物体检测装置以及物体检测方法

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物体检测装置以及物体检测方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种物体检测装置,更具体而言,涉及一种具有多个物体检测部、对由各物体检测部检测出的物体之间的同一性进行判断的装置。
【背景技术】
[0002]现有技术中公开了一种装置,该装置具有多个物体检测部,对多个物体检测部检测出的物体之间的同一性进行判断。例如,专利文献I中记载的技术中,利用来自摄像头的图像信息和来自激光雷达等的雷达信息,对由摄像头检测出的物体与由雷达检测出的物体是否为同一物体进行判断。
[0003]【专利文献I】日本发明专利公开公报特开2004-347471号
[0004]另外,在专利文献I中记载的技术中,由摄像头检测出的物体的位置(距离)与由雷达检测出的物体的位置(距离)一致时,或者由摄像头检测出的物体的速度与由雷达检测出的物体的速度一致时,判断这些物体是同一物体。
[0005]然而,如专利文献I中记载的技术那样,利用多个物体检测部检测物体时,会出现各检测部检测出的物体数量并不一致的情况,例如,某个检测部检测出在同一方向(例如自车辆的行进方向)上的多个物体,而其他检测部仅检测出一个物体等情况。
[0006]尤其是在自车辆的行进方向上连续存在多个物体时,至少需要准确地检测出距离自车辆最近的物体(近前物体),然而,在使用多个检测部进行检测时,很可能会发生无法正确地判断各检测部所检测出的物体之间的同一性的问题,例如误将一个检测部所检测出的近前物体以外的物体与另一个检测部所检测出的物体判断为同一物体等问题。

【发明内容】

[0007]鉴于上述情况,提出了本发明,本发明的目的在于,提供一种具有多个物体检测部的物体检测装置,该物体检测装置即使在一个检测部所检测出的物体与另一个检测部所检测出的物体的数量不相同时,也能够正确地对检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0008]为了解决上述问题,本发明的第I技术方案所涉及的物体检测装置具有:第I检测部,其检测出存在于监测区域的物体;第2检测部,其检测出所述物体;同一性判断部,其对由所述第I检测部检测出的物体与由所述第2检测部检测出的物体是否为同一物体进行判断。在所述物体检测装置中,在所述第I检测部在同一方向上检测出多个物体、而所述第2检测部在所述同一方向上检测出一个物体时,所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的多个物体中的距离自车辆最近的近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0009]在第I技术方案的基础之上,本发明的第2技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构,与由所述第2检测部检测出的物体的位置和由所述第I检测部检测出的所述近前物体的位置之间的距离相比,由所述第2检测部检测出的物体的位置和由所述第I检测部检测出的所述近前物体以外的物体的位置之间的距离更短时,所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0010]在第I或2技术方案的基础之上,本发明的第3技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构,在由所述第I检测部检测出的所述近前物体位于以自车辆位置为基准的指定范围内时,所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0011]在第I或2技术方案的基础之上,本发明的第4技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构,在由所述第I检测部检测出的所述近前物体与自车辆之间的相对速度在给定值以下时,所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0012]在第I或2技术方案的基础之上,本发明的第5技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构,在由所述第I检测部检测出的所述近前物体以外的物体位于以所述近前物体的位置为基准的规定范围内时,所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0013]在第I或2技术方案的基础之上,本发明的第6技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构,由所述第I检测部检测出的多个物体之间的速度差在规定值以下时,所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0014]在第I或2技术方案的基础之上,本发明的第7技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构,在由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体之间的距离在规定距离以下时,所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体,并且,所述规定距离设定为,自车辆与由所述第I检测部检测出的所述近前物体之间的距离、或者自车辆与由第2检测部检测出的物体之间的距离越大,其值就越大。
[0015]在第I或2技术方案的基础之上,本发明的第8技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构,所述第I检测部周期性地检测出所述物体,在所述第I检测部连续规定次数检测出所述近前物体时,所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0016]在第I或2技术方案的基础之上,本发明的第9技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构:所述第I检测部由雷达构成,所述第2检测部由拍摄设备构成。
[0017]在第I或2技术方案的基础之上,本发明的第10技术方案所涉及的物体检测装置采用如下结构:所述监测区域为,所述自车辆在道路上行驶时所述自车辆的周围区域。
[0018]本发明的第11技术方案涉及一种物体检测方法,该方法包括:物体检测步骤,由第I检测部、第2检测部检测出存在于监视区域中的物体;同一性判定步骤,对由所述第I检测部检测出的物体与由所述第2检测部检测出的物体是否为同一物体进行判断。在所述同一性判定步骤中,在所述第I检测部在同一方向上检测出多个物体、而所述第2检测部在所述同一方向上检测出一个物体时,作出如下判断:由所述第I检测部检测出的多个物体中的距离自车辆最近的近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0019]在第11技术方案的基础之上,本发明的第12技术方案所涉及的物体检测方法为,在所述同一性判定步骤中,与由所述第2检测部检测出的物体的位置和由所述第I检测部检测出的所述近前物体的位置之间的距离相比,由所述第2检测部检测出的物体的位置和由所述第I检测部检测出的所述近前物体以外的物体的位置之间的距离更短时,作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0020]在第11或12技术方案的基础之上,本发明的第13技术方案所涉及的物体检测方法为,在所述同一性判定步骤中,在由所述第I检测部检测出的所述近前物体位于以自车辆位置为基准的指定范围内时,作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0021]在第11或12技术方案的基础之上,本发明的第14技术方案所涉及的物体检测方法为,在所述同一性判定步骤中,在由所述第I检测部检测出的所述近前物体与自车辆之间的相对速度在给定值以下时,作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0022]在第11或12技术方案的基础之上,本发明的第15技术方案所涉及的物体检测方法为,在所述同一性判定步骤中,在由所述第I检测部检测出的所述近前物体以外的物体位于以所述近前物体的位置为基准的规定范围内时,作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0023]在第11或12技术方案的基础之上,本发明的第16技术方案所涉及的物体检测方法为,在所述同一性判定步骤中,在由所述第I检测部检测出的多个物体之间的速度差在规定值以下时,作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0024]在第11或12技术方案的基础之上,本发明的第17技术方案所涉及的物体检测方法为,在所述同一性判定步骤中,在由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体之间的距离在规定距离以下时,作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。其中,所述规定距离设定为,自车辆与由所述第I检测部检测出的所述近前物体之间的距离、或者自车辆与由第2检测部检测出的物体之间的距离越大,其值就越大。
[0025]在第11或12技术方案的基础之上,本发明的第18技术方案所涉及的物体检测方法为,所述第I检测部周期性地检测出所述物体,在所述同一性判断步骤中,在所述第I检测部连续规定次数检测出所述近前物体时,作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。
[0026]在第11或12技术方案的基础之上,本发明的第19技术方案所涉及的物体检测方法为:所述第I检测部由雷达构成,所述第2检测部由拍摄设备构成。
[0027]在第11或12技术方案的基础之上,本发明的第20技术方案所涉及的物体检测方法为:所述监测区域为,所述自车辆在道路上行驶时所述自车辆的周围区域。
[0028]本发明的第I技术方案中,物体检测装置对由第1、第2检测部在同一方向上检测出的物体是否为同一物体进行判断,其判断为由第I检测部检测出的多个物体中的距离自车辆最近的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。因此,即使一个检测部(第
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