009]一种混合动力电动车辆包括:车轮、摩擦制动器、电机和至少一个控制器。摩擦制动器结合到车轮并被构造为提供摩擦制动扭矩，电机结合到车轮并被构造为提供再生制动扭矩。控制器被配置为使用低通滤波器对所需的防抱死车轮制动扭矩过滤，并且根据所需的防抱死车轮制动扭矩与过滤后的防抱死车轮制动扭矩的差命令电机提供再生制动扭矩。
[0010]控制器可被配置为命令摩擦制动器提供等于防抱死车轮制动扭矩减去命令的再生制动扭矩的一个百分比的摩擦制动扭矩。控制器可被配置为:响应于电池荷电状态下降至IJ低于阈值、超出电池充电极限或电池放电极限和超出电机转速极限或电机扭矩极限中的至少一种，减小命令的再生制动扭矩。控制器还可被配置为使用带阻滤波器对所需的防抱死车轮制动扭矩过滤，以消除激发车辆动力传动系的频率分量。
[0011]根据本公开的实施例提供多个优点。例如，根据本公开的防抱死制动系统在防抱死制动事件期间提供再生制动、回收动能并将动能作为电能储存，并且降低摩擦制动器的磨损。本公开的实施例还提供了相对于现有技术方法的减小的停车距离。
[0012]通过下面结合附图时对优选的实施例的详细描述，本公开的以上以及其它优点和特征将变得很明显。
【附图说明】
[0013]图1是示出了现有技术中在防抱死制动事件期间摩擦制动和再生制动特性的示图。
[0014]图2示出了根据本公开的具有防抱死制动系统的车辆。
[0015]图3是示出了根据本公开在防抱死制动事件期间摩擦制动和再生制动操作的实施例的图表。
[0016]图4示出了根据本公开的用于控制摩擦制动扭矩和再生制动扭矩的控制系统的实施例。
[0017]图5是示出了根据本公开在防抱死制动事件期间摩擦制动和再生制动操作的另一实施例的图表。
[0018]图6示出了根据本公开的用于控制摩擦制动扭矩和再生制动扭矩的控制系统的另一实施例。
[0019]图7a和图7b示出了根据本公开的多个实施例在防抱死制动事件期间的车轮滑移。
【具体实施方式】
[0020]在此描述了本公开的实施例。然而，应理解的是，所公开的实施例仅为示例，并且其它实施例可以以多种和替代形式实施。附图无需按比例绘制；可放大或缩小一些特征以示出特定部件的细节。因此，在此所公开的具体结构和功能细节不应解释为限制，而仅为用于教导本领域技术人员以多种形式实施本发明的代表性基础。如本领域的普通技术人员将理解的是，参照任一附图示出和描述的多个特征可与一个或更多个其它附图中示出的特征相组合，以产生未明确示出或描述的实施例。示出的特征的组合提供用于典型应用的代表实施例。然而，与本公开的教导一致的特征的多种组合和变型可被期望用于特定应用或实施。
[0021]混合动力电动车辆或电动车辆包括用于向车辆牵引车轮提供扭矩的至少一个牵引电机。牵引电机可以被设置为多种构造，诸如:轮毂电机，在牵引车轮的轮毂处提供扭矩；轴电机，向车轴提供扭矩，接着车轴将扭矩传递至牵引车轮。这样的电机可以被构造为用作发电机，并且在制动事件期间提供再生制动扭矩。在这样的制动事件期间，所需的车轮扭矩在摩擦制动器和