用于确定和补偿传感器的未对准的系统和方法
【技术领域】
[0001]
技术领域总体上涉及传感器，并且更具体地涉及探测和补偿车辆内的未对准传感 器。
【背景技术】
[0002] 现代车辆装配有许多不同的传感器。传感器被用于自主驾驶车辆系统、自主停车 系统、适应性巡航控制系统、碰撞避免系统和各种其他应用。来自一些传感器的数据可以具 有预定参考系。例如，如果安装在车辆的前方中心处的传感器可以指向与车辆平行的方向， 则可以基于该传感器指向与车辆平行的方向的假定情形来处理来自该传感器的数据。因 此，如果传感器变得未对准，则来自该传感器的数据会不精确。
[0003] 因此，希望的是提供用于确定传感器是否未对准且用于补偿未对准的系统和方 法。此外，结合附图和前述技术领域和【背景技术】，从后续具体描述和所附权利要求中将显而 易见到本发明的其他理想特征和特点。
【发明内容】
[0004] 根据实施例，提供了一种车辆。车辆可以包括但不限于：被设置成获取传感器数据 的传感器、被通信地联接到处理器的处理器，其中处理器被设置成确定已获取的传感器数 据中探测到的物体何时是静止物体，并且基于与静止物体相关联的传感器数据来计算传感 器的未对准角度。
[0005] 根据另一实施例，提供用于确定车辆内的传感器的未对准角度的方法。方法可以 包括但不限于：通过处理器确定被传感器获取的传感器数据中探测到的物体何时是静止物 体，并且基于与静止物体相关联的传感器数据由处理器计算传感器的未对准角度。
[0006] 本申请还提供以下技术方案。
[0007] 方案1. 一种车辆，包括： 传感器，被设置成获取传感器数据；以及 处理器，被通信地联接到所述处理器，其中所述处理器被设置成： 确定所获取的传感器数据中所探测到的物体何时是静止物体，并且 基于与所述静止物体相关联的传感器数据计算所述传感器的未对准角度。
[0008] 方案2.根据方案1所述的车辆，其中所述处理器还被设置成： 计算至少一个静止物体在至少两个不同时间的未对准角度；以及 基于计算的未对准角度确定所述传感器的平均未对准角度。
[0009] 方案3.根据方案1所述的车辆，其中所述处理器还被设置成： 确定所述未对准角度何时大于预定阈值；并且 当确定所述未对准角度小于所述预定阈值时基于计算的未对准角度补偿所述传感器 数据。
[0010] 方案4.根据方案3所述的车辆，其中所述处理器还被设置成当确定所述未对准 角度大于所述预定阈值时指示故障。
[0011] 方案5.根据方案1所述的车辆，其中所述车辆还包括： 速度传感器，通信地联接到所述处理器并且被设置成输出与所述车辆相对应的速度数 据，以及 所述处理器还被设置成基于与所述静止物体相关联的传感器数据和对应于所述车辆 的速度数据计算所述传感器的未对准角度。
[0012] 方案6.根据方案5所述的车辆，其中所述处理器被设置成根据如下等式计算所 述未对准角度α :
.其中r是由所述传感器获取的在所述静止物体和所述车辆 之间的距离，θ'是由所述传感器获取的在所述静止物体和所述车辆之间的角度，并且V基 于对应于所述车辆的速度数据而定。
[0013] 方案7.根据方案1所述的车辆，其中所述车辆还包括： 偏航传感器，通信地联接到所述处理器并且被设置成输出与所述车辆相对应的偏航数 据，以及 所述处理器还被设置成基于与所述静止物体相关联的传感器数据和对应于所述车辆 的偏航数据计算所述传感器的未对准角度。
[0014] 方案8. -种用于确定车辆内的传感器的未对准角度的方法，包括： 由处理器确定由所述传感器获取的传感器数据中探测到的物体何时是静止物体；并且 由所述处理器基于与所述静止物体相关联的传感器数据计算所述传感器的未对准角 度。
