驾驶支援装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种驾驶支援装置，在针对多个搜索信息的各个信息线性搜索搜索对象值时，抑制多个搜索信息整体的合计的搜索次数的最大值。驾驶支援装置(100)具备在自身车辆(V)的驾驶支援控制的运算处理中针对由多个值构成的搜索信息进行线性搜索的支援判定部(32)。支援判定部(32)在针对多个搜索信息的各个信息线性搜索成为搜索对象的搜索对象值的情况下，按每个搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索。
【专利说明】
驾驶支援装置
技术领域
[0001]本发明的一侧面涉及驾驶支援装置。
【背景技术】
[0002]存在进行车辆的驾驶支援的驾驶支援装置。例如，在专利文献I中记载了一种进行碰撞避免的支援作为驾驶支援的驾驶支援装置。该驾驶支援装置判定自身车辆是否有可能与其他车辆等碰撞，在有可能碰撞的情况下对驾驶员进行报知等。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献I:日本特开2009-294930号公报
【发明内容】
[0005]发明要解决的问题
[0006]这样的驾驶支援装置有时在例如碰撞判定等驾驶支援控制的运算处理中，通过线性搜索来对值进行搜索。例如，驾驶支援装置具有多个由多个值构成的搜索信息(例如映射等)。驾驶支援装置针对多个搜索信息的各个信息，以升序或降序的方式线性搜索成为搜索对象的搜索对象值。
[0007]在以升序或降序的方式进行了线性搜索时，根据搜索对象值，搜索次数有时会变多。因而，在针对多个搜索信息的各个信息线性搜索搜索对象值时，多个搜索信息整体的合计的搜索次数的最大值有时会变大，针对多个搜索信息整体进行线性搜索时的处理负荷有时会变高。因此，在本技术领域中，想要对处理负荷的最大值进行抑制、即对搜索次数的最大值进行抑制。
[0008]因而，本发明的一侧面的目的在于提供一种驾驶支援装置，在针对多个搜索信息的各个信息线性搜索搜索对象值时，能够抑制多个搜索信息整体的合计的搜索次数的最大值。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]本发明的一侧面是一种驾驶支援装置，具备在车辆的驾驶支援控制的运算处理中对由多个值的构成的搜索信息进行线性搜索的搜索部，搜索部在针对多个搜索信息的各个搜索信息线性搜索成为搜索对象的搜索对象值的情况下，按每个搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索。
[0011]例如，即使在通过升序搜索对预定的搜索对象值进行了搜索的情况下搜索次数变多，在通过降序搜索对该预定的搜索对象值进行了搜索的情况下，搜索次数也变少。因而，驾驶支援装置在针对多个搜索信息的各个信息线性搜索搜索对象值时，按每个搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索。由此，驾驶支援装置能够抑制多个搜索信息整体的合计的搜索次数的最大值。
[0012]可以是，驾驶支援控制是对避免自身车辆与自身车辆周围的障碍物的碰撞进行支援的碰撞避免支援控制，驾驶支援装置具备:时间算出部，其算出直到自身车辆与障碍物碰撞为止的碰撞余裕时间；速度检测部，其检测自身车辆的速度;支援部，其进行用于避免自身车辆与障碍物的碰撞的支援，以及存储部，其存储多个搜索信息，构成搜索信息的各个值与判定基准值相关联，该判定基准值作为用于判定是否需要执行碰撞避免支援控制的基准，搜索部针对存储于存储部的多个搜索信息的各个信息，将由速度检测部检测到的速度作为搜索对象值进行线性搜索，基于与搜索出的值相关联的判定基准值和由时间算出部算出的碰撞余裕时间来判定是否需要执行碰撞避免支援控制，支援部基于搜索部的判定结果来执行碰撞避免支援控制。在该情况下，即使在进行碰撞避免支援控制时针对搜索信息进行线性搜索的情况下，也能够抑制多个搜索信息整体的合计的搜索次数的最大值。因此，驾驶支援装置能够在碰撞避免支援控制中抑制处理负荷的最大值。
