检测车辆偏移车道的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种检测车辆偏移车道的方法和一种检测车辆偏移车道的装置。
【背景技术】
[0002]伴随着汽车的诞生至今，汽车安全研究始终是汽车研究的热点之一。另外，随着社会的进步和经济的快速发展，人们对于交通高效的要求日益提高，世界范围内的汽车保有量不断增加，汽车事故也在不断上升。这也使得汽车交通安全成为了全球性的研究课题。继而各种汽车主动安全的电子设备应运而生，车道偏移检测仪就是其中的一种。
[0003]相关技术中的车道偏移检测仪各种各样，但大多都是基于同一技术方案，即通过在车辆前中央或者车身两侧安装面阵图像传感器，根据面阵图像传感器采集的车道几何特征、车辆的动态参数和车道偏离评价算法对车辆偏离车道的可能性进行评价，必要时通过信号显示界面向驾驶员报警。
[0004]上述相关技术中的车道偏移检测仪采用的技术方案主要存在以下几个缺点:
[0005]第一，采用该技术方案设计的车道偏移检测仪需要使用一个或多个面阵图像传感器作为信号采集设备，外加显示器和控制器等其它设备，成本较高。
[0006]第二，该技术方案中使用面阵图像传感器进行图像采集，由于数据量较大，需用专用的DSP芯片进行数据处理，可扩展性差。
[0007]第三，该技术方案中摄像头采用的是面阵传感器，处理的数据是整幅图像，数据量大，导致处理速度低，目前图像输出只能达到30帧/秒。
[0008]因此，需要对相关技术进行改进。
【发明内容】
[0009]本发明的目的旨在至少从一定程度上解决上述的技术问题之一。
[0010]为此，本发明的一个目的在于提出一种检测车辆偏移车道的装置，该检测车辆偏移车道的装置数据量少，处理速度快，图像输出帧率高，可扩展性好，且成本低。
[0011]本发明的另一个目的在于提出一种检测车辆偏移车道的方法。
[0012]为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种检测车辆偏移车道的装置，该检测车辆偏移车道的装置包括:线阵图像传感器，所述线阵图像传感器安装在所述车辆上，所述线阵图像传感器用于根据所述车辆前方的车道线状况和车道状况生成第一图像信号，以及在生成第一图像信号预设时间后，根据所述车辆前方的车道线状况和车道状况生成第二图像信号；处理模块，所述处理模块与所述线阵图像传感器相连，所述处理模块用于根据所述第一图像信号和所述第二图像信号生成车道线斜率的绝对值，并当所述车道线斜率的绝对值大于预设阈值时判断所述车辆偏移车道，并生成车辆偏移车道信息；输出模块，所述输出模块与所述处理模块相连，所述输出模块用于输出所述车辆偏移车道信息。
[0013]本发明实施例提出的检测车辆偏移车道的装置，通过线阵图像传感器根据车辆前方的车道线状况和车道状况生成第一图像信号和第二图像信号后，处理模块根据第一图像信号和第二图像信号生成车道线斜率的绝对值，并当车道线斜率的绝对值大于预设阈值时判断车辆偏移车道，并生成车辆偏移车道信息，最后输出模块输出车辆偏移车道信息。该检测车辆偏移车道的装置采用线阵图像传感器生成图像信号，数据量少，处理速度快，图像输出帧率高，可扩展性好，且成本低，简单易实现。
[0014]为达到上述目的，本发明另一方面实施例还提出了一种检测车辆偏移车道的方法，该检测车辆偏移车道的方法包括以下步骤:通过安装在所述车辆上的线阵图像传感器根据所述车辆前方的车道线状况和车道状况生成第一图像信号，以及在生成第一图像信号预设时间后，根据所述车辆前方的车道线状况和车道状况生成第二图像信号；根据所述第一图像信号和所述第二图像信号生成车道线斜率的绝对值，并当所述车道线斜率的绝对值大于预设阈值时判断所述车辆偏移车道，并生成车辆偏移车道信息；和输出所述车辆偏移车道信息。
[0015]本发明实施例提出的检测车辆偏移车道的方法，通过线阵图像传感器根据车辆前方的车道线状况和车道状况生成第一图像信号和第二图像信号后，根据第一图像信号和第二图像信号生成车道线斜率的绝对值，并当车道线斜率的绝对值大于预设阈值时判断车辆偏移车道，并生成车辆偏移车道信息，最后输出车辆偏移车道信息。该检测车辆偏移车道的方法采用线阵图像传感器生成图像信号，数据量少，处理速度快，图像输出帧率高，可扩展性好，且成本低，简单易实现。
[0016]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0017]本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0018]图1为根据本发明实施例的检测车辆偏移车道的装置的方框示意图；
[0019]图2为根据本发明一个具体实施例的检测车辆偏移车道的装置的机械结构示意图；
[0020]图3为根据本发明一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的车辆前方的车道线状况为单左车道线时的示意图；
[0021]图4为根据本发明另一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的车辆前方的车道线状况为单右车道线时的示意图；
[0022]图5为根据本发明再一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的车道线状况为左右双车道线时的示意图；
[0023]图6为根据本发明一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的方框示意图；
[0024]图7为根据本发明一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的当车辆前方的车道线状况为左右双车道线时，第一图像信号或第二图像信号的正逻辑电压信号波形示意图；
[0025]图8为根据本发明另一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的当车辆前方的车道线状况为左右双车道线时，第一图像信号或第二图像信号的反逻辑电压信号波形示意图；
[0026]图9为根据本发明一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的坐标系的示意图；
[0027]图10为根据本发明一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的第三像素单元位置、第四像素单元位置、第五像素单元位置、第六像素单元位置的示意图；
[0028]图11为根据本发明另一个实施例的检测车辆偏移车道的装置的第三像素单元位置、第四像素单元位置、第五像素单元位置、第六像素单元位置的示意图；和
[0029]图12为根据本发明一个实施例的检测车辆偏移车道的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0030]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
[0031]下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此夕卜，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
[0032]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0033]下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的检测车辆偏移车道的装置和检测车辆偏移车道的方法。
[0034]如图1所示，本发明实施例的检测车辆偏移车道的装置包括:线阵图像传感器10、处理模块20和输出模块30。其中，线阵图像传感器10安装在车辆上，线阵图像传感器10用于根据车辆前方的车道线状况和车