[0015] 方案9.根据方案8所述的方法，还包括： 由所述处理器计算至少一个静止物体在至少两个不同时间的未对准角度；以及 由所述处理器基于计算的未对准角度确定所述传感器的平均未对准角度。
[0016] 方案10.根据方案8所述的方法，还包括： 由所述处理器确定所述未对准角度何时大于预定阈值；并且 当确定所述未对准角度小于所述预定阈值时由所述处理器基于计算的未对准角度补 偿所述传感器数据。
[0017] 方案11.根据方案10所述的方法，还包括： 当确定所述未对准角度大于所述预定阈值时由所述处理器指示故障。
[0018] 方案12.根据方案8所述的方法，其中所述车辆还包括速度传感器，其通信地联 接到所述处理器并且被设置成输出与所述车辆相对应的速度数据，以及 所述方法还包括由所述处理器基于与所述静止物体相关联的传感器数据和对应于所 述车辆的速度数据计算所述传感器的未对准角度。
[0019] 方案13.根据方案12所述的方法，还包括由所述处理器根据如下等式计算所述 未对准角度α
,其中r是由所述传感器获取的在所述静止 物体和所述车辆之间的距离，θ'是由所述传感器获取的在所述静止物体和所述车辆之间 的角度，并且V基于对应于所述车辆的速度数据而定。
[0020] 方案14.根据方案8所述的方法，其中所述车辆还包括偏航传感器，其通信地联 接到所述处理器并且被设置成输出与所述车辆相对应的偏航数据，以及 所述方法还包括由所述处理器基于与所述静止物体相关联的传感器数据和对应于所 述车辆的偏航数据计算所述传感器的未对准角度。
[0021] 方案15. -种包括指令的非瞬时计算机可读介质，当被包括传感器的车辆内的处 理器执行时所述指令导致所述处理器： 确定由所述传感器获取的传感器数据中探测到的物体何时是静止物体；并且 基于与所述静止物体相关联的传感器数据计算所述传感器的未对准角度。
[0022] 方案16.根据方案15所述的非瞬时计算机可读介质，其中当被包括传感器的车 辆内的处理器执行时所述指令还导致所述处理器： 计算至少一个静止物体在至少两个不同时间的未对准角度；以及 基于计算的未对准角度确定所述传感器的平均未对准角度。
[0023] 方案17.根据方案15所述的非瞬时计算机可读介质，其中当被包括传感器的车 辆内的处理器执行时所述指令还导致所述处理器： 确定所述未对准角度何时大于预定阈值；并且 当确定所述未对准角度小于所述预定阈值时基于计算的未对准角度补偿所述传感器 数据。
[0024] 方案18.根据方案17所述的非瞬时计算机可读介质，其中当被包括传感器的车 辆内的处理器执行时所述指令还导致所述处理器： 当确定所述未对准角度大于所述预定阈值时指示故障。
[0025] 方案19.根据方案15所述的非瞬时计算机可读介质，其中所述车辆还包括速度 传感器，其通信地联接到所述处理器并且被设置成输出与所述车辆相对应的速度数据， 其中当被包括传感器的车辆内的处理器执行时所述指令还导致所述处理器基于与所 述静止物体相关联的传感器数据和对应于所述车辆的速度数据计算所述传感器的未对准 角度。
[0026] 方案20.根据方案19所述的非瞬时计算机可读介质，其中当被包括传感器的车 辆内的处理器执行时所述指令还导致所述处理器根据如下等式计算所述未对准角度α :
.其中r是由所述传感器获取的在所述静止物体和所述车辆 之间的距离，θ'是由所述传感器获取的在所述静止物体和所述车辆之间的角度，并且V基 于对应于所述车辆的速度数据而定。
【附图说明】
[0027] 下文将结合附图描述示例性实施例，其中同样的附图标记指代同样的元件，并且 附图中： 图1是根据实施例