[0013]发明的效果
[0014]根据本发明的一侧面，驾驶支援装置能够在针对多个搜索信息的各个信息线性搜索搜索对象值时，抑制多个搜索信息整体的合计的搜索次数的最大值。
【附图说明】
[0015]图1是示出实施方式的驾驶支援装置的概略结构的图。
[0016]图2的图2(a)和图2(b)是示出搜索信息的一例的图。
[0017]图3是示出判定是否需要执行碰撞避免支援控制的处理的流程的流程图。
[0018]标号的说明
[0019]5…存储部，21...速度传感器(速度检测部)，31…时间算出部，32...支援判定部(搜索部)，33…支援执行部(支援部)，100..?驾驶支援装置，V…自身车辆(车辆)。
【具体实施方式】
[0020]以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在附图的说明中，对同一要素附上同一标号，省略重复的说明。
[0021]图1所示的驾驶支援装置100例如搭载于乘用车等自身车辆(车辆)V。驾驶支援装置100对驾驶员的驾驶操作进行支援。在本实施方式中，作为驾驶支援，驾驶支援装置100执行避免自身车辆V与自身车辆V周围的障碍物的碰撞的支援即碰撞避免支援。此外，自身车辆V周围的障碍物是指有可能与自身车辆V碰撞的物体，包括行驶中的其他车辆、驻车停车中的其他车辆、包括施工用路锥等在内的施工设备、步行者以及墙壁等。在本实施方式中，将自身车辆V周围的障碍物设为在自身车辆V的前方行驶的前车。
[0022]驾驶支援装置100具有外界传感器1、自身车辆信息取得部2、驾驶支援ECU[Electronic Control Unit:电子控制单元]3、支援设备4以及存储部5。
[0023]外界传感器I是检测自身车辆V周围的障碍物的传感器。在本实施方式中，作为一例，外界传感器I具备毫米波雷达11。毫米波雷达11例如设置于自身车辆V的车体前端，利用毫米波来检测自身车辆前方的障碍物。毫米波雷达11例如通过向自身车辆的前方发送毫米波并接收由障碍物反射后的毫米波来检测障碍物。毫米波雷达11将检测到的障碍物信息发送给驾驶支援E⑶3。
[0024]自身车辆信息取得部2取得与自身车辆V的行为相关的信息。在本实施方式中，作为一例，自身车辆信息取得部2具备速度传感器(速度检测部)21。速度传感器21是检测自身车辆V的速度的检测器。作为速度传感器21，例如使用设置于自身车辆V的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等的检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。速度传感器21将检测到的自身车辆V的速度发送给驾驶支援ECU3。
[0025]支援设备4是进行避免与前车碰撞的支援的设备。支援设备4具备显示部41、警报蜂鸣器42以及制动致动器43。显示部41安装于自身车辆V的室内的自身车辆V的驾驶员可看到的位置。显示部41例如也可以是导航系统的显示部。警报蜂鸣器42是安装于自身车辆V的室内的可输出声音的设备。制动致动器43是使自身车辆V的制动器工作的致动器。
[0026]驾驶支援ECU3进行支援驾驶员的驾驶操作的控制即驾驶支援控制的运算处理。在本实施方式中，作为驾驶支援控制，驾驶支援ECU3进行对避免自身车辆V与前车碰撞进行支援的控制即碰撞避免支援控制。驾驶支援ECU3是包括CPU[Central Processing Unit:中央处理单元]、R0M[Read Only Memory:只读存储器]、RAM [Random Access Memory:随机存取存储器]等的电子控制单元。在驾驶支援ECU3中，通过将存储于ROM的程序加载于RAM并由CHJ执行该程序来执行各种驾驶支援的控制。驾驶支援ECU3可以由多个电子控制单元构成。
[0027]接着，对驾驶支援ECU3的功能结构进行说明。驾驶支援ECU3具备时间算出部31、支援判定部(搜索部)32以及支援执行部(支援部)33。
