汽车雷达系统及汽车雷达的数据处理方法
【专利摘要】本发明提供了一种汽车雷达系统及汽车雷达的数据处理方法。该系统包括：设置在车身任一对角位置的两个雷达，所述两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周；数据处理模块，用于对所述两个雷达采集到的雷达数据进行处理。本发明实施例通过在汽车车身任一对角位置设置两个雷达，两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周，避免了车顶对雷达的阻挡，减小了雷达采集盲区。
【专利说明】
汽车雷达系统及汽车雷达的数据处理方法
技术领域
[0001]本发明涉及汽车辅助设备技术领域，尤其涉及一种汽车雷达系统及汽车雷达的数据处理方法。
【背景技术】
[0002]先进驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistant System;以下简称:ADAS)利用安装于汽车上的各种传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术处理，从而使驾驶者在最短时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提尚安全性。
[0003]发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术至少存在如下问题:ADAS—般在汽车顶部安装一个雷达，以实时获取汽车周围物体的距离信息，但由于车顶阻挡，车身四周的采集盲区非常大，无法及时探测到障碍物，使得ADAS不够安全可靠。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种汽车雷达系统及汽车雷达的数据处理方法，以减小雷达采集盲区。
[0005]为达到上述目的，本发明提供了一种汽车雷达系统，包括:设置在车身任一对角位置的两个雷达，所述两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周；数据处理模块，用于对所述两个雷达采集到的雷达数据进行处理。
[0006]本发明实施例还提供了一种汽车雷达的数据处理方法，包括:从设置在车身任一对角位置的两个雷达获取雷达数据，所述两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周;对所述雷达数据进行处理。
[0007]本发明实施例提供的汽车雷达系统及汽车雷达的数据处理方法，通过在汽车车身任一对角位置设置两个雷达，两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周，避免了车顶对雷达的阻挡，减小了雷达采集盲区。
【附图说明】
[0008]图1为本发明提供的汽车雷达系统实施例的系统框图；
[0009]图2为本发明提供的汽车雷达系统实施例雷达位置示意图；
[0010]图3为本发明提供的汽车雷达的数据处理方法一个实施例的方法流程图；
[0011]图4为本发明提供的汽车雷达的数据处理方法另一个实施例的方法流程图；
[0012]图5为本发明提供的汽车雷达的数据处理方法实施例融合处理示意图。
[0013]附图标记说明:
[0014]110-雷达、120-雷达、130-数据处理模块。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本发明实施例汽车雷达系统及汽车雷达的数据处理方法进行详细描述。
[0016]实施例一
[0017]图1为本发明提供的汽车雷达系统实施例的系统框图。如图1所示，该系统可以包括:雷达110、雷达120和数据处理模块130。其中，雷达110和雷达120，分别设置在汽车车身任一对角位置，其在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周;数据处理模块130用于对雷达110和雷达120采集到的雷达数据进行处理。
[0018]汽车车身有前后左右四个方位，在其中任选一对对角位置，分别安装雷达110和雷达120。两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周。数据处理模块130对雷达110和雷达120采集到的雷达数据进行后续处理，以向ADAS提供车身周围物体的距离信息。
