车辆的自动巡航控制器及其方法和系统的制作方法
【专利摘要】一种车辆的自动巡航控制器及其方法和系统，该方法包括基于扭矩差来检测解除扭矩限制的时间。该扭矩差被定义为计算出的扭矩ur与扭矩指令中的扭矩u之间的差值。在解除扭矩限制时使用基于扭矩差以及比例-积分(PI)控制增益所确定的调整的值来动态地调整车辆的目标速度。
【专利说明】
车辆的自动巡航控制器及其方法和系统
[0001] 相关申请的交叉引用
[0002] 本申请基于并且要求于2015年3月11日在韩国知识产权局提交的韩国专利申 请第10-2015-0033814号的优先权的权益，将该申请的公开内容整体结合到本文中W供参 考。
技术领域
[0003] 本公开设及一种车辆的自动巡航控制器及其方法，并且更具体而言，设及一种通 过在解除扭矩限制时动态地调整自动巡航的目标速度来防止在解除扭矩限制时出现的扭 矩指令的急剧增大的技术。
【背景技术】
[0004] 近来，已研制出各种类型的驾驶员方便设备，并且特别地，自动巡航控制器已经变 得普遍并且已安装在大部分车辆内。 阳〇化]当车辆行驶在高速公路等上时，自动巡航控制器允许车辆遵循设定的目标速度， 即使是在不执行通过驾驶员驱动加速踏板的情况下。
[0006] 特别地，当车辆在设定的目标速度下W恒定的速度驾驶的同时行驶在上坡路段上 时，自动巡航控制器通过执行加速度控制来遵循目标速度，在该加速度控制中，额外补偿空 气量和燃油量。
[0007] 此外，当车辆在设定的目标速度下W恒定的速度驾驶的同时行驶在下坡路段上 时，由于重力加速度所引起的加速造成车辆的速度超过目标速度，所W自动巡航控制器通 过对引擎输出扭矩的控制来执行速度限制。在此，在尽管限制引擎输出扭矩车辆也不遵循 目标速度的情况下，自动巡航控制器通过执行制动控制或执行传输控制来遵循目标速度。 [000引同时，车辆通常限制驱动设备的扭矩。例如，在多种情况（诸如，可用功率限制情 况、过热、低电量等）下，限制驱动设备的扭矩。
[0009] 当解除上述扭矩限制情况时，由于根据相关技术的自动巡航控制器生成大扭矩指 令W使车辆的当前速度增大至目标速度，所W存在自动巡航控制器使车辆的驱动系统磨得 厉害化ard on)或造成驾驶员感到乘坐不舒适的问题。
【发明内容】
[0010] 已做出本公开，W解决在现有技术中出现的上述问题，同时保持通过现有技术实 现的优点未受影响。
[0011] 本公开的一个方面提供了运样一种车辆的自动巡航控制器及其方法，即，能够通 过在解除扭矩限制时动态地调整自动巡航的目标速度来防止在解除扭矩限制时出现的扭 矩指令的急剧增大。
[0012] 本公开的目的不限于上述目的，并且本公开的其他目的和优点可W通过W下说明 来理解并且将通过本发明构思的实施方式来清楚地说明。此外，将容易了解的是，本公开的 目的和优点可w通过在所附权利要求中示出的装置及其组合来实现。
[0013] 根据本发明构思的一个示例性实施方式，一种车辆的自动巡航控制器包括：解除 时间检测器，被配置为基于扭矩差来检测解除扭矩限制的时间，该扭矩差被定义为计算出 的扭矩Uf与扭矩指令中的扭矩U之间的差值。该自动巡航控制器还包括速度调整器，该速 度调整器被配置为在解除扭矩限制时使用基于扭矩差W及比例-积分（PI)控制增益所确 定的调整的值X来动态地调整车辆的目标速度。
[0014] 在某些实施方式中，解除时间检测器可W包括扭矩差计算器，该扭矩差计算器被 配置为从计算出的扭矩Uf中减去扭矩指令中的扭矩U，并且速度调整器可W包括：初始速 度检测器，被配置为在通过从在先前时间η计算出的调整的目标速度中减去在当前时 间（η+1)计算出的调整的值X而获得的结果与车辆的当前速度裘之间检测哪个值较大；动 态速率限制器，被配置为基于由初始速度检测器检测出的初始速度来生成调整的目标速度 ill ^开关，被配置为将设定的目标速度:《^选择性地传递至动态速率限制器；^及开关控制 器，被配置为控制开关，W在解除扭矩限制时在阔值时间期间将由初始速度检测器检测出 的初始速度传递至动态速率限制器。
