一种多轮独立驱动电动车电机故障处理方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及电动车领域，特别是涉及一种电动车电机故障处理方法。
【背景技术】
[0002] 多轮独立驱动电动车具有机动、灵活、反应迅速、可靠性高、易于实现复杂的驱动 力控制等特点。多轮独立驱动电动车避免了机械传动方式下的刚性连接，省掉了离合器、变 速器及传动轴等传动环节，驱动电机通过减速装置直接与车轮连接，各驱动轮的转矩、转速 独立可控。
[0003] 与传统机械传动车辆相比，在多轮独立驱动方式下，整车可以实现了驱动力的冗 余设计，当个别驱动电机发生故障时，整车仍可以配合适当的故障处理方法继续行驶。
[0004] 当多轮独立驱动电动车车轮驱动电机发生故障时，整车左右两侧驱动力差值变 大，驱动力降低；同时，对于多轮独立驱动电动车来说，根据故障电机的数量、故障电机在车 体的位置及故障时车速的不同，其对应的故障处理方法也不同，若不进行相应的控制，会影 响到整车的动力性以及高速行驶时的稳定性。
[0005] 因此，多轮独立驱动电动车电机故障处理方法是多轮独立驱动电动车的关键技术 之一，对于提高整车的安全性、可靠性和冗余度具有重要意义。
【发明内容】
[0006] 本发明的目的是提供一种多轮独立驱动电动车电机故障处理方法，用于处理多轮 独立驱动电动车电机故障，实现多轮独立驱动电动车整车的安全性、可靠性。
[0007] 本发明的多轮独立驱动电动车电机故障处理方法，包括以下步骤：
[0008] S1、判断发生故障的电机是否位于多轮独立驱动电动车的同侧，若是则执行步骤 S2进行同侧电机故障处理；若否则执行S5进行异侧电机故障处理；
[0009] S2、判断多轮独立驱动电动车车速处于高速区还是低速区；
[0010] S3、如果多轮独立驱动电动车车速处于低速区，则进行同侧电机故障动力补偿控 制，之后跳转到步骤S10结束控制；
[0011] S4、如果多轮独立驱动电动车车速处于高速区，则进行同侧电机故障稳定性控制， 之后跳转到步骤S10结束控制；
[0012] S5、判断多轮独立驱动电动车两侧故障电机的数目是否相同；如果相同则执行步 骤S6 ;如果不同则执行步骤S9 ;
[0013] S6、判断多轮独立驱动电动车车速处于高速区还是低速区；
[0014] S7、如果多轮独立驱动电动车车速处于低速区，则进行异侧电机故障动力补偿控 制，之后跳转到步骤S10结束控制；
[0015] S8、如果多轮独立驱动电动车车速处于高速区，则进行异侧驱动电机故障稳定性 控制，之后跳转到步骤S10结束控制；
[0016] S9、对多轮独立驱动电动车两侧故障电机数作差，等效成同侧电机故障处理，跳转 到步骤S2进行同侧电机故障处理；
[0017] S10、结束。
[0018] 所述步骤S3中的同侧电机故障动力补偿控制具体为：
[0019] 首先根据故障电机的数量及其对应的转矩分配值计算车辆同侧转矩损失值总和 (Tsum);
【主权项】
1. 一种多轮独立驱动电动车电机故障处理方法，其特征在于包括以下步骤： 51、 判断发生故障的电机是否位于多轮独立驱动电动车的同侧，若是则执行步骤S2进 行同侧电机故障处理；若否则执行S5进行异侧电机故障处理； 52、 判断多轮独立驱动电动车车速处于高速区还是低速区； 53、 如果多轮独立驱动电动车车速处于低速区，则进行同侧电机故障动力补偿控制，之 后跳转到步骤S10结束控制； 54、 如果多轮独立驱动电动车车速处于高速区，则进行同侧电机故障稳定性控制，之后 跳转到步骤S10结束控制； 55、 判断多轮独立驱动电动车两侧故障电机的数目是否相同；如果相同则执行步骤 S6 ;如果不同则执行步骤S9 ; 56、 判断多轮独立驱动电动车车速处于高速区还是低速区； 57、 如果多轮独立驱动电动车车速处于低速区，则进行异侧电机故障动力补偿控制，之 后跳转到步骤S10结束控制； 58、 如果多轮独立驱动电动车车速处于高速区，则进行异侧驱动电机故障稳定性控制， 之后跳转到步骤S10结束控制； 59、 对多轮独立驱动电动车两侧故障电机数作差，等效成同侧电机故障处理，跳转到步 骤S2进行同侧电机故障处理； S10、结束。
2. 根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车电机故障处理方法，其特征在于所述步 骤S3中的同侧电机故障动力补偿控制具体为： 首先根据故障电机的数量及其对应的转矩分配值计算车辆同侧转矩损失值总和 (Tsum);
将转矩损失值总和TSUffl平均分配并叠加到到该侧未发生故障的车轮上；
3. 根据权利要求2所述的多轮独立驱动电动车电机故障处理方法，其特征在于所述步 骤S4中的同侧电机故障稳定性控制具体为： 首先根据故障电机的数量及其对应的转矩分配值计算车辆同侧转矩损失值总和 (TSUffl)，该值即为车辆两侧总驱动力矩的差值；
降低异侧电机转矩分配值，降低的总转矩等于故障侧转矩损失值总和（TSJ;
4. 根据权利要求3所述的多轮独立驱动电动车电机故障处理方法，其特征在于所述步 骤S7中的异侧电机故障动力补偿控制具体为： 首先根据单侧故障电机的数量及其对应的转矩分配值计算车辆该侧转矩损失值总和 (Tsum);
将转矩损失值总和TSUffl平均分配并叠加到到该侧未发生故障的车轮上；
5.根据权利要求4所述的多轮独立驱动电动车电机故障处理方法，其特征在于所述步 骤S8中的异侧驱动电机故障稳定性控制具体为： 维持车体两侧正常驱动电机的转矩分配值，不做调整。
【专利摘要】一种多轮独立驱动电动车电机故障处理方法，包括以下步骤：S1、判断故障电机是否位于车辆同侧，若是则进行同侧电机故障处理；若否则进行异侧电机故障处理；S2、判断车速处于高速区还是低速区；S3、若处于低速区，则进行同侧电机故障动力补偿控制；S4、若处于高速区，则进行同侧电机故障稳定性控制；S5、判断车辆两侧故障电机的数目是否相同；如果相同则执行步骤S6；否则执行步骤S9；S6、判断车速处于高速区还是低速区；S7、如果处于低速区，则进行异侧电机故障动力补偿控制；S8、如果处于高速区，则进行异侧驱动电机故障稳定性控制；S9、对车辆两侧故障电机数作差，等效成同侧电机故障处理，跳转到步骤S2；本发明提高了整车的安全性、可靠性。
【IPC分类】B60L15-20, B60L15-38
【公开号】CN104553882
【申请号】CN201410754324
【发明人】骆志伟, 胡小龙, 赵志刚, 杨金波, 殷春辉, 谭文华
【申请人】北京航天发射技术研究所, 中国运载火箭技术研究院
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月10日