[0028]时间算出部31算出直到自身车辆V与前车碰撞为止的TTC[Time To Collis1n:碰撞余裕时间]。TTC是将自身车辆V的行进方向上的自身车辆V与前车的相对距离除以该行进方向上的自身车辆V与前车的相对速度而得到的时间。
[0029]具体而言，首先，时间算出部31识别自身车辆V前方的前车。时间算出部31例如基于毫米波雷达11的障碍物信息来识别所识别出的前车与自身车辆V的车间距离和相对速度。接着，时间算出部31例如可以基于所识别出的前车与自身车辆V的车间距离和相对速度来识别前车与自身车辆V的TTC。
[0030]时间算出部31例如每隔预定时间时间算出TTC。时间算出部31将算出的TTC和由速度传感器21检测到的自身车辆V的速度输出给支援判定部32。此外，自身车辆V的速度设为算出了TTC时的速度。
[0031]支援判定部32判定是否需要执行碰撞避免支援控制。支援判定部32对由多个值构成的搜索信息进行线性搜索，来判定是否需要执行碰撞避免支援控制。
[0032]搜索信息存储于存储部5。在此，对存储部5存储的搜索信息进行说明。搜索信息由多个值构成。存储部5存储有多个搜索信息。在本实施方式中，构成搜索信息的各个值与作为用于判定是否需要执行碰撞避免支援控制的基准的判定基准值相关联。
[0033]作为一例，搜索信息可由图2(a)所示的映射表示。图2(a)所示的映射的横轴是自身车辆V的速度(km/h)，映射的纵轴是判定基准值(秒)。以下，将构成搜索信息的多个值称作值X[i](i=0?N)。作为一例，值X[i]可以是从时速Okm到时速200km的速度中的每个预定速度(例如，时速Ikm或时速5km等)的值。值X[i]从值X[0]向值X[N]依次变大。将与各值X[i]分别相关联的判定基准值称作判定基准值Y[i](i = 0?N)。作为一例，判定基准值Y[i]可以是从O秒到5秒之间的预定时间。
[0034]此外，驾驶支援装置100执行各种各样的支援内容作为碰撞避免支援。搜索信息针对碰撞避免支援的每个支援内容而制作了多个。支援判定部32通过依次搜索多个搜索信息来判定是否需要执行各种各样的支援内容中的各个。在本实施方式中，多个搜索信息的值X[i]的上限和下限彼此相同。
[0035]支援判定部32具有搜索处理部32a和判定处理部32b。搜索处理部32a针对存储于存储部5的多个搜索信息的各个信息，线性搜索成为搜索对象的搜索对象值。搜索处理部32a按每个搜索信息依次进行线性搜索。另外，搜索处理部32a在线性搜索搜索对象值的情况下，按每个搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索。
[0036]更详细而言，搜索处理部32a使用由速度传感器21检测到的自身车辆V的速度的值作为搜索对象值。搜索处理部32a针对存储于存储部5的多个搜索信息的各个信息，线性搜索所检测到的自身车辆V的速度的值。具体而言，搜索处理部32a通过以升序或降序的方式将构成搜索信息的各个值X [ i ]与自身车辆V的速度的值进行比较，来搜索与自身车辆V的速度的值一致的值X[i]。然后，搜索处理部32a取得与搜索到的值X[i]相关联的判定基准值Y
[i]。在此，升序搜索是指从值小的值X[0]向值大的值X[N]依次将速度的值与值X[i]进行比较的搜索。降序搜索是指从值大的值X[N]向值小的值X[0]依次将速度的值与值X[i]进行比较的搜索。
[0037]此外，有时自身车辆V的速度的值与值X[i]不完全一致。在该情况下，搜索处理部32a可以通过进行例如线性插补等适当的插补等来取得与自身车辆V的速度的值对应的判定基准值。作为一例，搜索处理部32a可以通过以下步骤来取得判定基准值。例如，将值X[i]中比自身车辆V的速度的值小且最靠近自身车辆V的速度的值的值X[i]设为第一值X[a]。将值X[ i ]中比自身车辆V的速度的值大且最靠近自身车辆V的速度的值的值X[ i ]设为第二值X[a+Ι]。搜索处理部32a可以使用与第一值X[a]相关联的判定基准值Y[a]和与第二值X[a+1]相关联的判定基准值Y[a+1]，通过线性插补等来取得与自身车辆V的速度的值对应的判定基准值。
