一种车辆碰撞的预判方法和系统的制作方法
【专利摘要】本发明提出一种车辆碰撞的预判方法，所述方法包括：针对车辆执行危险驾驶行为检测；响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值；基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞预判。通过本发明可以在检测到危险驾驶行为的行车情景下，增强碰撞预判的灵敏度，有效提升了行车的安全性。
【专利说明】
一种车辆碰撞的预判方法和系统
技术领域
[0001]本发明涉及电动车辆领域，尤其涉及一种车辆碰撞的预判方法和系统。
【背景技术】
[0002]随着汽车工业的发展，高级驾驶辅助系统(ADAS)在汽车上的应用已经越来越广泛。高级驾驶辅助系统，是利用安装在车辆上的各式各样传感器，比如车载雷达传感器，在车辆行驶过程中实时感应行车环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，从而预先让驾驶者察觉到即将发生的碰撞，有效增加汽车驾驶的安全性。
[0003]现有的高级驾驶辅助系统，在预判车辆即将发生的潜在碰撞时的灵敏度，通常依赖于由驾驶者手动设置的用于预判潜在碰撞的灵敏度阈值;然而，驾驶者一旦为高级驾驶辅助系统设置了预判潜在碰撞的灵敏度后，在实际的行车过程中，将很难主动的对灵敏度设置进行更改，因此面对复杂的行车环境，高级驾驶辅助系统仅使用由驾驶者设置的固定的灵敏度阈值来预判潜在的碰撞，可能会无法满足行车的安全性需求。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本申请提出一种车辆碰撞的预判方法，所述方法包括:
[0005]针对车辆执行危险驾驶行为检测；
[0006]响应于检测到的所述危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值；
[0007]基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞的预判。
[0008]可选的，所述危险驾驶行为包括实时检测到的危险驾驶行为；
[0009]所述方法还包括:
[0010]车辆启动后，针对所述车辆执行危险驾驶行为的实时检测。
[0011]可选的，所述危险驾驶行为包括从历史驾驶行为数据中检测到的驾驶者的危险驾驶行为习惯；
[0012]所述方法还包括:
[0013]读取车辆本地存储的历史驾驶行为，或者
[0014]基于与服务器预先建立的数据连接的从所述服务器下载历史驾驶行为数据；
[0015]针对所述历史行为数据进行分析以检测所述历史驾驶行为数据中所包含的危险驾驶行为习惯。
[0016]可选的，设定对应于所述碰撞时间阈值的多个安全值;其中，所述多个安全值分别对应不同的风险等级；
[0017]所述将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值，包括:
[0018]针对检测到的所述危险驾驶行为进行风险评估确定风险等级；
[0019]响应于针对所述危险驾驶行为进行风险评估确定出的风险等级，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至与该风险等级对应的安全值。
[0020]可选的，所述方法还包括:
[0021]响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆的最大加速度以及最大减速度降低至设定的安全值。
[0022]可选的，所述方法还包括:
[0023]响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值。
[0024]可选的，所述危险驾驶行为包括下列行为中的一个或多个:
[0025]驾驶者和/或乘客的安全带处于非紧固状态；
[0026]驾驶者在行车中处于警觉程度低的状态；
[0027]车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值。
[0028]可选的，所述基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞的预判包括:
[0029]接收所述车载雷达或车载摄像头上报的潜在碰撞目标，以及车辆与所述潜在碰撞目标的碰撞时间；
[0030]判断所述碰撞时间是否低于增大后的所述碰撞时间阈值；
[0031 ]当所述碰撞时间低于所述增大后的碰撞时间阈值时，则确定车辆与所述碰撞目标即将发生碰撞。
[0032]可选的，如果预判出车辆与所述潜在碰撞目标即将发生碰撞，执行以下操作中的一个或者多个:
[0033]降低车辆行驶速度控制与前方车辆的行车间距；
[0034]启动制动装置针对车辆执行提前制动；
[0035]开启危险指示灯提示用户碰撞即将发生。
[0036]本申请还提出一种车辆碰撞的预判系统，所述系统包括:
[0037]检测模块，用于针对车辆执行危险驾驶行为检测；
[0038]增大模块，用于响应于检测到的所述危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值；
[0039]预判模块，用于基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞的预判。
[0040]可选的，所述危险驾驶行为包括实时检测到的危险驾驶行为；
[0041 ]所述检测模块具体用于:
[0042]车辆启动后，针对所述车辆执行危险驾驶行为的实时检测。
[0043]可选的，所述危险驾驶行为包括从历史驾驶行为数据中检测到的驾驶者的危险驾驶行为习惯；
[0044]所述检测模块具体用于:
[0045]读取车辆本地存储的历史驾驶行为，或者
[0046]基于与服务器预先建立的数据连接的从所述服务器下载历史驾驶行为数据；
[0047]针对所述历史行为数据进行分析以检测所述历史驾驶行为数据中所包含的危险驾驶行为习惯。
[0048]可选的，设定对应于所述碰撞时间阈值的多个安全值;其中，所述多个安全值分别对应不同的风险等级；
[0049]所述增大模块具体用于:
[0050]针对检测到的所述危险驾驶行为进行风险评估确定风险等级；
[0051]响应于针对所述危险驾驶行为进行风险评估确定出的风险等级，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至与该风险等级对应的安全值。