[0019]本发明实施例提供的汽车雷达系统，通过在汽车车身任一对角位置设置两个雷达，两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周，避免了车顶对雷达的阻挡，减小了雷达采集盲区。
[0020]实施例二
[0021]图2为本发明提供的汽车雷达系统实施例雷达位置示意图。在上述图1所示实施例的基础上，每个雷达在水平方向上的有效采集范围至少为270度，能够覆盖车身的两个方位，两个雷达则能够覆盖车身的四周。数据处理模块130可以用于对雷达数据进行统一坐标系的融合处理，然后将融合处理后的数据发送至车载处理单元。
[0022]本发明实施例中的雷达可以为激光雷达，以提高数据精度，激光雷达的采集范围为360度。如图2所示，雷达110和雷达120分别设置在同一高度的车身右前侧和左后侧，受车身阻挡，每个雷达的有效采集范围为270度，右前侧的雷达110覆盖车身前侧和右侧，左后侧的雷达120覆盖车身后侧和左侧，两个雷达能够覆盖车身的四周。同理，雷达110和雷达120也可以设置在同一高度的车身左前侧和右后侧。
[0023]关于雷达的设置高度，雷达110和雷达120可以设置在车身底部边缘，如，设置在汽车前保险杠底部边缘的右侧位置和后保险杠底部边缘的左侧位置。雷达设置得越低，越不会漏扫描诸如台阶等矮小障碍物。
[0024]雷达110和雷达120也可以设置在水平方向上车身最外侧轮廓所在平面的高度上。从车顶向下俯视，找到车身沿水平方向最外侧的轮廓所在的平面，将雷达设置在该高度，可以保证雷达在扫描时，不会被车身所阻挡。如，可以将雷达110和雷达120设置在左前示廓灯和右后示廓灯的外侧位置。
[0025]当然，本发明实施例中的雷达也可以为声波雷达，通过机械改造，为其安装能够270度水平旋转的机械转轴，使其在水平方向上的有效采集范围达到270度，声波雷达成本低廉，能够降低系统的制造成本。
[0026]实施例三
[0027]图3为本发明提供的汽车雷达的数据处理方法一个实施例的方法流程图。如图3所示，该汽车雷达的数据处理方法包括如下步骤:
[0028]S310，从设置在车身任一对角位置的两个雷达获取雷达数据。
[0029]汽车车身有前后左右四个方位，其中任选一对对角位置安装的雷达，两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周。
[0030]S320，对雷达数据进行处理。
[0031]对雷达采集到的数据进行后续处理，以向ADAS提供车身周围物体的距离信息。
[0032]本发明实施例提供的汽车雷达的数据处理方法，通过在汽车车身任一对角位置设置两个雷达，两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周，避免了车顶对雷达的阻挡，减小了雷达采集盲区。
[0033]实施例四
[0034]图4为本发明提供的汽车雷达的数据处理方法另一个实施例的方法流程图。如图4所示，在上述实施例的基础上，每个雷达在水平方向上的有效采集范围至少为270度，能够覆盖车身的两个方位，两个雷达则能够全面覆盖车身的四周。另外，对雷达数据进行处理具体为:对雷达数据进行统一坐标系的融合处理。具体地，本实施例提供的汽车雷达的数据处理方法可以进一步包括以下步骤:
[0035]S410，从设置在车身任一对角位置的两个雷达获取雷达数据。
[0036]上述雷达数据为某采集点相对于雷达所在位置的坐标(x，y)。
[0037]S420，将车身中心设为统一坐标系的原点0(0,0)。
[0038]该统一坐标系的横轴(X轴)指向车身右侧，纵轴(y轴)指向车身前侧。
[0039]S430，计算上述采集点相对于原点O(O，O)的坐标(X 土 Λχ，y ± Ay)。
[0040]其中，Λχ为雷达到统一坐标系的纵轴的垂直距离，Ay为雷达到统一坐标系的横轴的垂直距离。
[0041]图5为本发明提供的汽车雷达的数据处理方法实施例融合处理示意图。如图5所示，当第一雷达和第二雷达分别设置在同一高度的车身右前侧和左后侧时，第一雷达以(Δx，Ay)为原点，采集到的雷达数据为采集点A(xl，yl)，第二雷达以(-Λχ,-Ay)为原点，采集到的雷达数据为采集点B(x2，y2)。将采集点A(xl，yl)和B(x2，y2)统一到同一坐标系，融合后的数据六(11+八1，71+八7)和8((12-八1，72_八7)可以看作是位于统一坐标系中心0(0，O)的虚拟雷达所采集的数据。
[0042]同理，上述步骤S410中的两个雷达也可以为设置在车身左前侧的第三雷达和设置在车身右后侧的第四雷达，第三雷达的雷达数据(x3，y3)进行融合处理后的坐标为(χ3-ΛX，y3+Ay)，第四雷达的雷达数据(x4，y4)进行融合处理后的坐标为(χ4+Δχ，y4~Ay)。
