一种移动扫描车的行进姿态控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及移动扫描车技术领域，特别涉及一种移动扫描车的行进姿态控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]移动扫描车本身属于大高度，小支撑面的易倾倒外形，目标移动扫描车的最大支撑轮轮距宽度仅为40cm，高度却达到了 250cm，如图1所示，并且需要在复杂的环境中完成行进、回转、急停、平移等任意方向加减速移动，且需要实现无人值守的自动行进控制。此移动扫描车的压力中心位置高、侧倾力矩大，加减速度对压力中心位置的影响极大，各种因素都对产品的抗倒伏能力提出了极高要求。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种移动扫描车的行进姿态控制方法及装置，解决了现有技术中大高度，小支撑面的易倾倒外形的移动扫描车的抗倒伏能力差的问题。
[0004]根据本发明的一个方面，提供了一种移动扫描车的行进姿态控制方法，包括以下步骤:
[0005]通过对处于静止状态的移动扫描车车轮所受压力进行检测，得到移动扫描车车体相对于由移动扫描车的多个车轮构成的车轮平面的静态压力中心位置；
[0006]通过对处于行进状态的移动扫描车车轮所受压力进行实时检测，得到移动扫描车车体相对于所述车轮平面的瞬时压力中心位置；
[0007]根据所述瞬时压力中心位置与静态压力中心位置的距离关系，对移动扫描车的行进姿态进行控制。
[0008]优选地，所述的通过对处于静止状态的移动扫描车车轮所受压力进行检测，得到移动扫描车车体相对于由移动扫描车的多个车轮构成的车轮平面的静态压力中心位置包括:
[0009]在移动扫描车静止时，利用安装在移动扫描车每个车轮与底盘之间的压力传感器检测每个车轮承载的静态压力；
[0010]利用所述每个车轮承载的静态压力，计算移动扫描车上的移动扫描车的静态压力中心位置；
[0011]其中，所述的压力传感器包括位于左前车轮位置的左前传感器、位于左后车轮位置的左后传感器、位于右前车轮位置的右前传感器以及位于右后车轮位置的右后传感器。
[0012]优选地，所述的利用所述每个车轮承载的静态压力，计算移动扫描车上的移动扫描车的静态压力中心位置包括:
[0013]利用左前车轮承载的静态压力和左后车轮承载的静态压力之和与右前车轮承载的静态压力和右后车轮承载的静态压力之和的差值，得到移动扫描车上的移动扫描车的横向静态压力中心位置；
[0014]利用左前车轮承载的静态压力和右前车轮承载的静态压力之和与左后车轮承载的静态压力和右后车轮承载的静态压力之和的差值，得到移动扫描车上的移动扫描车的纵向静态压力中心位置；
[0015]其中，所述静态压力中心位置包括横向静态压力中心位置和纵向静态压力中心位置。
[0016]优选地，所述的通过对处于行进状态的移动扫描车车轮所受压力进行实时检测，得到移动扫描车车体相对于所述车轮平面的瞬时压力中心位置包括:
[0017]在移动扫描车行进期间，利用所述压力传感器检测每个车轮承载的静态压力；
[0018]利用所述每个车轮承载的动态压力，计算移动扫描车上的移动扫描车的瞬时压力中心位置。
[0019]优选地，所述的利用所述每个车轮承载的动态压力，计算移动扫描车上的移动扫描车的瞬时压力中心位置包括:
[°02°]利用左前车轮承载的动态压力和左后车轮承载的动态压力之和与右前车轮承载的动态压力和右后车轮承载的动态压力之和的差值，得到移动扫描车上的移动扫描车的横向动态压力中心位置；
[0021]利用左前车轮承载的动态压力和右前车轮承载的动态压力之和与左后车轮承载的动态压力和右后车轮承载的动态压力之和的差值，得到移动扫描车上的移动扫描车的纵向动态压力中心位置；
[0022]其中，所述动态压力中心位置包括横向动态压力中心位置和纵向动态压力中心位置。
[0023]优选地，所述根据所述瞬时压力中心位置与静态压力中心位置的距离关系，对移动扫描车的行进姿态进行控制包括:
[0024]根据所述距离关系，判断所述瞬时压力中心位置在所述车轮平面预置的调整门限区域之内还是之外；
[0025]若判断所述瞬时压力中心位置在所述车轮平面预置的调整门限区域之外，则通过调整移动扫描车的车速、加速度以及角加速度对移动扫描车的行进姿态进行控制；
[0026]其中，所述的移动扫描车的车速、加速度以及角加速度是通过安装在车体上的速度传感器、加速度传感器以及角加速度传感器的检测得到的。
[0027]优选地，所述瞬时压力中心位置在所述车轮平面预置的调整门限区域之外时，若加速度传感器检测到车辆处于加速状态，则当前车速降低到正常车速。
[0028]优选地，所述瞬时压力中心位置在所述车轮平面预置的调整门限区域之外时，若角加速度传感器检测到车辆处于转弯状态，则将当前车速降低到慢行车速。
[0029]根据本发明的另一方面，提供了一种移动扫描车的行进姿态控制装置，包括:
[0030]检测模块，用于通过对处于静止状态的移动扫描车车轮所受压力进行检测，得到移动扫描车车体相对于由移动扫描车的多个车轮构成的车轮平面的静态压力中心位置，以及通过对处于行进状态的移动扫描车车轮所受压力进行实时检测，得到移动扫描车车体相对于所述车轮平面的瞬时压力中心位置；
[0031]控制模块，用于根据所述瞬时压力中心位置与静态压力中心位置的距离关系，对移动扫描车的行进姿态进行控制。
[0032]优选地，所述的检测模块包括:
[0033]第一检测单元，用于在移动扫描车静止时，利用安装在移动扫描车每个车轮与底盘之间的压力传感器检测每个车轮承载的静态压力；
[0034]第一计算单元，用于利用所述每个车轮承载的静态压力，计算移动扫描车上的移动扫描车的静态压力中心位置；
[0035]第二检测单元，用于在移动扫描车行进期间，利用所述压力传感器检测每个车轮承载的静态压力；
[0036]第二计算单元，用于利用所述每个车轮承载的动态压力，计算移动扫描车上的移动扫描车的瞬时压力中心位置；
[0037]其中，所述的压力传感器包括位于左前车轮位置的左前传感器、位于左后车轮位置的左后传感器、位于右前车轮位置的右前传感器以及位于右后车轮位置的右后传感器。
[0038]与现有技术相比较，本发明的有益效果在于:
[0039]本发明中将压力中心位置、惯性力、离心力的控制合理简化为四个车轮上压力的均衡问题，以四点采样值取代了横向度、加速度、角加速度的测量，极大消除了上述参数测量时的偏差和成本高企问题，在成本、响应速度、精度上均有显著提升。
【附图说明】
[0040]图1是现有技术中提供的移动扫描车的外观示意图；
[0041 ]图2是本发明实施例提供的一种移动扫描车的行进姿态控制方法的流程图；
[0042]图3是本发明实施例提供的一种移动扫描车的行进姿态控制装置的结构图；
[0043]图4是本发明实施例提供的移动扫描车的压力传感器装配位置示意图；
[0044]图5是本发明实施例提供的移动扫描车的压力中心位置测算及调整系统的电路图；
[0045]图6是本发明实施例提供的移动扫描车的瞬时压力中心位置投影点示意图。
【具体实施方式】