[0052]可选的，所述系统还包括:
[0053]降低模块，用于响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆的最大加速度以及最大减速度降低至设定的安全值。
[0054]可选的，所述降低模块进一步用于:
[0055]响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值。
[0056]可选的，所述危险驾驶行为包括下列行为中的一个或多个:
[0057]驾驶者和/或乘客的安全带处于非紧固状态；
[0058]驾驶者在行车中处于警觉程度低的状态；
[0059]车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值。
[0060]可选的，所述预判模块具体用于:
[0061 ]接收所述车载雷达或车载摄像头上报的潜在碰撞目标，以及车辆与所述潜在碰撞目标的碰撞时间；
[0062]判断所述碰撞时间是否低于增大后的所述碰撞时间阈值；
[0063]当所述碰撞时间低于所述增大后的碰撞时间阈值时，则确定车辆与所述碰撞目标即将发生碰撞。
[0064]可选的，所述预判模块进一步用于:
[0065]如果预判出车辆与所述潜在碰撞目标即将发生碰撞，执行以下操作中的一个或者多个:
[0066]降低车辆行驶速度控制与前方车辆的行车间距；
[0067]启动制动装置针对车辆执行提前制动；
[0068]开启危险指示灯提示用户碰撞即将发生。
[0069]本申请通过针对车辆执行危险驾驶行为检测，并响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值，然后基于增大后的所述碰撞时间阈值执行车辆碰撞的预判，实现了在检测到危险驾驶行为时，可以自动增大用于预判潜在碰撞的碰撞时间阈值，并基于增大后的碰撞时间阈值来预判车辆的碰撞，从而在检测到危险驾驶行为的行车情景下，可以增强碰撞预判的灵敏度，有效提升了行车的安全性。
【附图说明】
[0070]图1是本发明一种示例性实施方式中示出的一种车辆碰撞的预判方法的流程图；
[0071]图2是本发明一种示例性实施方式中示出的一种车辆的硬件架构的示意图；
[0072]图3是本发明一种示例性实施方式示出的一种车辆碰撞的预判系统的装置框图；
[0073]图4是本发明一种示例性实施方式示出的一种承载所述车辆碰撞的预判系统的车辆的硬件结构图。
【具体实施方式】
[0074]在相关技术中，ADAS(AdvancedDriver Assistant System，高级驾驶辅助系统)系统通常可以按照具体实现的功能，被划分为不同的子系统。
[0075]例如，ADAS系统所能实现的功能，通常可以包括:自动制动、自适应巡航控制、车道偏离报警、车道保持复制、碰撞预判、碰撞预警或碰撞减灾等功能。因而，ADAS系统的架构可以包含AEB(Autonomous Emergency Braking，自治紧急制动)系统、ACC(AutonomousEmergency Braking，自适应巡航控制)系统、LDW(Lane Departure Warning，车道偏离告警)系统、LKA(Lane Keeping Aid，车道保持辅助)系统、碰撞预判系统、碰撞预警系统或碰撞减灾系统等与需要实现的上述功能一一对应的子系统。
[0076]其中，上述碰撞预判系统，用于预判车辆可能即将发生的潜在碰撞；在实际应用中，上述碰撞预判系统在预判车辆即将发生的潜在碰撞时的灵敏度，通常依赖于由驾驶者手动设置的用于预判潜在碰撞的TTC(Time To Collis1n，碰撞时间)阈值。
[0077]例如，可以在车辆的中控台面向驾驶者提供若干可供选择的灵敏度选项，其中不同的灵敏度可以分别对应不同的ADAS系统的灵敏度，驾驶者可以通过在中控台上选择相应的灵敏度选项，来为车载的ADAS系统设置诸如TTC阈值、最大加速度、最大减速度以及横向位移的最大速率变化等可以表征车辆的ADAS系统的灵敏度的阈值。
[0078]然而，驾驶者一旦为ADAS系统设置了可以表征ADAS系统灵敏度的阈值后，在实际的行车过程中，驾驶者将很难主动的对已经设置的灵敏度阈值进行更改，因此面对复杂的行车环境，高级驾驶辅助系统仅使用由驾驶者设置的固定的灵敏度阈值来预判潜在的碰撞，可能会无法满足行车的安全性需求。
[0079]例如，在示出的一种情境中，当驾驶者通过在中控台上选择相应的灵敏度选项，为上述碰撞预判系统设置了用于预判潜在碰撞的TTC阈值后，如果在行车过程中，驾驶者精力不集中，处于危险驾驶状态，那么上述碰撞预判系统按照驾驶者设置的TTC阈值，提前预判出即将发生的潜在碰撞后，由于驾驶者精力不集中，在基于驾驶者设置的TTC阈值提前预判出潜在碰撞的这种情境下，可能仍然无法及时做出正确的反应，从而威胁到行车安全。
[0080]可见，在以上情境中，当驾驶者处于危险驾驶状态时，及时的对上述TTC阈值进行更改，对于提升行车安全等级具有重要意义。
[0081 ]有鉴于此，本申请提出一种车辆碰撞的预判方法，通过针对车辆执行危险驾驶行为检测，并响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值，然后基于增大后的所述碰撞时间阈值执行车辆碰撞的预判，实现了在检测到危险驾驶行为时，可以自动增大用于预判潜在碰撞的碰撞时间阈值，并基于增大后的碰撞时间阈值来预判车辆的碰撞，从而在检测到危险驾驶行为的行车情景下，可以增强碰撞预判的灵敏度，有效提升了行车的安全性。同时，也降低了安全带未紧固的驾驶者或者乘客被甩出受伤的概率。
[0082]为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施方式，对本发明所述方案作进一步地详细说明。
[0083]请参见图1，本发明提出一种车辆碰撞的预判方法，应用于车辆，执行如下步骤:
[0084]步骤101、针对车辆执行危险驾驶行为检测；
[0085]步骤102、响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值；
[0086]步骤103、基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞的预判。
