密集车辆环境中的自主控制的制作方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001 ] 车辆--特别是正被自主或半自主操作的车辆，可通过多种机构--例如包括于车辆中的传感器等，获得关于周围条件的数据。传感器数据可提供关于环境条件、道路边缘或道路中的车道等的信息，且可用于规划车辆的恰当速度、车辆的恰当路径等。但是，现存的车辆传感器数据受限于与可由其确定的信息相关的限制。例如，车辆传感器可受限于它们提供用于自主或半自主地操作车辆的数据的能力。这在密集环境中，即多辆车辆分享道路且通常影响其他车辆的视线、导航能力等的地区中可为特别真实的。
【附图说明】
[0002]图1为示例性自主车辆感测系统的框图。
[0003]图2是车辆道路的框图。
[0004]图3为用于密集环境中的自主车辆的示例性过程的图。
【发明内容】
[0005]根据本发明，提供一种在第一车辆中的计算机中执行的方法，该计算机被配置为在自主和半自主模式的至少一个中操作该车辆，该方法包含:
[0006]从第一车辆中的至少一个传感器接收第一套数据；
[0007]从至少一辆第二车辆接收第二套数据，其中第二套数据来自至少一辆第二车辆中的至少一个传感器；且
[0008]使用第一套数据和第二套数据两者以分辨正被第一车辆横穿的道路的至少一个特征。
[0009]根据本发明的一个实施例，本发明的方法进一步包含使用包括所分辨的至少一个特征的第一套数据和第二套数据两者确定用于第一车辆的至少一个自主行为。
[0010]根据本发明的一个实施例，其中至少一个自主行为为制动、加速、变道、及距前方车辆的距离的改变的至少一个。
[0011]根据本发明的一个实施例，其中所分辨的至少一个特征包括可获得的一个或多个行驶车道、道路的曲率、道路的斜坡、公路入口坡道、障碍物、天气条件和道路表面条件。
[0012]根据本发明的一个实施例，其中所分辨的至少一个特征包括至少一个目标，该目标包括靠近道路的物体和该至少一辆第二车辆中的一个。
[0013]根据本发明的一个实施例，其中至少一个目标包括至少一辆第三车辆。
[0014]根据本发明的一个实施例，本发明的方法进一步包含构建包围该第一车辆的环境的虚拟地图，该虚拟地图包括所分辨的至少一个特征。
[0015]根据本发明的一个实施例，其中来自至少一辆第二车辆的第二套数据包括雷达数据、激光雷达数据和图像数据的至少一个。
[0016]根据本发明的一个实施例，其中在专用短程通信(DSRC)消息中提供第二套数据的一些而非全部。
[0017]根据本发明，提供一种系统，其包含车辆中的计算机，该计算机包含处理器和存储器，其中将该计算机编程为:
[0018]从该第一车辆中的至少一个传感器接收第一套数据；
[0019]从至少一辆第二车辆接收第二套数据，其中该第二套数据来自至少一辆第二车辆中的至少一个传感器；且
[0020]使用第一套数据和第二套数据两者以分辨正被该第一车辆横穿的道路的至少一个特征。
[0021]根据本发明的一个实施例，其中将计算机进一步编程为使用包括所分辨的至少一个特征的第一套数据和第二套数据两者以确定用于第一车辆的至少一个自主行为。
[0022]根据本发明的一个实施例，其中至少一个自主行为为制动、加速、变道和距前方车辆的距离的改变的至少一个。
[0023]根据本发明的一个实施例，其中所分辨的至少一个特征包括可获得的一个或多个行驶车道、道路的曲率、道路的斜坡、公路入口坡道、障碍物、天气条件和道路表面条件。
[0024]根据本发明的一个实施例，其中所分辨的至少一个特征包括至少一个目标，该至少一个目标包括靠近道路的物体和至少一辆第二车辆中的一个。
[0025]根据本发明的一个实施例，其中至少一个目标包括至少一辆第三车辆。
[0026]根据本发明的一个实施例，其中将该计算机进一步编程为构建包围该第一车辆的环境的虚拟地图，该虚拟地图包括所分辨的至少一个特征。
[0027]根据本发明的一个实施例，其中来自至少一辆第二车辆的第二套数据包括雷达数据、激光雷达数据和图像数据的至少一个。
[0028]根据本发明的一个实施例，其中在专用短程通信(DSRC)消息中提供第二套数据的一些而非全部。
【具体实施方式】
[0029]引言
[0030]图1为密集环境一一即包括超过一辆车辆101的道路等，例如州际公路、城市道路等一一中的示例性自主车辆系统100的框图。车辆101中的计算装置105通常通过一个或多个消息116从一个或多个数据收集器110和/或一辆或多辆第二车辆101接收所收集的数据115。该计算装置105进一步包括自主驾驶模块106，例如作为存储于计算装置105的存储器中并可由该计算装置105的处理器执行的一组指令。可由第一车辆101计算机105使用所收集的数据115以做出关于车辆101操作的决定，该操作包括处于自主或半自主模式的车辆101的操作。
[0031]来自消息116的数据的使用可仅基于来自车辆101数据收集器110的所收集的数据115来提供与车辆101的自主或半自主操作相比的车辆101的改善的操作。例如，在第一车辆101的前部上的数据收集器110，例如相机、雷达、激光雷达等可受限于或受阻于第二车辆101和/或道路的特征，例如拐弯、山坡、例如下落物体这样的障碍物、封闭的车道、建筑物区域等。因此，一个或多个消息116可从一辆或多辆第二车辆101提供数据至车辆101计算机105以扩大和/或取代所收集的数据115，第二车辆101位于提供不能由第一车辆101中的数据收集器110获得的数据或已知比第一车辆101中的数据115更准确的数据的位置中。
[0032]因此，该系统100可用于密集环境中，即包括多辆车辆101的道路等中。通常，该系统100可基于关于周围环境的数据115辅助预测车辆101将行驶的路径，基于数据115辅助确定车辆101应行驶的路径，及分辨车辆101的周围环境一一例如道路一一中的障碍物、异常情况等。该系统100可因此在包围车辆101的环境中的条件并不反映现存的地图的情况下或可存储于车辆101计算机105存储器和/或用于导航的被称为电子地平线时是有益的。例如，在道路施工区域中，在道路中可获得的若干车道、道路的曲率坡道等可不为所存储的地图所反映。进一步，第一车辆101的传感器数据收集器110可例如因交通阻塞、降水、雾等而堵塞或受阻，因此不能获得数据115或至少不能获得正确的数据115。但是，通过使用来自一辆或多辆第二车辆101的数据115，第一车辆101可构造电子地平线，例如反映在车辆的周围的环境一一例如可获得的行驶车道、实际道路曲率、斜坡、障碍物等一一中呈现的现象的虚拟地图。
[0033]示例性系统要素
[0034]车辆101包括通常包括处理器和存储器的车辆计算机105，该存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，且存储用于执行包括本文中所公开的多种操作的处理器可执行的指令。例如，计算机105通常包括，且能够执行用来选择自主操作模式的指令，以调整自主操作模式，以改变车辆101的自主操作模式等。
[0035]进一步，该计算机105可包括超过一个计算装置。例如可通过一个或多个计算装置一一例如包括于车辆101中的用于监控和/或控制各种车辆组件的控制器等，例如发动机控制单元(ECU)、传输控制单元(TCU)、动力转向控制单元(PSCU)等执行归因于本文中的计算机105的操作。计算机105通常被配置为用于控制器局域网(CAN)总线等上的通信。该计算机105还可具有至车