用于求取用于车辆的停车位置的方法和设备的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于求取用于车辆的停车位置的方法，所述方法包括以下步骤：?求取所述车辆的车辆几何形状和运动参数，?根据车辆几何形状和运动参数从停车场的多个停车位置中选择用于所述车辆的停车位置。本发明还涉及一种相应的设备、一种停车系统以及一种计算机程序。
【专利说明】
用于求取用于车辆的停车位置的方法和设备
技术领域
[0001] 本发明涉及用于求取用于车辆的停车位置的方法和设备。本发明还涉及一种用于 车辆的停车系统以及一种计算机程序。
【背景技术】
[0002] 公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出了一种用于经营性停车面的系统，所述系 统用于将车辆从开始位置运送到目标位置。
[0003] 在完全自动化的（自主的）所谓的代客停车(Valet Parking)中，车辆由其驾驶员 停车到交付位置、例如停车楼前方，并且从那里车辆自己行驶到停车位置/泊车位 (Parkbucht)并且再次回到交付位置。
【发明内容】
[0004] 本发明所基于的任务可以视为，提出一种用于求取用于车辆的停车位置的有效方 案，所述方案能够在车辆的泊车过程以及/或者(respektive)驶出过程期间借助已经停泊 的车辆和/或借助固定的基础设施(例如墙壁和/或柱)实现碰撞可能性的减小。
[0005] 所述任务借助独立权利要求的相应主题来解决。本发明的有利构型是相应的从属 权利要求的主题。
[0006] 根据一个方面，提供一种用于求取用于车辆的停车位置的方法，所述方法包括以 下步骤：
[0007] -求取车辆的车辆几何形状和运动参数，
[0008] -根据所述车辆几何形状和所述运动参数从停车场的多个停车位置中选择用于车 辆的停车位置。
[0009] 根据另一方面，提供一种用于求取用于车辆的停车位置的设备，所述设备包括：
[0010] -用于求取车辆的车辆几何形状和运动参数的求取装置，
[0011] -用于根据所述车辆几何形状和所述运动参数从停车场的多个停车位置中选择用 于车辆的停车位置的选择装置。
[0012] 根据另一方面，提出一种用于车辆的停车系统，其中所述停车系统包括停车场，所 述停车场包括多个停车位置，其中所述停车系统还包括用于求取用于车辆的停车位置的设 备。
[0013] 根据另一方面，提出一种计算机程序，其包括程序代码，其用于当所述计算机程序 在计算机上运行时实施用于求取用于车辆的停车位置的方法。
[0014] 因此，本发明尤其并且此外包括以下设想:根据车辆几何形状和运动参数从停车 场的多个停车位置中选择用于车辆的停车位置。因此，尤其引起以下技术上的优点:对于车 辆可以找到个体匹配的停车位置。因此也就是说，通过车辆几何形状和运动参数可以影响 车辆应当停车的停车位置。因此，不是简单将用于车辆的任何空旷的停车位置选择为车辆 应当停车的停车位置。而是，选择用于车辆的与车辆几何形状和运动参数匹配的停车位置。 由于用于车辆的相应有效地匹配的停车位置，所以能够以有利的方式降低在泊车过程以 及/或者驶出过程期间与已经停泊的车辆的碰撞可能性。
[0015] 车辆几何形状尤其包括车辆的长度和/或高度和/或宽度。因此也就是说，车辆几 何形状的求取包括以下:求取车辆的长度和/或高度和/或宽度。
[0016] 运动参数尤其描述:车辆如何运动。因此，运动参数尤其包括车辆的转弯圆周和/ 或最大的转向偏转角。尤其设置，求取多个运动参数。
[0017] 本发明意义上的停车场也可以称作停车面并且用作用于车辆的停泊面。因此，停 车场尤其构成连续的面，其具有多个停放位置（StellpUitze)(在私人土地上的停车场的情 况下)或者停车位(在公共土地的停车场的情况下）。根据一种实施方式，停车场可以由停车 楼包括。停车场尤其由车库包括。
[0018] 在另一实施方式中设置，选择用于车辆的以下停车位置:对于所述停车位置而言 在泊车到所述停车位置中以及/或者从所述停车位置驶出时用于车辆的调车区域 (Rangierbereich)大于或者大于等于预确定的调车区域阈值。在另一实施方式中设置，选 择用于车辆的以下停车位置:对于所述停车位置而言在泊车到所述停车位置中以及/或者 从所述停车位置驶出时用于车辆的调车位置最大化。