[0087]在本例中，上述车辆可以包括传统动力车辆、电动车辆或者混合动力车辆。在上述车辆的硬件架构中，可以搭载车载雷达和/或车辆摄像头以及ADAS系统。
[0088]其中，上述ADAS系统，可以包含AEB系统，ACC系统、LDW系统、LKA系统、碰撞预判系统、碰撞预警系统以及碰撞减灾系统等子系统。上述车载雷达，用于对车辆在行车过程中接近车辆的金属目标进行探测。上述车载摄像头，用于对车辆在行车过程中接近车辆的金属目标和非金属目标进行探测。
[0089]在初始状态下，在车辆的中控台可以预先提供若干可供选择的灵敏度选项，驾驶者可以通过在中控台上选择相应的灵敏度选项，来为ADAS系统设置TTC阈值。
[0090]在行车过程中，上述车载雷达或车载摄像头可以将探测到的潜在碰撞目标，以及计算出的车辆与该潜在碰撞目标的TTC值上报至上述碰撞预判系统的ECU(ElectroniCControl Unit，电子控制单元)，上述碰撞预判系统的ECU在接收到上述车载雷达或车载摄像头上报的潜在碰撞目标，以及计算出的车辆与该潜在碰撞目标的TTC值后，可以执行上述步骤101至103的碰撞预判逻辑，在检测到驾驶者的危险驾驶行为时，自定对驾驶者设置的上述TTC阈值进行增大，并基于增大后的TTC阈值来预判车辆是否即将与上述车载雷达或车载摄像头上报的潜在碰撞目标发生碰撞，从而可以提升上述碰撞预判系统在预判潜在碰撞时的系统灵敏度，提升行车安全性。
[0091]请参见图2，图2为本例中示出的一种车辆的硬件架构图。
[0092]在图2示出的车辆的硬件架构中，可以包括车载雷达组件、摄像头组件、AEB系统，ACC系统、LDW系统、LKA系统、碰撞预判系统、碰撞预警系统、碰撞减灾系统以及车载总线。
[0093]上述车载雷达组件，可以包括雷达传感器，以及与雷达传感器配合使用的ECU。其中，上述雷达传感器可以设置于车辆的前方、后方以及侧面中的任意一个或者多个位置，即上述车辆可以同时搭载前置雷达、后置雷达以及侧置雷达中的多个，也可以仅搭载前置雷达、后置雷达以及侧置雷达中的任意一个。
[0094]上述雷达传感器，用于感应接近车辆的金属目标;上述与雷达传感器配合使用的ECU，用于确定雷达传感器探测到的金属目标是否为可能与车辆发生碰撞的潜在碰撞目标(比如可以确定该目标是否位于车辆的行驶方向上)，以及计算雷达传感器感应到的目标与车辆的之间的距离，并结合雷达传感器感应到的车辆与该目标的相对速度，进一步计算车辆与该目标的TTC等信息。
[0095]其中，上述TTC，具体是指探测到上述潜在碰撞目标的时刻，距离该潜在碰撞目标与车辆发生碰撞的时刻的间隔时长。例如，假设在Tl时刻探测到上述潜在碰撞目标，车辆和该潜在碰撞目标在T2时刻发生碰撞，那么上述碰撞时间TTC = T2-T1。
[0096]上述摄像头组件，可以包括摄像头以及与摄像头配合使用的ECU。
[0097]其中，上述摄像头也可以设置于车辆的前方、后方以及侧面中的任意一个或者多个位置。或者，在示出的一种实施方式中，上述摄像头可以是一360度的全视角摄像头。
[0098]上述摄像头用于探测接近车辆的金属目标以及非金属目标;与该摄像头配合使用的ECU，用于确定摄像头探测到的目标是否为可能与车辆发生碰撞的潜在碰撞目标，以及计算摄像头探测到的目标与车辆之间的距离等信息。
[0099]另外，与摄像头配合使用的ECU，除了可以计算探测到的目标与车辆之间的距离以夕卜，还可以结合雷达传感器或者其他车载硬件检测到的车辆与该目标的相对速度的信息(车载摄像头自身通常可能并不具有检测车辆与该目标的相对速度的能力)，进一步计算车辆与该目标的碰撞时间等信息。
[0100]当然，在实际应用中，对于摄像头来说，也可以仅将检测到的车辆与潜在碰撞目标之间的距离上报至上述碰撞预警系统的ECU即可，由碰撞预警系统的ECU结合雷达传感器或者其他车载硬件检测到的车辆与该目标的相对速度的信息，完成上述TTC等信息的计算，在本例中不进行特别限定。
[0101]上述车载总线，用于连接上述车载雷达组件、上述摄像头组件、以上所述的各系统，以及承载以上各组件和系统的ECU之间的数据通信。
[0102]上述碰撞预判系统，包括一可以通过车载总线与车辆的硬件架构中的其它系统的E⑶进行通信的ECU。该碰撞预判系统用于基于上述车载雷达组件和上述摄像头组件上报的车辆与潜在碰撞目标的TTC，来预判车辆是否与上述潜在碰撞目标即将发生碰撞；以及在预判出碰撞即将发生时，实时的进行响应，通过与其它系统的ECU进行通信，向其他系统的ECU下发相应的指令，以控制其他系统针对驾驶者做出相应的预防护措施。
[0103 ] 上述AEB系统，ACC系统、LDW系统、LKA系统、碰撞预警系统以及碰撞减灾系统，也可以包括一可以通过车载总线与车辆的硬件架构中的其它系统的ECU进行通信的ECU。
[0104]其中，该AEB系统，可以用于在上述碰撞预判系统预判出即将发生的碰撞时，及时响应上述碰撞预判系统的指令，对车辆进行提前制动。
[0105]上述ACC系统，可以用于在上述碰撞预判系统预判出即将发生的碰撞时，及时响应上述碰撞预判系统的指令，降低车辆行驶速度控制当前车辆与前方车辆的行车间距。
[0106]上述碰撞预警系统，可以用于在上述碰撞预判系统预判出即将发生的碰撞时，及时响应上述碰撞预判系统的指令，对上述碰撞预判系统预判出的即将发生的碰撞提前进行预警。
[0107]上述碰撞减灾系统，可以在车辆发生碰撞时，第一时间做出响应并采取一些应急措施对驾驶者进行安全保护(比如激活安全气囊、束紧安全带)；或者，也可以在上述碰撞预判系统提前预判出即将发生碰撞时，提前采取一些预防护措施对驾驶者进行安全防护(比如解锁车门、将车载高压电池输入电流提前降至O)。
[0108]上述LDW系统，可以用于车辆在行驶过程中偏离正常行驶车道，而没有转向操作时，向驾驶者发出提醒；
[0109]上述LKA系统，可以用于在车辆在没有转向操作时，偏离正常行驶车道时，对车辆的偏离进行调整，将车辆驶回正常航道。
[0110]在本例中，在车辆的中控台可以预先提供若干可供选择的灵敏度选项，驾驶者在启动车辆后，可以通过在中控台上选择相应的灵敏度选项，来为ADAS系统设置TTC阈值。
[0111]当然，在实际应用中，用户除了可以通过在中控台上选择相应的灵敏度选项来为ADAS系统设置TTC阈值以外，还可以为ADAS系统设置诸如最大加速度、最大减速度以及横向位移的最大速率变化等其它可以表征ADAS系统的灵敏度的阈值。