[0038]判定处理部32b将由搜索处理部32a取得的判定基准值与由时间算出部31算出的TTC进行比较。判定处理部32b基于比较结果来判定是否需要执行碰撞避免支援控制。具体而言，判定处理部32b判断TTC是否为判定基准值以下。在TTC为判定基准值以下的情况下，判定处理部32b判定为需要执行碰撞避免支援控制。另外，在TTC不为判定基准值以下的情况下，判定处理部32b判定为无需执行碰撞避免支援控制。
[0039]支援执行部33基于判定处理部32b的判定结果来执行碰撞避免支援控制。具体而言，在由判定处理部32b判定为需要执行碰撞避免支援的情况下，支援执行部33根据判定为需要执行的支援内容来使支援设备4工作。
[0040]例如，支援执行部33进行使显示部41显示自身车辆V有可能与前车碰撞、向驾驶员通知有可能碰撞的控制。例如，支援执行部33进行使警报蜂鸣器42工作而通过声音来向自身车辆V的驾驶员通知自身车辆V有可能与前车碰撞的的控制。例如，支援执行部33进行使制动致动器43工作来使自身车辆V减速的控制、或者对由驾驶员踩踏了制动器踏板的情况下的制动的强度进行辅助的控制等。
[0041]接着，对支援判定部32判定是否需要执行碰撞避免支援控制的处理的流程进行说明。支援判定部32进行的判定处理在从时间算出部31输入了TTC和自身车辆V的速度时开始。TTC和自身车辆V的速度例如每隔预定时间被输入到支援判定部32。支援判定部32在输入了TTC等之后，在直到输入下一TTC等为止的期间，针对存储于存储部5的多个搜索信息依次进行线性搜索，对碰撞避免支援控制的多个支援内容的各个内容判定是否需要执行。
[0042]如图3所示，搜索处理部32a判断针对搜索信息在上一次进行的线性搜索是否是升序搜索(SlOl)。在上次未实施升序搜索的情况下(S101:否)，即，在上次实施了降序搜索的情况下，搜索处理部32a进行S102的处理。此外，在不存在上次进行的线性搜索的情况下，搜索处理部32a可以假定上次进行了升序搜索和降序搜索中预先设定的搜索来进行SlOl的处理。
[0043]在上次未实施升序搜索的情况下(S101:否)，搜索处理部32a进行升序搜索。具体而言，搜索处理部32a将输入的速度的值与搜索信息所包含的值X[i]中最小的值X[i](值X
[0])进行比较(S102)。然后，搜索处理部32a判断值X[i]和速度的值是否一致(S103)。在值X
[1]和速度的值一致的情况下(S103:是)，搜索处理部32a取得与值X[i]相关联的判定基准值Y[i](S106)。
[0044]在值X[i]和速度的值不一致的情况下(S103:否)，搜索处理部32a判断值X[i]是否比速度的值小(S104)。在值X[i]比速度的值小的情况下(S104:是)，搜索处理部32a将搜索信息所包含的值X[i]中第二小的值X[i]与速度的值进行比较(S105)。在S105的比较处理之后，搜索处理部32a进行S103以后的处理。这样，在S102?S105中，搜索处理部32a针对搜索信息，升序搜索成为搜索对象的速度的值。此外，有时，即使将所有的值X[i]与速度的值进行比较，在S103的处理中也不会判断为是，并且，即使将所有的值X[i]与速度的值进行比较，在S104的处理中也不会判断为否。在该情况下，搜索处理部32a可以进行针对下一搜索信息的搜索。
[0045]另一方面，在值X[ i ]不比速度的值小的情况下(S104:否)，即，在值X [ i ]比速度的值大的情况下，搜索处理部32a取得与速度的值对应的判定基准值(S106)。在该情况下，搜索处理部32a可以通过进行插补等来取得与速度的值对应的判定基准值。
[0046]另外，在上次实施了升序搜索的情况下(S101:是)，搜索处理部32a进行降序搜索。具体而言，搜索处理部32a将输入的速度的值与搜索信息所包含的值X[ i ]中最大的值X[ i ](值X[N])进行比较(S109)。然后，搜索处理部32a判断值X[i]和速度的值是否一致(S110)。在值X[i]和速度的值一致的情况下(SI 10:是)，搜索处理部32a取得与值X[i]相关联的判定基准值 Y[i](S106)。