[0043]本发明实施例提供的汽车雷达的数据处理方法，通过在汽车车身任一对角位置设置两个雷达，两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周，避免了车顶对雷达的阻挡，减小了雷达采集盲区；将两个雷达采集的数据进行统一坐标系的融合处理，以便于ADAS的进一步处理。
[0044]本领域普通技术人员可以理解:实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤;而前述的存储介质包括:R0M、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0045]最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
【主权项】
1.一种汽车雷达系统，其特征在于，包括: 设置在车身任一对角位置的两个雷达，所述两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周； 数据处理模块，用于对所述两个雷达采集到的雷达数据进行处理。2.根据权利要求1所述的汽车雷达系统，其特征在于， 所述雷达在水平方向上的有效采集范围I 270度。3.根据权利要求2所述的汽车雷达系统，其特征在于，所述数据处理模块用于对所述雷达数据进行统一坐标系的融合处理。4.根据权利要求3所述的汽车雷达系统，其特征在于，所述雷达设置在同一高度的车身右前侧和左后侧，或者设置在同一高度的车身左前侧和右后侧。5.根据权利要求4所述的汽车雷达系统，其特征在于，所述雷达设置在车身底部边缘。6.根据权利要求5所述的汽车雷达系统，其特征在于，所述雷达设置在汽车前、后保险杠的底部边缘位置。7.根据权利要求4所述的汽车雷达系统，其特征在于，所述雷达设置在水平方向上车身最外侧轮廓所在平面的高度上。8.根据权利要求7所述的汽车雷达系统，其特征在于，所述雷达设置在汽车示廓灯外侧位置。9.根据权利要求1至8中任一权利要求所述的汽车雷达系统，其特征在于，所述雷达为激光雷达。10.根据权利要求1至8中任一权利要求所述的汽车雷达系统，其特征在于，所述雷达为声波雷达，通过270度水平旋转的机械转轴安装在车身上。11.一种汽车雷达的数据处理方法，其特征在于，包括: 从设置在车身任一对角位置的两个雷达获取雷达数据，所述两个雷达在水平方向上的有效采集范围结合后能够覆盖车身的四周； 对所述雷达数据进行处理。12.根据权利要求11所述的汽车雷达的数据处理方法，其特征在于，所述雷达在水平方向上的有效采集范围2 270度。13.根据权利要求12所述的汽车雷达的数据处理方法，其特征在于，所述对所述雷达数据进行处理，具体为: 对所述雷达数据进行统一坐标系的融合处理。14.根据权利要求13所述的汽车雷达的数据处理方法，其特征在于，所述雷达数据为采集点相对于所述雷达所在位置的坐标(x，y)，所述对所述雷达数据进行统一坐标系的融合处理，包括: 将车身中心设为统一坐标系的原点，所述统一坐标系的横轴指向车身右侧，所述统一坐标系的纵轴指向车身前侧； 计算所述采集点相对于所述车身中心的坐标(1±八1，7±八7)，其中，Λχ为所述雷达到所述统一坐标系的纵轴的垂直距离，Ay为所述雷达到所述统一坐标系的横轴的垂直距离。15.根据权利要求14所述的汽车雷达的数据处理方法，其特征在于，所述对角位置为同一高度的车身右前侧和左后侧，所述雷达包括设置在车身右前侧的第一雷达和设置在车身左后侧的第二雷达， 所述第一雷达的雷达数据(xl，yl)进行融合处理后的坐标为(xl+Ax，yl+Ay)， 所述第二雷达的雷达数据(x2，y2)进行融合处理后的坐标为(X2-AX，y2-Ay)。16.根据权利要求14所述的汽车雷达的数据处理方法，其特征在于，所述对角位置为同一高度的车身左前侧和右后侧，所述雷达包括设置在车身左前侧的第三雷达和设置在车身右后侧的第四雷达， 所述第三雷达的雷达数据U3，y3)进行融合处理后的坐标为(X3-AX，y3+Ay)， 所述第四雷达的雷达数据(x4，y4)进行融合处理后的坐标为(X4+AX，y4-Ay)。
【文档编号】B60R11/00GK105835785SQ201610140505
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月11日
【发明人】臧成杰
【申请人】乐卡汽车智能科技（北京）有限公司