[0112]—方面，车辆在行车过程中，上述雷达组件以及摄像头组件在探测到可能与车辆发生碰撞的潜在碰撞目标后，上述雷达组件以及摄像头组件的ECU可以通过车载总线与上述碰撞预判系统的ECU进行通信，将探测到的上述潜在碰撞目标上报至上述碰撞预判系统的 ECU。
[0113]同时，在向碰撞预判系统的ECU上报潜在碰撞目标的过程中，上述雷达组件以及摄像头组件的ECU还可以将计算出的车辆与上述潜在碰撞目标的距离、车辆与该目标的TTC等信息作为碰撞预判信息一并上报至上述碰撞预判系统的E⑶。
[0114]当碰撞预判系统的ECU在接收到车载雷达组件以及摄像头组件的ECU上报的与潜在碰撞目标相关的碰撞预判信息后，可以基于接收到的碰撞预判信息，针对车载雷达组件以及摄像头组件上报的每一个潜在碰撞目标分别进行相应的预判流程，以确定出车载雷达组件以及摄像头组件上报的所有潜在碰撞目标中即将与车辆发生碰撞的潜在碰撞目标。
[0115]另一方面，车辆在行车过程中，上述碰撞预判系统还可以针对上述车辆执行危险驾驶行为的检测，当检测到危险驾驶行为时，可以对用户已经设置的TTC值进行增大，来提升碰撞预判的灵敏度。
[0116]其中，上述危险驾驶行为，可以包括实时检测到的危险驾驶行为，也可以包括从驾驶者的历史驾驶行为数据中检测到的驾驶者的危险驾驶行为习惯。
[0117]例如，在实际应用中，上述危险驾驶行为可以包括驾驶者和/或乘客的安全带处于非紧固状态、驾驶者在行车中处于警觉程度低的状态以及车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值，等等。
[0118]当然，危险驾驶行为并不限于以上示出的危险驾驶行为，比如还可以包括诸如方向灯长时间不关等，在本例中不再一一列举。
[0119]上述碰撞预判系统在针对上述车辆执行危险驾驶行为的检测时，可以通过控制车辆上安装的危险驾驶行为检测装置进行实时的检测，也可以从服务器下载驾驶者的历史驾驶行为数据进行分析以检测驾驶者是否存在危险驾驶行为习惯。
[0120]在示出的一种实施方式中，在针对上述车辆执行危险驾驶行为的检测时，上述碰撞预判系统可以通过车载总线控制车载的危险驾驶行为检测模块，向危险驾驶行为检测模块发送响应的启动指令，来启动危险驾驶行为检测模块。当危险驾驶行为检测模块启动后，可以实时的对车辆进行危险驾驶行为的检测。
[0121]其中，上述危险驾驶行为检测模块的具体硬件形态，通常取决于具体的危险驾驶行为。
[0122]例如，在实际应用中，当将驾驶车或者乘客的安全带处于紧固状态作为被检测的危险驾驶行为时，上述危险驾驶行为检测模块可以是用于检测驾驶车或者乘客的安全带是否处于紧固状态的安全带传感器；
[0123]当将车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值作为被检测的危险驾驶行为时，上述危险驾驶行为检测模块则可以是安装在车身上的速度传感器。
[0124]当将驾驶者在行车中处于警觉程度低的状态作为被检测的危险驾驶行为时，上述危险驾驶行为检测模块可以是加载了用于检测驾驶者是否处于警觉状态的算法的车载摄像头，车载摄像头可以执行加载的算法通过采集到的驾驶者的图像，来判定驾驶者是否处于警觉状态。
[0125]其中，需要说明的是，车载摄像头中加载的上述用于检测驾驶者是否处于警觉状态的算法，在本例中不进行特别限定；比如可以是基于驾驶者的眼球运动、注视方向或者头部姿态来判定驾驶者是否处于警觉的算法，本领域技术人员在将本申请的技术方案付诸实施时，可以参考现有技术中的记载。
[0126]在示出的一种实施方式中，在针对上述车辆执行危险驾驶行为的检测时，上述碰撞预判系统可以在驾驶者成功登录车载的ADAS系统后，对驾驶者的历史驾驶行为数据进行分析，以检测该驾驶者的历史行为数据中是否包含危险驾驶行为习惯。
[0127]其中，驾驶者的历史驾驶行为数据，可以存储在车辆本地，也可以存储在与车载的ADAS系统进行服务对接的远程服务器上。
[0128]—方面，当驾驶者的历史驾驶行为数据存储在车辆本地时，上述碰撞预判系统可以从车辆本地的存储中读取驾驶者的历史驾驶行为数据，然后对驾驶者的历史驾驶行为数据进行分析，以检测该驾驶者的历史行为数据中是否包含危险驾驶行为习惯。
[0129]另一方面，当驾驶者的历史驾驶行为数据存储在远端服务器上，上述碰撞预判系统可以通过与该远程服务器预先建立的数据连接，从该远程服务器上下载该驾驶者的历史驾驶行为数据，然后对下载到本地的该历史驾驶行为数据进行分析，以检测该驾驶者的历史驾驶行为数据中是否包含危险驾驶行为习惯。
[0130]其中，需要说明的是，驾驶者登录上述远端服务器的具体方式，在本例中不进行特别限定;例如，驾驶者可以通过在中控台上输入登录ID以及密码登录上述服务器，也可以通过中控台采集指纹发往服务端进行验证后登录，或者通过车载摄像头扫描驾驶者虹膜信息发往服务器进行验证后登录。
[0131]在本例中，上述碰撞预判系统在对驾驶者的历史驾驶行为数据进行分析时，可以通过ECU上预先加载的特定的统计分析算法来实现。
[0132]在上述历史驾驶行为数据中，通常包括驾驶者每一次驾驶车辆的过程中所产生的相关数据，在一种实现方式中，上述统计分析算法可以是查找上述历史驾驶行为数据中所包含的危险驾驶行为，然后统计查找到每一种危险驾驶行为的次数，并计算该次数在驾驶者驾驶车辆的总次数中的占比，如果该占比超过一定的阈值，表明该危险驾驶行为可能为驾驶者的一种危险驾驶行为习惯。
[0133]例如，假设上述危险驾驶行为为驾驶者在行车时安全带不紧固的行为，上述阈值为60%，那么如果通过分析该驾驶者的历史驾驶行为数据发现，该驾驶者不紧固安全带驾车的次数超过驾车总次数的60%，那么可以认定该驾驶者存在驾车不紧固安全带这种危险驾驶行为习惯。
[0134]在另一种实现方式中，上述统计分析算法也可以是计算上述历史驾驶行为数据中所包含的速度等属性的平均值，然后判断计算出的平均值是否达到警戒值，如果超过警戒值，表明该危险驾驶行为可能为驾驶者的一种危险驾驶行为习惯。
[0135]例如，假设上述危险驾驶行为为驾驶者在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值的行为，那么如果计算出驾驶者的历次驾驶的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化的平均值高于警戒值，那么可以认定该驾驶者存在超速驾车这种危险驾驶行为习惯。
