用于调节车辆车桥的侧倾力矩以获得侧倾稳定的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于调节车辆车桥的侧倾力矩以获得侧倾稳定的方法、以及一种用于实施该方法的控制器。
【背景技术】
[0002]机动车辆的行驶行为是由在车辆车桥方向上、确切而言在纵向轴线、横向轴线、竖直轴线和侧倾轴线的方向上作用于该机动车辆上的大量的力和力矩所决定的。侧倾轴线应理解为是指延伸穿过机动车辆的前车桥及后车桥的侧倾中心的一条轴线。机动车辆关于侧倾轴线的侧倾运动被称为侧倾。
[0003]为了实现机动车辆的良好行驶行为，已知的是对机动车辆实施侧倾稳定，其中在基于车辆位置(其特征为例如该机动车辆的所测量横向加速度或该机动车辆的所计算横向加速度)的侧倾稳定事件中，向与该机动车辆的前车桥和后车桥相关联的致动器提供致动信号，并且这些致动器在前车桥和/或后车桥处向车轮悬挂系统提供支撑力矩以获得侧倾稳定。侧倾稳定的一个目的是在行驶过程中、包括在围绕弯道行进时实现车辆的尽可能水平的位置。
[0004]DE 10 2008 024 092 A1披露了一种用于分体式机动车辆稳定器的侧倾调节的方法。根据所描述的用于在具有分体式稳定器的机动车辆的前车桥和/或后车桥处进行侧倾调节的方法，一个机电致动器对车辆结构相对于底盘的侧倾运动进行补偿，这是通过在该致动器的两个旋转方向上将这两个稳定器部分托住而抵靠彼此，从而通过一个将该致动器将要施加的相应所需致动器扭矩预先指定为设定点扭矩的控制器来保持该车辆结构尽可能平行于水平平面。指定幅度的极限横向加速度被存储在该控制器中，并且当达到所述极限横向加速度时，用于将这些稳定器部分托住而抵靠彼此的该致动器扭矩不再由控制器指定，而是维持该控制器所预先指定的致动器恒定旋转角度、具体是当前存在的旋转角度，用作该致动器的设定点变量。为了实现从设定点变量致动器旋转角度到设定点变量致动器扭矩的过渡，当横向加速度减小时，该控制器使致动器从维持位置调节角度切换到通过扭矩调节来预先指定扭矩，准确地说是当这两个稳定器部分之间的当前存在的扭转力矩对应于该控制器计算出的致动器设定点扭矩时。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种用于调节机动车辆车桥的侧倾力矩以获得侧倾稳定的改进方法。
[0006]本发明的目的是通过一种用于调节车辆车桥的侧倾力矩以获得车辆车身的侧倾稳定的方法实现的。根据本发明，一种用于调节车辆车桥的侧倾力矩以获得车辆车身的侧倾稳定的方法，其中该车桥具有各自操作性连接至该车辆车身的车轮悬挂系统上的两个稳定器，其中提供了操作性连接至这两个稳定器上的一个致动器，其中取决于该车桥的设定点侧倾力矩并且取决于这两个稳定器的角位置来确定至少一个稳定器的角位置，并且其中该致动器将该至少一个稳定器转到所确定的角位置。
[0007]本发明的目的还通过一种用于实施如上所述的方法的控制器来实现。
[0008]所描述方法的一个优点是，更准确地调节车辆车身相对于侧倾的倾斜。这是通过将这两个稳定器的角位置考虑在内以确定至少一个稳定器的所希望角位置的值来实现的。结果是，将稳定器的当前旋转位置考虑在内。因此，能以更准确且更精确的方式来调节车辆车身相对于侧倾的倾斜。
[0009]该方法的另外一个实施例具有的优点是，还更准确地调节相对于侧倾的倾斜。这一点的实现是因为，至少将一个稳定器的初始角度考虑在内以确定该至少一个稳定器的角位置的值。其中该稳定器的角位置对应于在该稳定器的无力矩状态下的初始角度。以此方式能以准确的方式确定所希望的侧倾稳定。
[0010]取决于所选的实施例，至少将该车桥的这两个稳定器的初始角度考虑在内。结果是进一步改善了本方法。
