可自动调节速度的车辆及其速度控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及可自动调节速度的车辆及其速度控制方法，尤其是基于车辆与基础设 施间通信技术及综合控制器，在事故多发区域，通过车辆与基础设施间通信而传输车辆数 据，从而对车辆进行自动控制并能有效预防事故而最小化损失的可自动调节速度的车辆及 其速度控制方法。
【背景技术】
[0002] 目前推出的大多数车辆都搭载了智能巡航控制（Smart Cruise Control :SCC)功 能。智能巡航控制功能适用了驾驶员以指定速度行驶的定速行驶功能，以及维持与先行车 辆之间的距离，在先行车辆停止时自动停车后自动出发的车间距离自动维持技术。
[0003] 智能巡航控制模块一般粘贴在车辆前方面板，通过安装在车辆前方的雷达传感器 测定前方车辆的距离及相对速度而维持车辆间的适当距离。智能巡航控制模块以驾驶员设 定的速度自动控制引擎及制动器。但是，智能巡航控制的车辆速度控制并不弹性化，与先行 车辆的车间距离小时才出现紧急制动的情况。
[0004] 韩国注册专利第10-0459350号公开了以车辆间距离为基础，弹性控制车辆速度 的技术，但存在的界限是只考虑了车辆间距离及速度，未考虑到车辆行驶的行驶区间的特 征。
[0005] 另外，最近正在开发基于 WAVE (Wireless Access in Vehicular Environments-汽车环境中无线存取）的车辆间通信（Vehicle to Vehicle:以下称V2V) 以及车辆与基础设施间通信（Vehicle to Infrastructure:以下称V2I)而提供紧急制动 警告、前方追尾警告、紧急车辆优先信号控制服务等的多种交通安全服务相关技术。但是， 现有的V2V/V2I相关服务如所述，主要焦点在于预防车辆事故（追尾、碰撞事故）的提前警 告及制动相关的技术。
【发明内容】
[0006] (要解决的技术问题）
[0007] 本发明的的目的在于，提供一种能够有效预防事故的车辆，在事故多发区域，通过 V2I通信传输并接收车辆数据，从而能够自动控制车辆的速度。
[0008] 本发明的的另一目的在于提供达成所述目的的车辆的自动控制速度方法。
[0009] (解决问题的手段）
[0010] 根据为达成所述目的的本发明的一例的至少一个车辆，包括：V2X终端，收集行驶 信息并把传输信息传输到路边基站，所述路边基站从所述行驶信息分析管理区域内的车辆 数、位置信息及速度信息，传输关于包括预先设定的限制速度和周边车辆信息的行驶限制 信息的接收信息，分析并变换所述行驶限制信息而生成控制数据及显示数据；综合控制器， 接收所述控制数据并计算所述减速大小，根据计算的减速大小，逐渐把速度减小到所述限 制速度以下；及界面部，接收所述显示数据，传输能够向驾驶员显示警告的AVN。
[0011] 所述V2X终端的特征在于，包括：CAN信息收集部，利用CAN通信，从所述车辆内的 各种传感器收集包括所述车辆速度的所述车辆信息；DGPS信息收集部，获得所述车辆的位 置信息；BSM生成部,接收所述车辆信息和所述位置信息而获得行驶信息,把所述行驶信息 生成为对应WAVE通信格式的所述传输信息即传输BSM(Basic Safety Messages-基本的安 全信息）；WAVE数据处理器，接收所述传输BSM并传输到所述路边基站，接收所述路边基站 传输的所述接收BSM ;行驶限制信息分析部，接收所述接收BSM并获得包括在所述接收BSM 的所述限制速度和所述周边车辆信息及警告数据；数据变换部，把包括在所述限制速度和 所述周边车辆信息及所述警告数的警告等级变换成所述控制数据，传输到所述综合控制 器；及CAN信息生成部，通过所述CAN通信，把所述显示数据传输到所述界面部。
[0012] 所述综合控制器的特征在于：当所述控制数据中未包括所述周边车辆信息时，根 据数学式