[0136]在本例中，在针对车辆执行危险驾驶行为检测后，如果实时检测出存在危险驾驶行为，或者通过对历史驾驶行为数据进行分析，检测出驾驶者存在危险驾驶行为习惯，上述碰撞预判系统可以立即针对检测出的危险驾驶行为进行响应，对驾驶者预先设置的TTC阈值进行修改，将TTC阈值增大至设定的安全值。
[0137]其中，上述设定的安全值的具体取值，在本例中不进行特别限定，在实际应用中，可以根据实际的灵敏度需求进行设置。例如，在设置该安全值时，为了确保驾驶者在警觉程度不高的状态下，仍然能够及时对预判出的潜在碰撞做出正确的反应，那么可以将该安全值设置为一个较大的值，从而可以为驾驶者预留出足够的对潜在碰撞的反应时间。
[0138]当然，在实际应用中，该安全值具体也可以是包含一系列保持一定梯度变化的阈值的动态阈值，从而通过这种方式，可以在不同的危险驾驶情境下，将上述TTC阈值增大至不同的安全值。
[0139]在示出的一种实施方式中，可以预先设置与TTC阈值对应的多个安全值，并为每一个安全值分别设置一个对应的风险等级。上述碰撞预判系统在检测到驾驶者的危险驾驶行为后，可以对危险驾驶行为进行风险评估来确定该危险驾驶行为的风险等级。在确定出该危险驾驶行为的风险等级后，可以将驾驶者设置的上述TTC阈值增大至与该风险等级对应的安全值。
[0140]其中，上述碰撞预判系统对检测到的危险驾驶行为进行风险评估，具体是指对检测的危险驾驶行为的危险程度进行评估，然后对评估结果进行量化得到相应的风险等级的过程。
[0141]在示出的一种实现方式中，可以根据危险驾驶行为所对应的具体数值大小评估风险等级。
[0142]例如，当将车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值作为被检测的危险驾驶行为时，可以将车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率超出警戒值的具体数值划分出多个风险等级，然后根据超出警戒值的具体数值大小，来确定对应的风险等级。超出警戒值越多，风险等级越尚O
[0143]在示出的另一种实现方式中，还可以通过检测到的危险驾驶行为的种类来评估风险等级。
[0144]例如，当上述碰撞预判系统检测到驾驶者和/或乘客的安全带处于非紧固状态这种危险驾驶行为时，可以设置一个较低的风险等级。当上述碰撞预判系统不仅检测到驾驶者和/或乘客的安全带处于非紧固状态这种危险驾驶行为，还检测到了驾驶者在行车中警觉度较低的这种危险驾驶行为，那么可以设置一个较高的风险等级。其中，风险等级的数量，可以根据可供检测的危险驾驶行为的种类数来设置。比如，假设可供检测的风险驾驶行为包含3种，那么可以设置3个风险等级，当仅检测到驾驶者的一种危险驾驶行为，可以设置最低的风险等级，当同时检测到驾驶者的三种危险驾驶行为，可以设置最高的风险等级。
[0145]可见，通过这种方式，可以基于对检测到的危险驾驶行为进行风险评估得出的风险等级，将TTC阈值增大至不同的安全值;在检测到风险等级较高的危险驾驶行为时，可以将TTC阈值增大至一个较大的安全值，当检测到风险等级较低的危险驾驶行为时，可以将TTC阈值增大至一个较小的安全值，从而可以实现基于危险驾驶行为的风险等级，来动态的控制TTC阈值的调节灵敏度，可以灵活的适应不同的危险驾驶情景。
[0146]在本例中，当上述碰撞预判系统将上述TTC阈值增大至设定的安全值后，上述碰撞预判系统后续可以使用增大后的该TTC阈值，来预判车辆与车载雷达组件或车载摄像头组件上报的潜在碰撞目标是否即将发生碰撞。
[0147]其中，碰撞预判系统在基于上述TTC阈值，预判车载雷达组件以及摄像头组件上报的潜在碰撞目标是否即将与车辆发生碰撞时，可以通过碰撞预判系统的ECU中预先加载的判断逻辑来完成。
[0148]在示出的一种实施方式中，上述判断逻辑可以包括判断车辆与上述潜在碰撞目标的TTC是否低于上述增大后的TTC阈值的执行逻辑。
[0149]碰撞预判系统的ECU可以通过运行该判断逻辑，判断车辆与上述潜在碰撞目标的TTC是否低于增大后的TTC阈值，来预判该潜在碰撞目标是否为与车辆即将发生碰撞的目标。
[0150]如果车载雷达组件以及摄像头组件上报的任一潜在碰撞目标与车辆的TTC低于该增大后的TTC阈值，碰撞预判系统的ECU可以确定该潜在碰撞模块即将与车辆发生碰撞。
[0151]其中，需要说明的是，为了提升碰撞预判的准确度，上述判断逻辑除了可以包括判断车辆与上述潜在碰撞目标的TTC是否低于上述增大后的TTC阈值的执行逻辑以外，还可以在该执行逻辑的基础上进一步的引入其它的执行逻辑:
[0152]例如，在一种实现方式中，还可以在上述判断逻辑中引入进一步判断车辆当前是否发生制动的逻辑，即当车辆与上述潜在碰撞目标的TTC低于上述增大后的TTC阈值后，可以进一步判断车辆是否发生制动，当确定发生制动后，碰撞预判系统的ECU再确定该潜在碰撞模块即将与车辆发生碰撞。
[0153]又如，在另一种实现方式中，还可以在上述判断逻辑中引入进一步判断车辆与该潜在碰撞目标的TTC在单位时间内的变化率是否大于设定的阈值的执行逻辑，即当车辆与上述潜在碰撞目标的TTC低于上述增大后的TTC阈值后，可以进一步判断车辆与该潜在碰撞目标的TTC在单位时间内的变化率是否大于设定的阈值，当确定车辆与该潜在碰撞目标的TTC在单位时间内的变化率大于设定的阈值后，碰撞预判系统的ECU再确定该潜在碰撞模块即将与车辆发生碰撞，在本例中不再列举。
[0154]可见，通过这种方式，上述碰撞预判系统在检测到危险驾驶行为时，可以立即将TTC阈值增大至安全值，并基于增大后的TTC阈值来预判潜在的碰撞，从而可以提前更长的时间预判出潜在的碰撞，为驾驶者预留更多的反应时间，以提升驾驶者行车的安全性。
[0155]在本例中，当上述碰撞预判系统，在检测到危险驾驶行为时，如果仅针对驾驶者通过中控台为ADAS系统设置的TTC阈值进行增大操作，可能仍然无法满足实际的行车安全性需求。
[0156]例如，假设上述危险驾驶行为为驾驶者或者乘客的安全带未紧固的行为，在这种情境下，如果仅针对驾驶者设置的上述TTC阈值进行增大，虽然为驾驶者预留出了针对潜在碰撞的足够的反应时间，但由于此时驾驶者或者乘客的安全带未紧固，处于一种非正常的状态，因此车辆当前所支持的由驾驶者设置的最大加速度、最大减速度降低以及车辆允许的横向位移的最大速率变化值，对于驾驶者来说可能仍然较大，在车辆加速或者减速直行时，驾驶者由于惯性撞上车辆前方的中控台或者挡风玻璃，或者车辆在加速或者减速横向行驶时(比如并线)，驾驶者由于惯性撞上侧面车门或者由于车门未紧闭被甩出车外的发生概率仍然较大。
