车辆的控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及通过控制车辆的驱动力及制动力而使车辆的转弯特性良好从而使转 弯行驶中的车辆行为稳定的车辆的控制装置。
【背景技术】
[0002] 以往已知有如下的装置：在驾驶者进行转向操作而使车辆转弯行驶的情况下，基 于此时刻的车速或转向角等来设定作为目标的横摆率等转弯状态，以使实际的转弯状态与 该目标一致或接近的方式控制驱动力（包括负的驱动力即制动力）。例如，在后轮驱动车的 情况下，在转弯时通过使发动机输出下降或者使驱动轮的制动力增大来使后轮的驱动力下 降时，作用在转舵的前轮上的载荷增加，因此前轮的横向力增大而横摆增大，而且反之当使 后轮的驱动力增大时，横摆减小。而且，另一方面，若按转弯半径以使外侧的车轮的驱动力 大于内侧的车轮的驱动力的方式产生驱动力差，则横摆增大，反之若减小驱动力差，或者使 内侧的车轮的驱动力大于外侧的车轮的驱动力，则横摆减小。
[0003] 为了提高转弯性能而控制驱动力和左右轮的制动力的装置记载于日本特开 2005-88875号公报中。日本特开2005-88875号公报记载的控制装置的目的是即使在车辆 的转弯行驶中制动器被操作时，也能稳定地使车辆转弯行驶。该日本特开2005-88875号公 报记载的控制装置构成为，在车辆进行转弯行驶的状态下制动器被操作时，首先，使向对作 用于各车轮的制动力进行控制的制动力控制单元的控制分配与向对传递给驱动轮的驱动 力进行控制的发动机输出控制单元的控制分配均等，然后，增大向发动机输出控制单元的 控制分配。
[0004] 需要说明的是，在车轮的摩擦系数等车辆的行驶特性上，为了在可能的转弯性能 的极限附近稳定地转弯，日本特开2000-203300号公报或日本特开2000-203299号公报记 载的控制装置构成为，根据左右轮的转速差来减少发动机的驱动力，或者在左右的目标驱 动力分配量超过了驱动力分配机构的分配能力的情况下，减少发动机的驱动力。
[0005] 上述的日本特开2005-88875号公报记载的控制装置构成为，在车辆的转弯行驶 中制动器被操作时，使各车轮的制动力与向驱动轮传递的驱动力的各自的控制分配均等， 然后增大对驱动力进行控制的分配，由此提高车辆的转弯性能。因此，在车辆相比目标较 大地转弯时，增大向驱动轮传递的驱动力，并减少作用于内侧的车轮的制动力。而且，在车 辆相对于目标而较小地转弯时，减少向驱动轮传递的驱动力，并增大作用于内侧的车轮的 制动力。并且，在如上述那样控制了驱动力和制动力之后，增大对驱动力进行控制的分配。 艮P，日本特开2005-88875号公报记载的控制装置在转弯行驶时若制动器被操作，则首先控 制向各车轮传递的制动力与驱动力的控制分配来提高转弯特性，然后，增大车辆的驱动力。 因此，在车辆相对于目标而较大地转弯时，增大驱动力，因此一方面增大发动机的输出，另 一方面进行制动，从而存在燃油经济性恶化的可能性。
【发明内容】
[0006] 本发明着眼于上述的技术课题而作出，目的在于提供一种能够同时实现转弯性 (或调头性）的提高和燃油经济性的提高这两者的车辆的控制装置。
[0007] 为了实现上述的目的，本发明涉及一种车辆的控制装置，具备控制从驱动力源向 驱动轮传递的驱动力而使转弯特性变化的第一驱动力控制单元，进行通过所述第一驱动力 控制单元而使车辆的转弯状态接近作为目标的转弯状态的控制，其中，所述第一驱动力控 制单元构成为，求出为了使所述车辆的实际转弯状态接近目标转弯状态而需要的所述驱动 力的校正量，并且在该校正量是使所述驱动力增大的正校正量的情况下，将校正量限制成 零以下以不使所述驱动力增大。