[0047]在值X[i]和速度的值不一致的情况下(S110:否)，搜索处理部32a判断值X[i]是否比速度的值大(SI 11)。在值X[ i ]比速度的值大的情况下(SI 11:是)，搜索处理部32a将搜索信息所包含的值X[ i ]中第二大的值X[ i ]与速度的值进行比较(S112)。在SI 12的比较处理之后，搜索处理部32a进行SllO以后的处理。这样，在S109?S112中，搜索处理部32a针对搜索信息，降序搜索成为搜索对象的速度的值。此外，有时，即使将所有的值X[ i ]与速度的值进行比较，在SllO的处理中也不会判断为是，并且，即使将所有的值X[i]与速度的值进行比较，在Slll的处理中也不会判断为否。在该情况下，搜索处理部32a可以进行针对下一搜索信息的搜索。
[0048]另一方面，在值X[i]不比速度的值大的情况下(S111:否)，即，在值X[i]比速度的值小的情况下，搜索处理部32a取得与速度的值对应的判定基准值(S106)。在该情况下，搜索处理部32a可以通过进行插补等来取得与速度的值对应的判定基准值。
[0049]在S106中取得判定基准值之后，判定处理部32b将取得的判定基准值与输入的TTC进行比较。判定处理部32b基于比较结果来判定是否需要执行碰撞避免支援控制(S107)。搜索处理部32a判断针对所有搜索信息的搜索是否已结束(S108)。在针对所有搜索信息的搜索未结束的情况下(S108:否)，支援判定部32针对下一搜索信息进行上述SlOl以后的处理。在针对所有搜索信息的搜索已结束的情况下(S108:是)，搜索处理部32a结束搜索处理。
[0050]本实施方式如以上那样构成，驾驶支援装置100在针对多个搜索信息的各个信息依次线性搜索搜索对象值时，按每个搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索。例如，在作为搜索对象值的速度的值大的情况下，在针对搜索信息通过升序搜索来搜索该搜索对象值的情况下，搜索次数变多。另外，在作为搜索对象值的速度的值大的情况下，在针对搜索信息通过降序搜索来搜索该搜索对象值的情况下，搜索次数变少。因而，驾驶支援装置100在针对多个搜索信息的各个信息依次线性搜索搜索对象值时，通过按每个搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索，能够抑制多个搜索信息整体的合计的搜索次数的最大值。
[0051 ]驾驶支援装置100在进行碰撞避免支援控制的运算处理作为驾驶支援控制的运算处理时，按每个搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索。由此，驾驶支援装置100能够在碰撞避免支援控制中抑制处理负荷的最大值。
[0052]在此，对抑制多个搜索信息整体的合计的搜索次数的最大值进行具体说明。以下，对线性搜索图2(a)所示的搜索信息和图2(b)所示的搜索信息的情况进行说明。图2(b)所示的搜索信息相对于图2(a)所示的搜索信息，与值X[i]相关联的判定基准值Y[i]的值不同。此外，将图2(a)所示的搜索信息称作搜索信息A。将图2(b)所示的搜索信息称作搜索信息B。搜索信息A和搜索信息B的值X[i]彼此相同。另外，对搜索处理部32a将速度的值X作为搜索对象值进行搜索的情况进行说明。
[0053]例如，在搜索处理部32a针对搜索信息A升序搜索速度的值X的情况下，搜索次数成为i + Ι次(i = 0?N)。接着，在搜索处理部32a针对搜索信息B降序搜索速度的值X的情况下，搜索次数成为Ν-1+l次(i = 0?N)。在针对搜索信息A和搜索信息B搜索速度的值X的情况下，搜索次数的合计成为N+2次。即，搜索次数的合计与速度的值X无关而成为恒定的次数。这样，通过按每个搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索，能够抑制搜索信息A和搜索信息B的合计的搜索次数的最大值。