[0157]鉴于此，在本例中，当上述碰撞预判系统，在检测到危险驾驶行为时，为了进一步提升驾驶者的行车安全，除了可以对驾驶者通过中控台为ADAS系统设置的TTC阈值进行增大操作以外，还可以对驾驶者为ADAS系统设置的诸如车辆的最大加速度、最大减速度降低以及车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值。
[0158]—方面，当上述碰撞预判系统，在检测到危险驾驶行为时，除了可以对驾驶者通过中控台为ADAS系统设置的TTC阈值增大至设定的安全值以外，还可以将驾驶者设置的车辆的最大加速度以及最大减速度降低至设定的安全值。
[0159]其中，在实际应用中，在为车辆的最大加速度以及最大减速度设定上述安全值时，也可以根据实际的灵敏度需求进行设置。
[0160]例如，假设上述危险驾驶行为，为驾驶者或者乘客的安全带未紧固的行为，在这种情境下，在设置该安全值时，可以将该安全值设置为一个能够确保驾驶者在安全带处于非紧固状态下，仍然不会由于惯性使得驾驶者撞上车辆前方的中控台或者挡风玻璃的加速度或者减速度值，从而通过这种方式，当车载加速或者减速直行时，可以显著的降低由于惯性使得驾驶者撞上车辆前方的中控台或者挡风玻璃的概率，以提升驾驶者在安全带处于非紧固状态下的安全级别。
[0161]当然，在实际应用中，为车辆的最大加速度以及最大减速度设定的安全值该具体也可以是包含一系列保持一定梯度变化的阈值的动态阈值，从而通过这种方式，可以在不同的危险驾驶情境下，将车辆的最大加速度以及最大减速度降低至不同的安全值。
[0162]另一方面，当上述碰撞预判系统，在检测到危险驾驶行为时，除了可以对驾驶者通过中控台为ADAS系统设置的TTC阈值增大至设定的安全值以外，还可以将驾驶者设置的车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值。
[0163]其中，在实际应用中，在为横向位移的最大速率变化设定上述安全值时，也可以根据实际的灵敏度需求进行设置。
[0164]例如，假设上述危险驾驶行为为驾驶者或者乘客的安全带未紧固的行为，在这种情境下，在设置该安全值时，可以将该安全值设置为一个能够确保驾驶者在安全带处于非紧固状态下，仍然不会由于惯性使得驾驶者撞上侧面车门或者由于车门未紧闭被甩出车外的横向位移的最大速率变化值，从而通过这种方式，当车载加速或者减速横向直行时，可以显著的降低由于惯性使得驾驶者撞上侧面车门或者由于车门未紧闭被甩出车外的的概率，以提升驾驶者在安全带处于非紧固状态下的安全级别。
[0165]当然，在实际应用中，为车辆的横向位移的最大速率变化设定的安全值该具体也可以是包含一系列保持一定梯度变化的阈值的动态阈值，从而通过这种方式，可以在不同的危险驾驶情境下，将车辆的横向位移的最大速率变化降低至不同的安全值。
[0166]通过以上例子可见，一方面，在检测到危险驾驶行为，将驾驶者设置的TTC阈值增大到设定的安全值后，可以为驾驶者预留出针对潜在碰撞的足够的反应时间。
[0167]另一方面，在将TTC阈值增大到设定的安全值的基础上，进一步将驾驶者设置的车辆的最大加速度、最大减速度以及车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值，可以使得驾驶者不仅针对潜在碰撞具有的足够的反应时间，还可以显著降低车辆在加速或者减速直行时，由于惯性使得驾驶者撞上车辆前方的中控台或者挡风玻璃，以及车辆在加速或者减速横向行驶时，由于惯性使得驾驶者撞上侧面车门或者由于车门未紧闭被甩出车外的发生概率。
[0168]综上所述，上述碰撞预判系统在检测到危险驾驶行为时，通过将增大TTC阈值，以及降低车辆的最大加速度、最大减速度以及车辆允许的横向位移的最大速率变化相互结合，可以进一步提升驾驶者在处于危险驾驶状态时的安全防护级别。
[0169]在本例中，当上述碰撞预判系统的ECU通过运行加载的上述碰撞预判逻辑，预判出车辆与车载雷达组件以及摄像头组件上报的任一潜在碰撞目标即将发生碰撞时，上述碰撞预判系统的ECU可以通过车载总线，与ADAS系统中的其它子系统的ECU进行通信，向ADAS系统中的其它子系统的ECU发送相应的控制指令，控制其它子系统的ECU面向驾驶者执行相应的安全防护操作。
[0170]在示出的一种实施方式中，上述碰撞预判系统的ECU在预判出车辆与上述潜在碰撞目标即将发生碰撞时:
[0171]第一方面，上述碰撞预判系统的ECU可以提前进行响应，与车载的AEB系统的ECU进行通信，向AEB系统的ECU发送相应的控制指令，通过AEB系统的ECU控制车辆执行提前制动；例如，可以通过AEB系统的ECU在软件层面控制车辆的刹车系统提前完成刹车。
[0172]第二方面，上述碰撞预判系统的ECU可以提前进行响应，与车载的ACC系统的ECU进行通信，向ACC系统的ECU发送相应的控制指令，通过ACC系统的ECU降低车辆的行驶速度，以控制当前车辆与前方车辆的行车间距。
[0173]其中，由于此时车辆的加速度和减速度值已经被降低至设定的安全值，此时ACC系统的ECU在降低车速控制与前车的行车间距时，车辆速度降低的幅度将会减小，车辆速度的变化将趋于平稳，不会由于纵向的惯性过大对驾驶者造成伤害。
[0174]第三方面，上述碰撞预判系统的ECU可以提前进行响应，与车载的碰撞预警系统的ECU进行通信，向碰撞预警系统的ECU发送相应的控制指令，通过碰撞预警系统的ECU立即激活危险指示灯，以向驾驶者输出碰撞即将发生碰撞的提醒。
[0175]第四方面，上述碰撞预判系统的ECU可以提前进行响应，与车载的LDW系统的ECU进行通信，在车辆没有执行转向操作偏离正常行驶车道时，向LDW系统的ECU发送相应的控制指令，通过LDW系统的ECU激活用于指示偏离车道的指示灯，向驾驶者发出提醒。
[0176]第五方面，上述碰撞预判系统的ECU可以提前进行响应，与车载的LKA系统的ECU进行通信，在车辆没有执行转向操作偏离正常行驶车道时，向LKA系统的ECU发送相应的控制指令，通过LKA系统的ECU对车辆的偏离进行调整，将车辆驶回正常航道。
[0177]其中，由于此时车辆允许横向位移的最大速率变化降低至了设定的安全值，因此LKA系统的ECU在对车辆的偏移进行调整时，车辆驶回正常航道的时间将会增长，车辆驶回正常航道的速度将趋于平稳，不会由于横向的惯性过大对驾驶者造成伤害。