[0019]由此，尤其引起以下技术上的优点:在泊车以及/或者驶出时存在足够的用于车辆 的调车区域。因为不是每一个车辆都可以同样好地调车。因此，存在例如在泊车以及/或者 驶出时需要比其他车辆更大的转弯圆周的车辆。因此，能够以有利的方式确保，特定地对于 车辆提供个体的调车区域。当车辆泊车或者驶出时，这进一步降低与已经停泊的车辆的碰 撞可能性。
[0020] 在另一实施方式中设置，选择用于车辆的以下停车位置:对于所述停车位置而言 由车辆对于泊车到所述停车位置中以及/或者从所述停车位置驶出所需要的行驶操作的次 数小于或者小于等于预确定的行驶操作阈值。在另一实施方式中设置，选择用于车辆的以 下停车位置:对于所述停车位置而言由车辆对于泊车到所述停车位置中以及/或者从所述 停车位置驶出所需要的行驶操作的次数是最小化的。
[0021] 由此，尤其引起以下技术上的优点：可以快速且有效地实施泊车过程以及/或者驶 出过程，就此而言确保，仅仅实施小于或等于预确定的行驶操作阈值的次数的行驶操作。本 发明意义上的行驶操作表示在泊车以及/或者驶出的范畴内实施的向前操纵或向后操纵。 行驶操作例如可以包括向前行驶或向后行驶。因此例如可以需要，车辆为了泊车或驶出必 须多次向前和向后行驶，从而一次向前行驶和一次向后行驶分别相应于一次行驶操作。因 此，如果车辆必须例如向前行驶一次并且然后向后行驶一次以泊车或驶出，则对于所述泊 车过程以及/或者驶出过程需要两次行驶操作。
[0022] 根据另一实施方式设置，选择用于车辆的以下停车位置:所述停车位置紧邻已经 分配给了另一车辆的停车位置，所述另一车辆相对于所述车辆更大或更小以及/或者更不 运动或更运动。
[0023] 由此，尤其引起以下技术上的优点：不同大小的车辆紧邻地停车。因此，以有利的 方式确保，较大车辆始终停泊在较小车辆旁。因为较小车辆比较大车辆占用更小的空间，因 此在其直接周围环境中给较大车辆提供更大的调车区域。
[0024] 在另一实施方式中设置，根据车辆几何形状、运动参数和一个或多个参量阈值和/ 或一个或多个运动性阈值将车辆分类为大车辆或小车辆，其中选择用于车辆的以下停车位 置:所述停车位置紧邻已经分配给了另一车辆的另一停车位置，其中在所述车辆被分类为 大车辆的情况下所述另一车辆根据其车辆几何形状、其运动参数和一个或多个阈值被分类 为小车辆或者在所述车辆被分类为小车辆的情况下所述另一车辆根据其车辆几何形状、其 运动参数和一个或多个阈值被分类为大车辆。
[0025] 由此，尤其引起以下技术上的优点:可以实施简单且有效的结构化的参量分类，其 中基于所述参量分类选择停车位置。因此，车辆被划分成以下两类中的一类:类别"大"和类 另IJ "小"。在所述实施方式中也以有利的方式确保，根据所述分类的大车辆始终停泊在根据 所述分类的小车辆旁。因此，与当大车辆停泊另一大车辆旁时的情形相比，给所述大车辆提 供更大的调车区域。对于小车辆而言，当大车辆停泊在其旁时，由于其更大的运动性通常比 对于大的且不运动的车辆更容易地泊车或驶出。
[0026] 根据一种实施方式设置，所述求取包括:传感地检测车辆。由此，尤其引起以下技 术上的优点：可以有效地求取车辆几何形状如何构成。所述传感的检测尤其包括车辆的传 感的测量。尤其设置，基于所述传感的检测在数据库中搜索车辆几何形状和/或运动参数。 所述数据库尤其包括先前确定的具有所分配的车辆几何形状和运动参数的车辆类型。因 此，如果基于所述传感的检测识别到确定的车辆类型或者车辆型号，则可以在数据库中简 单且有效地读取相应的参数和相应的车辆几何形状。
[0027] 所述传感的检测例如借助传感器检测装置实施。所述传感器检测装置例如包括以 下传感器中的一个或多个:超声传感器、激光传感器、激光雷达传感器、视频传感器和雷达 传感器。
[0028] 根据一种实施方式设置，所述求取包括:通过通信网络接收车辆几何形状和/或运 动参数。由此，尤其引起以下技术上的优点:在没有传感的检测的情况下也能够求取车辆几 何形状和运动参数。车辆几何形状和运动参数尤其借助所述设备接收。为此，所述设备例如 包括通信接口，所述通信接口构造用于通过通信网络接收车辆几何形状和/或运动参数。车 辆自身例如通过通信网络向所述设备发送车辆几何形状和/或运动参数。
