用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于进行用于车辆的车道保持辅助的车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法。
【背景技术】
[0002]以往，作为与进行用于车辆的车道保持辅助的驾驶支持设备相关的技术文献，例如日本专利申请公开N0.2005-162014是已知的。该公开显示了控制车辆转向的车道追随设备，以使得车辆追随在运行车道中设定的目标线。在车道追随设备中，在常规时刻，在目标线和车辆运行线之间的车辆宽度方向上的偏差量越大，则在将车辆返回到目标线的方向上转向扭矩的增益越大。
[0003]顺便说一下，在车道保持辅助的执行期间，在作出从运行车道到邻近车道的车道变化的情况下，驾驶员需要使车辆走向邻近车道，同时在将车辆返回到运行车道的目标线的方向上抵抗转向扭矩。如果车道保持辅助，为了避免这一点，则响应于方向指示器杆的操作而取消，它很可能给驾驶员不安的感觉，因为车道保持辅助被取消，例如甚至当方向指示器杆由错误操作等操作时。
[0004]因此，在车道保持辅助的执行期间，当被判定车辆进行车道变化时，上述相关的车道追随设备抑制在转向扭矩增益上的增加，甚至是当在车辆的运行线和目标线之间的偏差量变大时，并且从而抑制车辆轻易返回到运行车道的目标线。然而，在相关的车道追随设备中，例如甚至当驾驶员削弱转向扭矩并且暂时等待看到车道变化中间的邻近车道的外观时，驾驶员需要抵抗由车道保持辅助给出用于将车辆返回到目标线的转向扭矩，并且有时感觉不舒服。
【发明内容】
[0005]因此，本发明的一方面提供了一种用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法，该车辆的驾驶支持设备可在车道保持辅助执行期间抑制驾驶员在车道变化中感觉不舒服。
[0006]根据本发明的一方面的一种用于车辆的驾驶支持设备包括控制器，所述控制器进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得车道的宽度方向中的车辆位置一致于所述车辆沿着其运行的车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在所述车辆的运行中所述车辆的驾驶员的转向，该控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，所述车道变化操作是如下的操作，通过所述操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的车道到邻近车道的车道变化，当判定所述驾驶员的车道变化方向中所述转向的所述转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于预定阈值时，所述控制器设定所述车辆的横向位置为所述目标横向位置，所述车辆的所述横向位置是在判定时的所述车辆的所述横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出判定。
[0007]在根据本发明一方面的驾驶支持设备中，在所述车道保持辅助的所述执行期间，在所述驾驶员的所述车道变化操作(例如方向指示器杆到ON状态的切换)被识别之后并且在判定所述车道变化操作终止条件已经满足之前(例如所述方向指示器杆到OFF状态的切换已经进行)，当判定在所述驾驶员的所述车道变化方向中的所述转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于所述车道变化等待阈值时，在所述判定时的所述车辆的所述横向位置被设定为用于所述车道保持辅助的所述目标横向位置。因此，在所述驾驶支持设备中，例如甚至当所述驾驶员临时在所述车道变化中等待，并且将所述转向扭矩削弱到小于所述车道变化等待阈值用于在所述车道变化中间看到所述邻近车道外观时，因为当所述驾驶员的所述转向扭矩变得小于所述车道变化等待阈值时的所述车辆的所述横向位置设定为用于所述车道保持辅助的所述目标横向位置，所以可以通过用于将所述车辆返回到初始目标横向位置(例如所述运行车道的中央位置)的所述车道保持辅助来避免给出所述转向扭矩，可以保持在临时等待期间的所述车辆的所述横向位置，而所述驾驶员抵抗所述车道保持辅助的所述转向扭矩，并且可以抑制所述驾驶员感到不舒服。
[0008]当判定所述车辆的所述横向位置已经到达先前设定的车道变化辅助开始横向位置时，上述驾驶支持设备的所述控制器可终止所述车道保持辅助，并且可以开始支持所述驾驶员的所述车道变化的车道变化辅助，在所述车道保持辅助的所述执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定所述车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定。根据所述驾驶支持设备，在所述驾驶员的所述车道变化操作被识别之后并且在判定所述车道变化操作终止条件已经满足之前，当所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置时，认为所述车道变化操作不是错误，并且所述驾驶员已经以所述车道变化的意图移动了所述车辆。因此，在这种情况下，所述车道保持辅助被终止，并且所述车道变化辅助开始。因此，根据所述驾驶支持设备，与仅由车道变化操作从车道保持辅助开始车道变化辅助的现有设备相比，当所述驾驶员错误进行所述车道变化操作时可以避免所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始，并且在当所述车辆到达所述车道变化辅助开始横向位置时的适当时刻，能够进行所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始。
[0009]当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的朝向所述车道变化方向距所述运行车道的中央位置先前设定的第一距离处的位置时，上述驾驶支持设备的所述控制器可判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置。根据所述驾驶支持设备，在所述驾驶员的所述车道变化操作被识别之后并且在所述车道变化操作终止条件满足之前，当所述车辆的所述横向位置已经到达在朝向所述车道变化方向距所述运行车道的所述中央位置先前设定的所述第一距离处的所述位置时，认为所述驾驶员已经以所述车道变化的意图将所述车辆从所述运行车道的所述中央位置拉回到所述邻近车道侧。因此，在这种情况下，所述车道保持辅助终止并且所述车道变化辅助开始。从而，可以在适当时刻进行所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始。