[0178]当然，在实际应用中，当上述碰撞预判系统的ECU可在预判出车辆与上述潜在碰撞目标即将发生碰撞时，除了以上列举出的安全防护操作以外，还可以扩展出其它类型的安全预防护措施，在本例中不再一一列举。
[0179]另外，需要说明的是，在实际应用中，上述车辆的硬件架构中包含的各组件以及各系统的ECU，可以在功能上进行复用；S卩，本领域技术人员在将本申请的技术方案付诸实施时，可以使用车辆的硬件架构中的任一现有的ECU，来承担其它ECU的功能。例如，实际应用中，可以使用雷达组件的ECU或者其它系统的ECU来取代上述碰撞预判系统的ECU的功能。
[0180]通过以上实施方式的描述可知，本申请通过针对车辆执行危险驾驶行为检测，并响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值，然后基于增大后的所述碰撞时间阈值执行车辆碰撞的预判，实现了在检测到危险驾驶行为时，可以自动增大用于预判潜在碰撞的碰撞时间阈值，并基于增大后的碰撞时间阈值来预判车辆的碰撞，从而在检测到危险驾驶行为的行车情景下，可以增强碰撞预判的灵敏度，有效提升了行车的安全性。
[0181]而且，在本申请中，通过在检测到的危险驾驶行为将碰撞时间阈值增大至设定的安全值的基础上，进一步将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值碰撞预判，将驾驶者设定的车辆的最大加速度、最大减速度以及车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值，可以使得驾驶者不仅针对潜在碰撞具有的足够的反应时间，还可以显著降低车辆在加速或者减速直行时，由于惯性使得驾驶者撞上车辆前方的中控台或者挡风玻璃，以及车辆在加速或者减速横向行驶时，由于惯性使得驾驶者撞上侧面车门或者由于车门未紧闭被甩出车外的发生概率，从而可以进一步在危险驾驶的情境中车辆的安全级别。
[0182]请参见图3，本发明还提供一种车辆碰撞的预判系统30，应用于车辆;请参见图4，作为承载所述车辆碰撞的预判系统30的车辆涉及的硬件架构中，可以包括ECU、内存、非易失性存储器、接口以及车载总线等。以软件实现为例，所述车辆碰撞的预判系统30中的各模块可以理解为加载在内存中的计算机程序，通过ECU运行之后形成逻辑模块。
[0183]所述车辆碰撞的预判系统30包括检测模块301、增大模块302、预判模块303以及降低模块304;其中
[0184]检测模块301，用于针对车辆执行危险驾驶行为检测；
[0185]增大模块302，用于响应于检测到的所述危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值；
[0186]预判模块303，用于基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞的预判。
[0187]在本例中，所述危险驾驶行为包括实时检测到的危险驾驶行为；
[0188]所述检测模块301具体用于:
[0189]车辆启动后，针对所述车辆执行危险驾驶行为的实时检测。
[0190]在本例中，所述危险驾驶行为包括从历史驾驶行为数据中检测到的驾驶者的危险驾驶行为习惯；
[0191 ]所述检测模块302具体用于:
[0192]读取车辆本地存储的历史驾驶行为，或者
[0193]基于与所述服务器预先建立的数据连接的从所述服务器下载历史驾驶行为数据；
[0194]针对所述历史行为数据进行分析以检测所述历史驾驶行为数据中所包含的危险驾驶行为习惯。
[0195]在本例中，设定对应于所述碰撞时间阈值的多个安全值;其中，所述多个安全值分别对应不同的风险等级；
[0196]所述增大模块303具体用于:
[0197]针对检测到的所述危险驾驶行为进行风险评估确定风险等级；
[0198]响应于针对所述危险驾驶行为进行风险评估确定出的风险等级，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至与该风险等级对应的安全值。
[0199]在本例中，所述系统30还包括:
[0200]降低模块304，用于响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆的最大加速度以及最大减速度降低至设定的安全值。
[0201]在本例中，所述降低模块304进一步用于:
[0202]响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值。
[0203]在本例中，所述危险驾驶行为包括下列行为中的一个或多个:
[0204]驾驶者和/或乘客的安全带处于非紧固状态；
[0205]驾驶者在行车中处于警觉程度低的状态；
[0206]车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值。
[0207]在本例中，所述预判模块303具体用于:
[0208]接收所述车载雷达或车载摄像头上报的潜在碰撞目标，以及车辆与所述潜在碰撞目标的碰撞时间；
[0209]判断所述碰撞时间是否低于增大后的所述碰撞时间阈值；
[0210]当所述碰撞时间低于所述增大后的碰撞时间阈值时，则确定车辆与所述碰撞目标即将发生碰撞。
[0211]在本例中，所述预判模块303进一步用于:
[0212]如果预判出车辆与所述潜在碰撞目标即将发生碰撞，执行以下操作中的一个或者多个:
[0213]降低车辆行驶速度控制与前方车辆的行车间距；
[0214]启动制动装置针对车辆执行提前制动；
[0215]开启危险指示灯提示用户碰撞即将发生。
[0216]本领域技术人员可以理解实施方式中的装置中的模块可以按照实施方式描述分布于实施方式的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施方式的一个或多个装置中。上述实施方式的模块可以合并为一个模块，也可进一步拆分成多个子模块。上述发明实施方式编号仅仅为了描述，不代表实施方式的优劣。
[0217]以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
【主权项】