[0029] 根据一种实施方式设置，通信网络包括WLAN网络和/或移动无线电网络。
[0030] 根据一种实施方式设置，通过所述通信网络的通信被加密以及/或者是加密的。
[0031] 根据一种实施方式设置，车辆是自主的和/或可远程控制的车辆，从而车辆可以部 分自主地和/或部分远程控制地行驶至所选择的停车位置。
[0032] 因此也就是说，车辆可以实施所谓的自动代客泊车。在此，"自动代客泊车"代表 "自动的停车过程"。本发明意义上的自主尤其意味着，车辆独立地、即没有驾驶员的干预地 在停车场上导航或者行驶。车辆因此独立地在停车场上行驶，而为此驾驶员不必须控制车 辆。所述自主行驶尤其包括车辆的横向引导和/或纵向引导的自主的调节或控制。本发明意 义上的自主尤其意味着，车辆可以自动地、即自主地泊车和/或驶出，即自主地泊车到停车 位置中以及/或者自主地从停车位置驶出。所述自主行驶的车辆例如称作AVP车辆。不具有 所述AVP功能的车辆例如称作正常车辆。
[0033] 尤其也就是说。对于所述AVP车辆和/或对于所述可远程控制的车辆根据以上和以 下实施求取停车位置。然后，将所述停车位置通过通信网络优选发送到车辆上。车辆然后自 主地根据所接收的停车位置行驶至所述停车位置。车辆尤其远程控制地行驶至所述停车位 置。尤其设置，求取用于车辆的、至停车位置的期望轨迹，其例如通过通信网络可供车辆使 用。因此，车辆例如可以根据期望轨迹自主地行驶至停车位置。
[0034] 根据一种实施方式设置，用于求取用于车辆的停车位置的设备构造或设置用于实 现或实施用于求取用于车辆的停车位置的方法。
[0035] 求取装置例如包括通信接口，所述通信接口构造用于通过通信网络接收车辆的车 辆几何形状和运动参数。因此也就是说，车辆几何形状和运动参数的求取包括车辆几何形 状和运动参数通过通信网络的接收。
[0036]根据一种实施方式设置，停车位置的选择根据停车位置的大小（长度和/或宽度 和/或高度)来进行。
[0037]关于所述设备的实施方式类似地由关于所述方法的实施方式得出，反之亦然。因 此也就是说，所述设备的功能性和技术特征类似地由关于所述方法的相应的实施方式、功 能性和技术特征得出，反之亦然。
[0038]表达"以及/或者"尤其包括表达"和/或"。
【附图说明】
[0039]以下根据优选的实施例进一步阐述本发明。附图示出：
[0040] 图1:用于求取用于车辆的停车位置的方法的流程图；
[0041] 图2:用于求取用于车辆的停车位置的设备；
[0042] 图3:用于车辆的停车系统；
[0043]图4:用于车辆的另一停车系统。
【具体实施方式】
[0044] 图1示出用于求取用于车辆的停车位置的方法的流程图。
[0045] 根据步骤101，求取车辆的车辆几何形状和运动参数。在步骤103中，从停车场的多 个停车位置中选择用于车辆的停车位置。这根据车辆几何形状和运动参数进行。
[0046] 图2示出用于求取用于车辆的停车位置的设备201;
[0047]设备201包括用于求取车辆的车辆几何形状和运动参数的求取装置203。设备201 还包括用于根据车辆几何形状和运动参数从停车场的多个停车位置中选择用于车辆的停 车位置的选择装置205。
[0048]图3示出用于车辆的停车系统301。
[0049] 停车系统301包括停车场303。停车场303包括多个停车位置305。停车系统301还包 括图2的设备201。
[0050]图4示出用于车辆的另一停车系统401。
[00511停车系统401包括具有多个停车位置405的停车场403。停车系统401还包括图2的 设备201。
[0052] 在停车位置405上停泊车辆407、409。在此，参考标记407示出大车辆。参考标记409 示出小车辆。所述分类成大车辆或小车辆根据车辆407、409的相应的车辆几何形状和相应 的运动参数以及一个预确定的阈值、尤其根据多个预确定的阈值来实施。所述阈值例如包 括运动性阈值和/或大小阈值。尤其也就是说，根据车辆的车辆大小和运动性相应于阈值将 所述车辆分类为大车辆或小车辆。