[0011]此外，在另外一个实施例中，确定该车桥的这两个稳定器的所希望角位置。该致动器依照这些希望的角位置来使这些稳定器旋转。以此方式，侧倾力矩可以被施加到两个车轮悬挂系统上以实现车辆车身的所希望的侧倾稳定。
[0012]在另外一个实施例中，致动器借助于至少一个扭转弹簧而连接到这些稳定器之一上。取决于所选的实施例，致动器分别借助一个扭转弹簧连接到这两个稳定器之一上。该扭转弹簧在这些稳定器与该致动器之间提供弹性的扭转力矩。以此方式改善了侧倾稳定。
[0013]在另外一个实施例中，在确定该至少一个稳定器的所希望角位置时，将一个车轮的至少一个竖直位置、优选一个车桥的车轮的竖直位置考虑在内。以此方式可以实现改善的侧倾稳定。
[0014]在另外一个实施例中，在确定该至少一个稳定器的所希望角位置时，将一个转向车桥的转向角考虑在内。结果是也进一步改善了侧倾稳定。
[0015]在另外一个实施例中，在确定该至少一个稳定器的所希望角位置时，将车辆车身的侧倾率和/或至少一个车轮的加速度和/或车辆车身围绕纵向轴线的加速度和/或车辆车身围绕横向轴线的加速度考虑在内。结果是可以进一步改善侧倾稳定。
【附图说明】
[0016]下面将参照附图来更详细地解释本发明，在附图中
[0017]图1是具有底盘的机动车辆的示意图，
[0018]图2是底盘的车桥的不意图，并且
[0019]图3是用于实施该方法的程序序列的示意图。
【具体实施方式】
[0020]图1在示意图中示出了具有底盘11和车辆车身12的机动车辆10。展示了底盘11的前车桥13和后车桥14，其中前车桥13具有前车轮15并且后车桥14具有后车轮16。
[0021]前车轮15和后车轮16各自装配到车轮悬挂系统17上，其中第一稳定器和第二稳定器18、19在这些前车轮15的车轮悬挂系统17之间延伸。在这两个稳定器18、19之间安排了一个致动器20。以相同方式，在各自情况下第一稳定器和第二稳定器18、19在这些后车轮16的车轮悬挂系统17之间延伸，其中在这些稳定器18、19之间安排了一个致动器20。这些致动器20可以具有电气、液压和/或压电元件。
[0022]图2在放大的示意图中示出了前车桥13的结构。后车桥具有相同结构。在所展示的示例性实施例中，致动器20借助于第一扭转弹簧21操作性连接至第一稳定器18上。第一稳定器18借助于第一轴承22以可旋转的方式被紧固至车辆车身12上。此外，第一稳定器18的一端被操作性连接至车轮悬挂系统17上。取决于第一稳定器18的旋转位置，车轮悬挂系统17的竖直位置相对于车辆车身12改变。一个前车轮被可旋转地安装在车轮悬挂系统17上。取决于所选的实施例，也可以省去第一扭转弹簧21并且可以将致动器20直接连接到第一稳定器18上。
[0023]另外将致动器20借助于第二扭转弹簧23操作性连接至第二稳定器19上。第二稳定器19借助于第二轴承24以可旋转的方式被紧固至车辆车身12上。第二稳定器19的一端被操作性连接至第二车轮悬挂系统17上。取决于第二稳定器19的旋转位置，第二车轮悬挂系统17的竖直位置相对于车辆车身12改变。第二前车轮被可旋转地安装在第二车轮悬挂系统17上。该第一稳定器和第二稳定器18、19在相应轴承22、24与稳定器的末端或相关联的车轮悬挂系统之间具有成角部分25、26。由于该成角部分25、26，稳定器18、19的旋转导致车轮悬挂系统17的竖直位置改变。
[0024]致动器20被设计成通过第一稳定器和/或第二稳定器18、19的旋转对车辆车身12和车轮悬挂系统17施加一个形成侧倾力矩的力。取决于所选的实施例，可以通过致动器20使这两个稳定器18、19在相同方向上同时旋转，这样使得第一稳定器18的车轮悬挂系统例如在车辆车身12的方向上向上受到形成侧