[0010]当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的朝向所述车道变化方向距所述目标横向位置先前设定的第二距离处的位置时，上述驾驶支持设备的所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置。根据所述驾驶支持设备，在所述驾驶员的所述车道变化操作被识别之后并且在所述车道变化操作终止条件满足之前，当所述车辆的所述横向位置已经到达在朝向所述车道变化方向距所述目标横向位置先前设定的所述第二距离处的位置时，认为所述驾驶员已经以所述车道变化的意图将车辆从所述目标横向位置拉回到所述邻近车道侧。因此，在这种情况下，所述车道保持辅助终止并且所述车道变化辅助开始。从而，可以在适当时刻进行所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始。
[0011]当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的向所述运行车道内距车道线先前设定的第三距离处的位置时，上述驾驶支持设备的所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置，所述车道线是在所述运行车道和所述邻近车道之间的边界。根据所述驾驶支持设备，在所述驾驶员的所述车道变化操作被识别之后并且在所述车道变化操作终止条件满足之前，当所述车辆的所述横向位置已经到达在距所述车道线先前设定的所述第三距离处的位置时，认为所述驾驶员已经以所述车道变化的意图将所述车辆移动接近所述车道线，所述车道线是在所述允许车道和所述邻近车道之间的边界。因此，在这种情况下，所述车道保持辅助终止并且所述车道变化辅助开始。从而，可以在适当时刻进行所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始。
[0012]在根据发明一方面的所述驾驶支持设备中，在所述车道保持辅助的所述执行期间的所述车道变化中，可以抑制所述驾驶员感觉不舒服。
[0013]根据本发明另一方面用于车辆的驾驶支持方法包括:进行车道保持辅助的步骤，所述车道保持辅助控制车辆以使得在车道的宽度方向中的所述车辆的位置是所述车辆沿着其运行的车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在所述车辆的运行中所述车辆的驾驶员的转向；识别所述驾驶员的车道变化操作的步骤，所述车道变化操作是如下的操作，通过操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的所述车道到邻近车道的车道变化；以及当判定所述驾驶员的在车道变化方向中的所述转向的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，将所述车辆的横向位置设定为所述目标横向位置的步骤，所述车辆的所述横向位置是判定时的所述车辆的所述横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定。
【附图说明】
[0014]本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义将在下面参照附图来描述，其中相同的标号表示相同的元件，以及其中:
[0015]图1是示出根据第一实施例的驾驶支持设备的框图；
[0016]图2是用于描述在车道变化时用于车道保持辅助的目标横向位置设定的平面图；
[0017]图3是示出根据第一实施例的驾驶支持设备的驾驶支持方法的流程图；
[0018]图4是示出根据第二实施例的驾驶支持设备的框图；
[0019]图5是用于描述车道变化辅助的开始的平面图；
[0020]图6A是用于基于运行车道的中央位置来描述车道变化辅助开始横向位置的平面图；
[0021]图6B是用于基于目标横向位置来描述车道变化辅助开始横向位置的平面图；
[0022]图6C是用于基于在运行车道和邻近车道之间的边界的车道线来描述车道变化辅助开始横向位置的平面图；
[0023]图7是示出根据第二实施例的驾驶支持设备的驾驶支持方法的流程图。
【具体实施方式】
[0024]在下文中将参考附图详细描述本发明的优选实施例。
[0025][第一实施例]图1是示出根据第一实施例的驾驶支持设备I的框图。在图1中所示的例如安装在诸如乘用车的车辆上的驾驶支持设备I支持驾驶员对车辆的驾驶。驾驶支持设备I进行车道保持辅助系统(LKA:车道保持辅助)作为驾驶辅助。
[0026]根据本实施例的车道保持辅助是这样的驾驶支持，其控制车辆以使得车辆的横向位置一致于在运行车道中的目标横向位置，并且反映在车辆运行中车辆驾驶员的转向。运行车道是车辆沿着其运行的车道。车辆的横向位置是在运行车道的宽度方向中的车辆位置。例如，车辆的横向位置基于在平面视图中的车辆的中央位置被识别。在下文中，运行车道的宽度方向称为车道宽度方向。目标横向位置是车辆由车道保持辅助引导至其的目标位置。例如，目标横向位置被设定为在车道宽度方向中的运行车道的中央位置。此外，目标横向位置可被设定为在车道宽度方向上从运行车道的中央位置偏移的位置。
[0027]驾驶支持设备I例如通过车载摄像机识别形成运行车道的两条白线(例如，车道线或车辆车道线)，并且采用距车道宽度方向中的两条白线等距的位置，作为运行车道的中央位置，以将该位置设定为用于车道保持辅助的目标横向位置。另外，驾驶支持设备I例如从在由车载摄像机拾取的图像中的两条白线的位置识别车辆的横向位置。驾驶支持设备I向车辆给出转向扭矩，以使得车辆的横向位置一致于目标横向位置，并且由此支持沿着运行车道的车辆运行。驾驶支持设备I例如通过控制车辆的转向致动器向车辆的转向设备给出转向扭矩。
[0028]另外，驾驶支持设备I识别车道变化操作，通过该车道变化操作驾驶员进行车辆从运行车道到邻近车道的车道变化。邻近车道是与横跨车道线的运行车道邻近的车道。车道变化操作例如是点亮用于车道变化的车辆的方向指示器的操作。驾驶支持设备I例如识别点