一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及前向防碰撞预警方法，尤其涉及一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法。
【背景技术】
[0002]随着汽车业的发展，交通事故也越来越多。因此，如何更好的减少交通事故是亟待解决的问题。
【发明内容】
[0003]为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种减少追尾事故的基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法。
[0004]本发明提供了一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，包括以下步骤:
51、通过毫米波雷达测量本车距离前方车辆的距离D；
52、从CAN线读取本车速度、加速度；
53、根据安全距离公式计算安全距离，安全距离公式为:
Dw= Ψ/2 (a-f) + V*(T+s)；
Dbr= Ψ/2 (a-f) + V*TS;
其中，Dw为报警距离；Dfc为自动刹车距离；V为本车速度；a为本车加速度；f为加速度修正值；T为刹车时间；Ts为自动刹车的反应时间；s为刹车时间修正值；
作为本发明的进一步改进，S4、根据步骤S3中计算的安全距离公式进行判断，做出相应的动作。
[0005]步骤S4包括以下子步骤:
A、如果Dw《D:说明没有碰撞的风险，汽车处在安全状态；
B、如果Dw>D>Dfc:说明有一定的碰撞危险但不是很严重，报警系统发出黄色警告；
C、如果D〈Dfc:说明有很大的碰撞危险，报警系统发出红色警报，并进行刹车动作。
[0006]作为本发明的进一步改进，步骤A中，指示灯显示绿色。
[0007]作为本发明的进一步改进，步骤B中，指示灯显示黄色。
[0008]作为本发明的进一步改进，步骤C中，指示灯显示红色。
[0009]本发明的有益效果是:通过毫米波雷达测量道路上其他车辆与本车的距离速度等相关参数，通过CAN总线获取本车的速度加速度等相关数据，然后根据制定的策略，计算出预警等级，根据不同的预警等级向车主示警或者对汽车实施动作等，从而起到防碰撞的效果，有效减少了追尾事故，减少了交通事故。
【附图说明】
[0010]图1是本发明一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法的示意图；
图2是本发明一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法的三级示警示意图。
【具体实施方式】
[0011]下面结合【附图说明】及【具体实施方式】对本发明进一步说明。
[0012]随着汽车业的发展，交通事故也越来越多。作为主动式车辆安全系统之一的车辆防碰撞系统受到国内外汽车研宄人员的高度重视，也取得了很多成果。防碰撞系统主要用在追尾碰撞系统、侧防系统、倒车雷达等几个方面。本发明提供一种基于毫米波雷达的前向防碰撞的预警策略，减少追尾事故的发生。
[0013]如图1至图2所示，一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，包括以下步骤:
51、通过毫米波雷达测量本车距离前方车辆的距离D；
52、从CAN线读取本车速度、加速度；
53、根据安全距离公式计算安全距离，安全距离公式为:
Dw= Ψ/2 (a-f) + V*(T+s)；
Dbr= Ψ/2 (a-f) + V*TS;
其中，Dw为报警距离；Dfc为自动刹车距离；V为本车速度；a为本车加速度；f为加速度修正值；T为刹车时间；Ts为自动刹车的反应时间；s为刹车时间修正值；
54、根据步骤S3中计算的安全距离公式进行判断，做出相应的动作。
[0014]如图1至图2所示，步骤S4包括以下子步骤:
A、如果Dw《D:说明没有碰撞的风险，汽车处在安全状态；
B、如果Dw>D>Dfc:说明有一定的碰撞危险但不是很严重，报警系统发出黄色警告；
C、如果D〈Dfc:说明有很大的碰撞危险，报警系统发出红色警报，并进行刹车动作。
[0015]如图1至图2所示，步骤A中，指示灯显示绿色。
[0016]如图1至图2所示，步骤B中，指示灯显示黄色。
[0017]如图1至图2所示，步骤C中，指示灯显示红色。
[0018]上述参数中，有一些是根据车辆的状况在出厂时制定，有一些是通过实时监测得到，有一些是要车主自行设置。刹车时间修正值S由车主通过汽车专门的旋钮设置，设置根据为车主的刹车反应速度，反应速度快可以设置为较低值，此时的相对前车的安全距离计算值较近；反应速度慢的可以设置为较高值，此时的相对前车的安全距离计算值较远。
[0019]前方车辆与本车之间的距离，通过毫米波雷达测算，并以距离本车最近的车辆为参考物。
[0020]其中的刹车加速度是根据车辆在出厂前的测试得到的正常刹车情况在标准路面的刹车加速度，是一个测量值。
[0021]其示警方式为指示灯提示，如果正常，显示绿色；如果有轻微的碰撞风险，显示黄色；如果有较大碰撞危险，显示红色。
[0022]本发明提供的一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，相对传统方法，对于安全距离的计算，增加了修正值的概念。其中加速度修正值，通过车辆的运行实时状态和加速状态予以估算，能更准确反映实时的路面摩擦力等状况。刹车时间修正值是根据车主的不同驾驶风格决定，车主通过本系统的操作旋钮自行设定，谨慎型的驾驶员可以设置刹车时间长一点，这样可以在前车距离较远时能做出警示；果敢型的驾驶员可以设置刹车时间短一点，这样可以在前车距离较近时做出示警。
[0023]以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤: 51、通过毫米波雷达测量本车距离前方车辆的距离D； 52、从CAN线读取本车速度、加速度； 53、根据安全距离公式计算安全距离，安全距离公式为:Dw= Ψ/2 (a-f) + V*(T+s)；Dbr= Ψ/2 (a-f) + V*TS; 其中，Dw为报警距离；Dfc为自动刹车距离；V为本车速度；a为本车加速度；f为加速度修正值；T为刹车时间；Ts为自动刹车的反应时间；s为刹车时间修正值； 54、根据步骤S3中计算的安全距离公式进行判断，做出相应的动作。
2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，其特征在于，步骤S4包括以下子步骤: A、如果Dw《D:说明没有碰撞的风险，汽车处在安全状态； B、如果Dw>D>Dfc:说明有一定的碰撞危险但不是很严重，报警系统发出黄色警告； C、如果D〈Dfc:说明有很大的碰撞危险，报警系统发出红色警报，并进行刹车动作。
3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，其特征在于:步骤A中，指示灯显示绿色。
4.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，其特征在于:步骤B中，指示灯显示黄色。
5.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，其特征在于:步骤C中，指示灯显示红色。
【专利摘要】本发明提供了一种基于毫米波雷达的前向防碰撞预警方法，包括以下步骤：S1、通过毫米波雷达测量本车距离前方车辆的距离D；S2、从CAN线读取本车速度、加速度；S3、根据安全距离公式计算安全距离，安全距离公式为：Dw= V2/2(a-f) + V*(T+s)；Dbr= V2/2(a-f) + V*Ts；其中，Dw 为报警距离；Dbr 为自动刹车距离；V为本车速度；a为本车加速度；f为加速度修正值；T为刹车时间；Ts 为自动刹车的反应时间；s为刹车时间修正值；作为本发明的进一步改进，S4、根据步骤S3中计算的安全距离公式进行判断，做出相应的动作。本发明的有益效果是：根据不同的预警等级向车主示警或者对汽车实施动作等，从而起到防碰撞的效果，有效减少了追尾事故，减少了交通事故。
【IPC分类】B60Q9-00, B60W30-08
【公开号】CN104648388
【申请号】CN201510059272
【发明人】何照丹, 王新刚
【申请人】深圳市航盛电子股份有限公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2015年2月4日