1.一种车辆碰撞的预判方法，其特征在于，所述方法包括: 针对车辆执行危险驾驶行为检测； 响应于检测到的所述危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值； 基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞的预判。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述危险驾驶行为包括实时检测到的危险驾驶行为； 所述方法还包括: 车辆启动后，针对所述车辆执行危险驾驶行为的实时检测。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述危险驾驶行为包括从历史驾驶行为数据中检测到的驾驶者的危险驾驶行为习惯； 所述方法还包括: 读取车辆本地存储的历史驾驶行为，或者 基于与服务器预先建立的数据连接的从所述服务器下载历史驾驶行为数据； 针对所述历史行为数据进行分析以检测所述历史驾驶行为数据中所包含的危险驾驶行为习惯。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，设定对应于所述碰撞时间阈值的多个安全值;其中，所述多个安全值分别对应不同的风险等级； 所述将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值，包括: 针对检测到的所述危险驾驶行为进行风险评估确定风险等级； 响应于针对所述危险驾驶行为进行风险评估确定出的风险等级，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至与该风险等级对应的安全值。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆的最大加速度以及最大减速度降低至设定的安全值。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值。7.如权利要求1?6任一所述的方法，其特征在于，所述危险驾驶行为包括下列行为中的一个或多个: 驾驶者和/或乘客的安全带处于非紧固状态； 驾驶者在行车中处于警觉程度低的状态； 车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞的预判包括: 接收所述车载雷达或车载摄像头上报的潜在碰撞目标，以及车辆与所述潜在碰撞目标的碰撞时间； 判断所述碰撞时间是否低于增大后的所述碰撞时间阈值； 当所述碰撞时间低于所述增大后的碰撞时间阈值时，则确定车辆与所述碰撞目标即将发生碰撞。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果预判出车辆与所述潜在碰撞目标即将发生碰撞，执行以下操作中的一个或者多个: 降低车辆行驶速度控制与前方车辆的行车间距； 启动制动装置针对车辆执行提前制动； 开启危险指示灯提示用户碰撞即将发生。10.一种车辆碰撞的预判系统，其特征在于，所述系统包括: 检测模块，用于针对车辆执行危险驾驶行为检测； 增大模块，用于响应于检测到的所述危险驾驶行为，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至设定的安全值； 预判模块，用于基于增大后的所述碰撞时间阈值，执行车辆碰撞的预判。11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述危险驾驶行为包括实时检测到的危险驾驶行为； 所述检测模块具体用于: 车辆启动后，针对所述车辆执行危险驾驶行为的实时检测。12.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述危险驾驶行为包括从历史驾驶行为数据中检测到的驾驶者的危险驾驶行为习惯； 所述检测模块具体用于: 读取车辆本地存储的历史驾驶行为，或者 基于与服务器预先建立的数据连接的从所述服务器下载历史驾驶行为数据； 针对所述历史行为数据进行分析以检测所述历史驾驶行为数据中所包含的危险驾驶行为习惯。13.如权利要求10所述的系统，其特征在于，设定对应于所述碰撞时间阈值的多个安全值;其中，所述多个安全值分别对应不同的风险等级； 所述增大模块具体用于: 针对检测到的所述危险驾驶行为进行风险评估确定风险等级； 响应于针对所述危险驾驶行为进行风险评估确定出的风险等级，将驾驶者设定的碰撞时间阈值增大至与该风险等级对应的安全值。14.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括: 降低模块，用于响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆的最大加速度以及最大减速度降低至设定的安全值。15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述降低模块进一步用于: 响应于检测到的危险驾驶行为，将驾驶者设定的车辆允许的横向位移的最大速率变化降低至设定的安全值。16.如权利要求10?15任一所述的系统，其特征在于，所述危险驾驶行为包括下列行为中的一个或多个: 驾驶者和/或乘客的安全带处于非紧固状态； 驾驶者在行车中处于警觉程度低的状态； 车辆在行车中的速度、最大加速度、最大减速度或者横向位移的最大速率变化高于警戒值。17.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述预判模块具体用于: 接收所述车载雷达或车载摄像头上报的潜在碰撞目标，以及车辆与所述潜在碰撞目标的碰撞时间； 判断所述碰撞时间是否低于增大后的所述碰撞时间阈值； 当所述碰撞时间低于所述增大后的碰撞时间阈值时，则确定车辆与所述碰撞目标即将发生碰撞。18.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述预判模块进一步用于: 如果预判出车辆与所述潜在碰撞目标即将发生碰撞，执行以下操作中的一个或者多个: 降低车辆行驶速度控制与前方车辆的行车间距； 启动制动装置针对车辆执行提前制动； 开启危险指示灯提示用户碰撞即将发生。
【文档编号】B60W40/10GK105882655SQ201610340747
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年5月20日
【发明人】彦斯·贝肯, 丁力·罗伯特, 胡壮丰
【申请人】观致汽车有限公司