[0053]如图4明显示出的那样，在左侧(相对于示图面）的停车位置405上，大车辆407分别 停泊在小车辆409旁。在右侧(相对于示图面)的停车位置405上，仅仅停泊小车辆409。
[0054] 通过在大车辆407旁停泊小车辆409,给大车辆407保留用于泊车以及/或者驶出的 足够的调车面积。
[0055]根据一种实施方式尤其设置，如此选择用于大车辆407的停车位置405,使得在大 车辆407的尾部区域和侧面区域方面如下最大化用于向后驶出的调车区域:在所述区域中 停泊以及/或者已经停泊了小的(并且通常也更易驾驶的）车辆409。
[0056] 车辆407、409例如涉及自主的和/或可远程控制的车辆。因此例如也就是说，车辆 407、409可以涉及AVP车辆。
[0057]参考标记411驶出方向箭头，其预给定停车场403内的行驶方向。
[0058]因此，本发明尤其并且可能也包括提出以下有效方案的设想：借助所述方案可以 在降低自动化的泊车过程以及/或者驶出过程期间与已经停泊的车辆的碰撞可能性的情况 下有效地运行自动化的代客泊车系统。
[0059] 根据本发明的方案尤其基于:对于车辆求取其几何形状和运动性(运动参数），其 中如此选择用于一个或多个车辆的停车位置，使得如此分别停泊大地运动的和小地运动的 车辆，使得对于所述车辆例如最大化调车位置。对于平行的横向停车空隙、如其例如在停车 设备或停车场中出现的那样，这例如可以如此实现，使得通过以下方式进行分类:在大的且 更不易驾驶的车辆的后方和/或旁边停泊更小的车辆，借此对于凸出的车辆(大车辆)可以 借助少的行驶操作并且可靠地进行向后的驶出。
[0060] 尤其也就是说，如此确定用于自动化的或自主行驶的车辆和/或可远程控制的车 辆的停车位置，使得根据车辆几何形状和车辆运动性(最小的弯道半径、最大的转向角)对 于不运动的和体积更大的车辆例如实现最大可能的调车面积。这尤其通过以下实现:停车 和/或停泊在尾部区域和必要时侧面区域方面更小规模的车辆。
[0061] 根据一种实施方式，求取装置求取车辆的车辆几何形状和运动参数。这尤其在车 辆驶入到停车场的驶入区域中时实施。借助图像处理单元并且借助根据以上车辆类型分类 从数据库的自动化的读取来求取车辆几何形状和运动学参数。例如设置，车辆通过通信网 络向所述设备传送车辆几何形状和/或运动参数，所述设备例如可以由停车场服务器、尤其 停车楼服务器包括。
[0062] 现在，例如如此向驾驶员指示停车位置，使得例如根据在停车场上的所行驶的面 的宽度当所述车辆是大车辆时将所述车辆停车在小车辆旁或者当所述车辆是小车辆时将 所述车辆停车在大车辆旁。也就是说，根据一种实施方式设置，车辆如此停车，使得小车辆 和大车辆交替并排地停车。根据一种实施方式设置，大车辆始终相对于小车辆地停车。也就 是说，例如设置两个相对置的停车位置，停车场的行车道在它们之间延伸。当大车辆已经在 相对置的停车场中的一个上时，则小车辆停车在相对置的停车场中的另一个上(一般而言， 小的和/或更易驾驶的车辆作为要停车的车辆），反之亦然。为此，根据预确定的阈值通过车 辆的车辆几何形状和相应的运动性尤其在大车辆和小车辆之间进行判断。
[0063] 随后，尤其求取至目标位置、即尤其至停车位置的轨迹。至目标位置的车辆引导则 例如自主地由车辆自身实施。车辆尤其远程控制地引导至停车位置。
[0064] 替代地或附加地，根据一种实施方式设置，对于停车位置的求取也求取:对于泊车 过程和/或驶出过程考虑多少次行驶操作，其中车辆然后如此停泊，使得行驶操作的所述次 数最小化。也就是说，不一定必须根据大和小的分类如此结构化地实现车辆的分配。而尤其 设置，如下进行自由搜索：基于Greedy策略或者基于Greedy算法来选择空旷的停车场并且 通过要停车的车辆的可供使用的空旷面积和几何形状和运动性来求取并且最小化所需要 的行驶操作的次数。
[0065] 根据本发明的方案的优点尤其在于在泊车过程和/或驶出过程期间碰撞可能性的 降低，其方式是，如此定位大地运动的和/或小地运动的车辆，使得给他们例如清理出最大 可能的调车面积，其方式是，尾部区域和/或侧面区域中的停车空隙设置有更小车辆。通过 根据本发明的方案，尤其能够降低对定位精确度和车辆运动调节以及/或者轨迹规划的挑 战，这可以引起更不复杂且更有利的系统解决。
【主权项】