[0013] RP= (SPcr-SPlm)/(WL* 10)
[0014] (这里RP是减速大小，SPra是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL 表示警告等级。）计算所述减速大小，根据计算的所述减速大小而减少所述车辆的速度。
[0015] 所述综合控制器的特征在于：当所述控制数据中包括所述周边车辆信息时，计算 所述车辆信息的所述车辆速度与所述周边车辆信息中后方车辆速度的差即相对速度，所述 相对速度为负值时，考虑所述车辆加速度与所述后方车辆的加速度的差即相对加速度，根 据数学式
[0016] RS= (I (相对加速度 /10) I * (SPcr - SPlm)) AWL*10)
[0017] (这里RS是减速大小，SPra是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL 表示警告等级。）计算所述减速大小，根据计算的所述减速大小而减少所述车辆的速度。
[0018] 所述综合控制器的特征在于：当所述周边车辆信息中包括后方车辆信息时，根据 所述车辆与所述后方车辆之间的相对距离调节减速周期。
[0019] 所述路边基站的特征在于：接收所述传输BSM并分析所述至少一个车辆的各自行 驶信息，从所述行驶信息获得所述管理区间内的所述车辆数、所述位置信息及所述速度信 息，各自以所述至少一个车辆为基准，生成包括其他车辆的所述位置信息及所述速度信息 的所述周边车辆信息，并生成包括所述周边车辆信息和已设定并保存的所述限制速度及警 告数据的信息，传输所述接收BSM。
[0020] 根据为达成所述另一目的的本发明的一例的车辆速度控制方法，利用WAVE通信 执行与路边基站的通信的至少一个车辆的速度控制方法，包括：所述至少一个车辆各自收 集包括车辆的速度信息和位置信息的行驶信息，生成对应WAVE通信格式的传输BSM(Basic Safety Messages-基本的安全信息）并向所述路边基站传输的阶段；分析所述至少一个车 辆各自在所述路边基站中管理区间内的车辆数和所述至少一个车辆的各自行驶信息，接收 包括行驶限制信息及周边车辆信息而传输的接收BSM的阶段；及所述至少一个车辆各自获 得包括在所述行驶限制信息的限制速度和所述周边车辆信息，利用超过所述限制速度的车 辆的目前速度和所述限制速度而计算减速大小，对应计算的减速大小进行减速的阶段。
[0021] 接收所述接收BSM的阶段的特征在于，包括：所述路边基站各自从所述至少一个 车辆接收所述传输BSM并分析所述路边基站的所述管理区间内的车辆数和所述至少一个 车辆各自的行驶信息的阶段；所述路边基站判别所述至少一个车辆各自的速度是否超过已 设定的限制速度的阶段；所述路边基站向所述至少一个车辆中所述车辆速度超过所述限制 速度的车辆，传输包括行驶限制信息的所述接收BSM的阶段；及所述至少一个车辆中所述 车辆速度超过所述限制速度的车辆接收所述接收BSM的阶段。
[0022] 传输所述接收BSM的阶段的特征在于，包括：所述路边基站在已设定的多个警告 等级中，获得对应所述行驶信息中超过所述限制速度的车辆速度的警告等级的阶段；所述 路边基站判别所述管理区间内是否存在在超过所述限制速度的车辆后方行驶的车辆的阶 段；所述路边基站判别为存在所述后方行驶的车辆时，获得包括所述后方行驶的车辆的位 置信息和速度信息的周边车辆信息的阶段；所述路边基站通过所述行驶限制信息，生成包 括所述警告等级和所述周边车辆信息及所述限制速度的所述接收BSM的阶段；及通过WAVE 通信，把所述接收BSM各自传输到超过所述限制速度的所述车辆的阶段。
[0023] (发明的效果）
[0024] 因此，本发明的可自动调节速度的车辆及其速度控制方法中，把车辆收集的车辆 信息传输到路边基站，路边基站各自接收管理区间内的车辆的车辆信息，根据车辆的目前 速度和周边车辆的存在与否，把各车辆调节速度所需的不同信息提供给各车辆。并且