[0054]另一方面，在针对搜索信息A和搜索信息B仅进行升序搜索的情况下，在速度的值X大时(在速度的值对妾近值X[N]时)，搜索信息A和搜索信息B的合计的搜索次数变多。或者，在针对搜索信息A和搜索信息B仅进行降序搜索的情况下，在速度的值X小时(在速度的值X接近值X[0]时)，搜索信息A和搜索信息B的合计的搜索次数变多。与此相对，本实施方式的搜索处理部32a，通过交替地进行升序搜索和降序搜索，能够抑制在仅进行了升序搜索或仅进行了降序搜索时合计的搜索次数因速度的值X的大小而变多的情况。
[0055]以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式。例如，驾驶支援装置100也可以进行碰撞避免支援以外的支援作为驾驶支援。作为一例，驾驶支援装置100也可以进行车道维持支援等作为驾驶支援，车道维持支援是控制车辆以使得车辆的横向位置成为行驶车道内的目标横向位置的支援。
[0056]外界传感器I只要能够检测障碍物即可，也可以取代毫米波雷达11而具备激光雷达、超声波传感器、LIDAR[Laser Imaging Detect1n and Ranging:激光成像探测与测距]等。或者，外界传感器I也可以具备立体相机，利用图像处理从由立体相机拍摄到的图像检测障碍物。
[0057]搜索处理部32a虽然从搜索信息搜索了外界传感器I的速度的值，但也可以搜索速度以外的值。作为一例，搜索处理部32a也可以从搜索信息搜索加速度、舵角、横摆率或者与前车的距离等的值。在该情况下，自身车辆信息取得部2具备加速度传感器、舵角传感器或者横摆率传感器等，将检测结果输入到驾驶支援ECU3。搜索处理部32a从搜索信息搜索从自身车辆信息取得部2输入的加速度、舵角或者横摆率等的值，取得判定基准值。或者，搜索处理部32a也可以从搜索信息搜索前车与自身车辆V的距离的值。在该情况下，搜索处理部32a可以基于毫米波雷达11的障碍物信息来识别与前车的距离。然后，搜索处理部32a从搜索信息搜索所识别出的前车与自身车辆V的距离的值，取得判定基准值。
[0058]支援设备4也可以具备显示部41、警报蜂鸣器42以及制动致动器43以外的设备。例如，支援设备4也可以具备在有可能与障碍物碰撞的情况下卷绕安全带的安全带卷绕部、在有可能与障碍物碰撞的情况下使车高或悬架悬架的阻尼力等变化的悬架性能变更部等。在该情况下，支援执行部33基于判定处理部32b的判定结果来使安全带卷绕部或悬架性能变更部等工作。
【主权项】
1.一种驾驶支援装置，具备在车辆的驾驶支援控制的运算处理中对由多个值构成的搜索信息进行线性搜索的搜索部，其中， 所述搜索部，在针对多个所述搜索信息的各个搜索信息线性搜索成为搜索对象的搜索对象值的情况下，按每个所述搜索信息交替地进行升序搜索和降序搜索。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置， 所述驾驶支援控制是对避免自身车辆与所述自身车辆周围的障碍物的碰撞进行支援的碰撞避免支援控制， 所述驾驶支援装置具备: 时间算出部，其算出直到所述自身车辆与所述障碍物碰撞为止的碰撞余裕时间； 速度检测部，其检测所述自身车辆的速度； 支援部，其进行用于避免所述自身车辆与所述障碍物的碰撞的支援；以及 存储部，其存储所述多个搜索信息； 构成所述搜索信息的各个所述值与判定基准值相关联，该判定基准值作为用于判定是否需要执行所述碰撞避免支援控制的基准， 所述搜索部，针对存储于所述存储部的所述多个搜索信息的各个搜索信息，将由所述速度检测部检测到的所述速度的值作为所述搜索对象值进行线性搜索，基于与搜索出的所述值相关联的所述判定基准值和由所述时间算出部算出的所述碰撞余裕时间来判定是否需要执行所述碰撞避免支援控制， 所述支援部，基于所述搜索部的判定结果来执行所述碰撞避免支援控制。
【文档编号】B60W30/08GK105882654SQ201610059079
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年1月28日
【发明人】加藤雅之, 佐藤南
【申请人】丰田自动车株式会社