[0008] 所述第一驱动力控制单元可以包括如下的单元：在用于使所述车辆的实际转弯状 态接近目标转弯状态的所述校正量是使所述驱动力下降的负校正量的情况下，将该校正量 限制成预先确定的限制值以抑制所述驱动力的下降。
[0009] 所述车辆的控制装置可以构成为，还具备第二驱动力控制单元，该第二驱动力控 制单元构成为基于由所述第一驱动力控制单元求出的所述校正量，求出为了使所述车辆的 实际转弯状态接近目标转弯状态而需要的左右的车轮的驱动力差，所述车辆的控制装置以 通过所述第一驱动力控制单元和所述第二驱动力控制单元而使所述车辆的转弯状态接近 作为目标的转弯状态的方式进行控制。
[0010] 所述第二驱动力控制单元可以包括制动机构，该制动机构使制动力分别单独作用 于所述左右的车轮。
[0011] 所述第二驱动力控制单元可以包括差动机构，该差动机构控制从所述驱动力源向 所述左右的车轮分别分配的驱动力的比例。
[0012] 根据本发明，在使车辆的转弯状态接近目标转弯状态的情况下，首先，求出从驱动 力源向驱动轮传递的驱动力的校正量，但是在该校正量是使驱动力增大的正校正量的情况 下，将该校正量限制为零以下，以不使驱动力增大。其结果是，驱动力的校正量被限制为零 以下，不存在为了转弯而使驱动力增大的情况，因此能够防止燃油经济性的恶化。即，根据 本发明，能够同时实现转弯特性的提高和燃油经济性的提高这两者。
[0013] 而且，根据本发明，在驱动力的所述校正量是使驱动力下降的负校正量的情况下， 将该负校正量限制成预先确定的限制值以抑制所述驱动力的下降，因此能够防止意外的减 速和因此产生的不适感，而且能够避免发生超过系统的限制的控制。
[0014] 此外，在基于限制后的驱动力校正量来求出左右的车轮的驱动力差的情况下，通 过驱动力的控制和左右的车轮的驱动力差，使车辆的转弯状态与作为目标的转弯状态一致 或接近。其结果是，能够提高车辆的转弯性。
【附图说明】
[0015] 图1是用于说明本发明的控制装置进行的控制的一例的流程图。
[0016] 图2是用于说明本发明的转弯状态的变更的原理的示意图。
[0017] 图3是表示在本发明中作为控制的对象的车辆的结构及控制系统的一例的示意 图。
[0018] 图4是表示在本发明中作为控制的对象的车辆的结构及控制系统的另一例的示 意图。
【具体实施方式】
[0019] 参照附图，更具体地说明本发明。本发明是如下构成的控制装置：在车辆进行转弯 行驶的情况下，以使实际转弯状态与作为目标的转弯状态一致、或者接近、追随作为目标的 转弯状态的方式控制车轮的驱动力（包括负的驱动力即制动力）。图2是用于说明车轮的 驱动力对于车辆Ve的转弯状态的影响的示意图，在此所示的例子中，后轮Wrl、Wrr是驱动 轮，另外前轮Wf I、Wfr是转向轮。为了在拐角C行驶而对前轮Wf I、Wfr进行转舵，在此状态 下使后轮Wrl、Wrr的驱动力Df变化时，前轮Wfl、Wfr的接地载荷Mg变化。因此，被转舵 的前轮Wfl、Wfr的横向力Sf根据接地载荷Mg的变化而变化，与车辆Ve未使后轮Wrl、Wrr 的驱动力Df变化的情况相比，转弯量变化。具体而言，通过使前轮Wfl、Wfr的接地载荷Mg 增大而横向力Sf增大，转弯量（横摆）增大。而且，通过制动操作等而转弯半径内侧的车 轮的驱动力比外侧的车轮的驱动力减小，由此横摆力矩Ym积极地作用于车身，与车辆Ve未 产生这样的左右轮的驱动力差的情况相比，转弯量（横摆）增大。通过这样控制驱动力Df 及左右轮的驱动力差而车辆Ve的转弯量变化，因此在本发明中，以使车辆Ve的实际转弯状 态接近目标转弯状态的方式控制驱动力Df和左右轮的驱动力差。
[0020] 因此，在本发明中作为对象的车辆是那种能够