1. 一种用于求取用于车辆(407，409)的停车位置(305，405)的方法，所述方法包括以下 步骤： 求取（101)所述车辆(407，409)的车辆几何形状和运动参数， 根据所述车辆几何形状和所述运动参数从停车场（303,403)的多个停车位置（305， 405)中选择（103)用于所述车辆(407,409)的停车位置(305,405)。2. 根据权利要求1所述的方法，其中，选择用于所述车辆（407，409)的以下停车位置 (305，405):对于所述停车位置而言用于所述车辆(407，409)的调车区域在泊车到所述停车 位置(305,405)中以及/或者从所述停车位置驶出时大于或者大于等于预确定的调车区域 阈值。3. 根据权利要求1或2所述的方法，其中，选择用于所述车辆(407,409)的以下停车位置 (305，405):对于所述停车位置而言由所述车辆(407，409)对于泊车到所述停车位置(305， 405)中以及/或者从所述停车位置驶出所需要的行驶操作的次数小于或者小于等于预确定 的行驶操作阈值。4. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，选择用于所述车辆(407,409)的以下 停车位置:所述停车位置紧邻已经分配给另一车辆(407,409)的停车位置(305,405)，所述 另一车辆相对于所述车辆(407,409)是更大的或更小的以及/或者是更不运动的或更运动 的。5. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所述车辆几何形状、所述运动参 数和一个或多个参量阈值和/或一个或多个运动性阈值将所述车辆(407，409)分类为大车 辆(407)或小车辆(409)，其中，选择用于所述车辆(407，409)的以下停车位置:所述停车位 置紧邻已经分配给另一车辆(407,409)的另一停车位置(305,405)，其中，在所述车辆(407， 409)被分类为大车辆(407)的情况下所述另一车辆(407,409)根据其车辆几何形状、其运动 参数和所述一个或多个阈值被分类为了小车辆(409)或者在所述车辆(407,409)被分类为 小车辆(409)的情况下所述另一车辆根据其车辆几何形状、其运动参数和所述一个或多个 阈值被分类为了大车辆(407)。6. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述求取包括:传感地检测所述车辆 (407,409)。7. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述求取包括:通过通信网络接收所 述车辆几何形状和/或所述运动参数。8. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆(407,409)是自主的和/或 可远程控制的车辆(407,409)，从而所述车辆(407,409)可以部分自主地和/或部分远程控 制地行驶至所选择的停车位置(305,405)。9. 一种用于求取用于车辆(407,409)的停车位置(305,405)的设备，所述设备包括： 用于求取所述车辆(407,409)的车辆几何形状和运动参数的求取装置(203)， 用于根据所述车辆几何形状和所述运动参数从停车场（303，403)的多个停车位置 (305,405)中选择用于所述车辆(407,409)的停车位置(305,405)的选择装置(205)。10. -种用于车辆(407，409)的停车系统（301，401)，所述停车系统包括停车场（303， 403)和根据权利要求9所述的设备，所述停车场包括多个停车位置(305,405)。11. 一种计算机程序，其包括程序代码，其用于当在计算机上执行所述计算机程序时实 施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
【文档编号】B60W40/12GK105882653SQ201610078121
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年2月4日
【发明人】S·诺德布鲁赫, H·米伦茨
【申请人】罗伯特·博世有限公司