汽车后视系统及方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车后视系统，特别是涉及一种成本低，系统结构简单的汽车后视系 统及方法。
【背景技术】
[0002] 随着中国汽车保有量的飞速增加，人们对于行驶安全的意识也逐渐提高。目前较 为热点的几个驾驶安全辅助功能包括倒车影像、盲点检测与车道偏离预警。其中，倒车影像 功能在中国市场普及程度较高。传统的盲点检测、车道偏离检测存在不同程度的后视盲区 范围大，检测系统复杂、视角不集中、视距近以及受环境影响严重等缺陷，而无法满足现代 车群、车速及驾驶安全的需求。
【发明内容】
[0003] 基于此，有必要提供一种成本低，系统结构简单的汽车后视系统及方法。
[0004] -种汽车后视系统，包括采集模块、控制模块及显示模块，所述采集模块安装于所 述汽车的尾部，所述采集模块用于采集所述汽车尾部的图像数据，并将所述图像数据输出 给所述控制模块，所述控制模块用于根据所述图像数据分析出所述汽车的盲点数据、车道 偏离数据及倒车影像数据中的至少一种;所述显示模块用于接收并显示所述盲点数据、车 道偏离数据及倒车影像数据。
[0005] 在其中一个实施例中，所述采集模块为超广角摄像头，并安装于汽车尾部的中央 位置。
[0006] 在其中一个实施例中，还包括与所述控制模块连接的盲点检测模块，所述控制模 块用于将所述盲点数据输出给所述盲点检测模块，所述盲点检测模块用于根据所述盲点数 据获取所述汽车的盲点区域图像。
[0007] 在其中一个实施例中，所述盲点检测模块包括滤波层、池化层、部件检测层、形变 层、遮挡层及处理层；
[0008] 所述滤波层用于对所述盲点数据进行滤波处理；
[0009] 所述池化层用于将滤波后的盲点数据利用平均池化压缩特征表示；
[0010]所述部件检测层用于根据所述池化层处理后的盲点数据计算出盲点数据中包含 的汽车、车道的检测分数；
[0011] 所述形变层用于根据所述池化层处理后的盲点数据计算出盲点数据中包含的汽 车、车道的形变参数；
[0012] 所述遮挡层根据所述检测分数及所述形变参数输出遮挡参数；
[0013] 所述处理层根据所述检测分数、所述形变参数及所述遮挡参数获取所述汽车的盲 点区域图像。
[0014] 在其中一个实施例中，还包括与所述控制模块连接的车道偏离检测模块，所述控 制模块用于将所述车道偏离数据输出给所述车道偏离检测模块，所述车道偏离检测模块用 于根据所述车道偏离数据获取所述汽车的车道偏离参数。
[0015] 在其中一个实施例中，所述车道偏离检测模块包括曲线模型单元、车道线计算单 元及第一处理单元；
[0016] 所述曲线模型单元用于建立表征车道线信息的曲线模型；
[0017] 所述车道线计算单元用于根据所述曲线模型计算出车道线的参数；
[0018] 所述第一处理单元用于根据似然函数对所述车道线的参数进行优化，并计算出车 道偏离参数。
[0019] 在其中一个实施例中，所述车道偏离检测模块包括直线模型单元、车道线提取单 元及第二处理单元；
[0020] 所述直线模型单元用于建立表征车道线信息的直线模型；
[0021] 所述车道线提取单元根据所述直线模型提取出车道线的参数；
[0022]所述第二处理单元用于对所述车道线的参数进行hough变换，并计算出车道偏离 参数。
[0023] 在其中一个实施例中，还包括与所述控制模块连接的倒车影像检测模块;所述控 制模块用于将所述倒车影像数据输出给所述倒车影像检测模块，所述倒车影像检测模块用 于根据所述倒车影像数据获取所述汽车的倒车影像。
[0024] 在其中一个实施例中，所述倒车影像检测模块包括转弯预测单元及车辆路径预测 单元；
[0025] 所述转弯预测单元根据所述倒车影像预测车辆转弯路径；
[0026] 所述车辆路径预测单元用于根据当前车辆的方向，并利用世界坐标到所述采集模 块成像平面的几何转换关系，获取车辆的路径轨迹图像。
[0027] 一种汽车后视方法，包括以下步骤：
[0028] 将采集模块安装于汽车的尾部，并采集汽车尾部的图像数据；
[0029] 根据所述图像数据分析出所述汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据中 的至少一种；
[0030] 接收并显示所述盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。
[0031] 上述汽车后视系统及方法通过在汽车尾部安装采集模块，通过采集模块采集汽车 的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。因此，仅利用采集模块就能够获取汽车的盲点 数据、车道偏离数据及倒车影像数据，无需设置多个采集模块分别获取汽车的盲点数据、车 道偏离数据及倒车影像数据。因而，降低了系统结构的复杂性，减少了系统所需的模块，从 而使得上述汽车后视系统的成本低，且系统结构简单。
【附图说明】
[0032] 图1为汽车后视系统的模块图；
[0033] 图2为盲点检测示意图；
[0034]图3为车道偏离预警示意图；
[0035]图4为倒车影像示意图；
[0036]图5为汽车后视方法的流程图。
【具体实施方式】
[0037]为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中 给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文 所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透 彻全面。
[0038]需要说明的是，当元件被称为"固定于"另一个元件，它可以直接在另一个元件上 或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是"连接"另一个元件，它可以是直接连接 到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语"垂直的"、"水平的"、"左"、 "右"以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0039]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的 技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具 体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语"及/或"包括一个或多个相 关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0040]如图1所示，为汽车后视系统的模块图。
[0041 ] 一种汽车后视系统，包括采集模块101、控制模块112及显示模块10 5，所述采集模 块101安装于所述汽车的尾部，所述采集模块101用于采集所述汽车尾部的图像数据，并将 所述图像数据输出给所述控制模块112,所述控制模块112用于根据所述图像数据分析出所 述汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据中的至少一种;所述显示模块105用于接 收并显示所述盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。
[0042] 在本实施例中，采集模块101用于采集汽车尾部的图像数据，包括汽车尾部的车道 图像信息、附近车辆图像信息。采集模块101采集的图像数据实时传输给控制模块112。
[0043] 采集模块101为超广角摄像头，并安装于汽车尾部的中央位置。
[0044] 在本实施例中，通常说的后视镜盲点指的是被车辆B柱挡住的视野，在驾驶员斜后 方。盲区内的车辆从后视镜是无法看到的。在车辆变道时，司机容易因看不到盲点内的侧后 方同向行驶车辆而产生侧撞事故。
[0045] 以盲点数据为例。
[0046] 由于采集模块101安装于汽车尾部，再采用超广角摄像头，因此，以采集模块101的 安装位置为原点，向汽车两侧辐射出160°的扇形摄像范围，而现有的摄像范围则不能达到 160°的扇形摄像范围，因此，相对于现有的摄像范围，本发明中超出的摄像范围即为盲点数 据。控制模块112基于实时图像数据分析出的盲点数据对应的盲点区域的盲点图像发送给 显示模块105,显示模块105实时显示盲点区域的盲点图像。因而，能够帮助驾驶员检测盲点 区域的情况，避免与在盲点区域出现的行人、车辆及障碍物发生碰撞。
[0047]以车道偏离数据为例。
[0048] 采集模块101采集的图像数据中包含车道信息，控制模块112根据车道信息的走向 及汽车的行驶趋势来判断汽车是否会出现车道偏离的情况。具体的，根据车道信息能够判 断出车道当前是直线趋势还是曲线趋势。根据汽车的行驶能够