[0015] 根据本公开的另一个示例性实施方式，一种车辆的自动巡航控制的方法包括：基 于扭矩差，检测解除扭矩限制的时间，该扭矩差被定义为计算出的扭矩Uf与扭矩指令中的 扭矩U之间的差值；W及在解除扭矩限制时使用基于扭矩差W及比例-积分（PI)控制增益 所确定的调整的值X来动态调整车辆的目标速度。
[0016] 在某些实施方式中，该方法可W进一步包括：由扭矩差计算器从计算出的扭矩Uf 中减去扭矩指令中的扭矩U ;由初始速度检测器在通过从在先前时间η计算出的调整的目 标速度ξ?中减去在当前时间（η+1)计算出的调整的值X而获得的结果与车辆的当前速度 之间检测哪个值较大；由开关将设定的目标速度选择性地传递至动态速率限制器；由开 关控制器控制开关，W在解除扭矩限制时在阔值时间期间将由初始速度检测器检测出的初 始速度传递至动态速率限制器；W及由动态速率限制器基于由初始速度检测器检测出的初 始速度来生成调整的目标速度55。
[0017] 在根据本发明构思的另一个方面中，包括一种车辆的自动巡航控制系统。该系统 包括补偿扭矩生成器，该补偿扭矩生成器被配置为基于一个或多个路况来生成第一扭矩。 自动巡航控制器被配置为基于扭矩差来检测解除扭矩限制的时间，该扭矩差被定义为计算 出的扭矩Uf与扭矩指令中的扭矩U之间的差值，并且该自动巡航控制器被配置为在解除扭 矩限制时使用基于扭矩差W及比例-积分（PI)控制增益所确定的调整的值X来动态地调 整车辆的目标速度。第一计算器可W被配置为通过从由自动巡航控制器调整的目标速度中 减去车辆的当前速度来确定误差。比例-积分（PI)控制器可W被配置为确定与由第一计 算器确定的误差相对应的扭矩。第二计算器可W被配置为通过使用由补偿扭矩生成器生成 的第一扭矩补偿由PI控制器确定的扭矩来确定第二扭矩。可用扭矩饱和器可W被配置为 在驱动器中使第二扭矩在物理上饱和并且定义第二扭矩的上限值和下限值。扭矩指令限制 器可W被配置为限制在物理上饱和的第二扭矩并且输出新的扭矩指令。
【附图说明】
[001引从W下结合附图进行的详细描述中，本公开的W上和其他目的、特征W及优点将 更加显而易见。
[0019] 图1是应用于本公开中的自动巡航系统的一个实例的配置图。
[0020] 图2是根据本公开的车辆的自动巡航控制器的一个实例的配置图。
[0021] 图3是示出应用了本公开的自动巡航系统的性能分析结果的例证图。
[0022] 图4是示出应用了本公开的自动巡航系统的性能分析结果的另一个例证图。
[0023] 图5是示出应用了本公开的自动巡航系统的性能分析结果的另一个例证图。
[0024] 图6是根据本公开的车辆的自动巡航控制的方法的一个实例的流程图。
【具体实施方式】
[0025] 从下面参照附图详细描述的【具体实施方式】中，上述目的、特征W及优点将变得显 而易见。因此，本公开所属领域的技术人员可W容易地实践本公开的技术理念。此外，在描 述本发明构思的实施方式时，在判断与本公开相关联的众所周知的技术的详细描述可能不 必要地使本公开的主旨不清楚的情况下，将省略详细描述。在下文中，将参照附图详细描述 本发明构思的示例性实施方式。
[00%] 在本公开中，术语"扭矩指令"意指包括扭矩值的指令。
[0027] 图1是根据本发明构思的一个实施方式的自动巡航系统的一个实例的配置图。
[0028] 如图1中所示，在某些实施方式中，应用了本公开的自动巡航系统包括补偿扭矩 生成器10、自动巡航控制器20、第一计算器（减法器）30、比例-积分（PI)控制器40、第二 计算器（加法器）50、可用扭矩饱和器60 W及扭矩指令限制器70。
[0029] 将描述上述元件中的每个。首先，补偿扭矩生成器10基于道路的坡道阻力（倾角 #)、空气阻力、摩擦力等生成补偿扭矩。
[0030] 随后，自动巡航控制器20检测解除扭矩限制的时间，并且在解除扭矩限制时调整 自动巡航的目标速度^苗，从而不会造成驾驶员感到乘坐不舒适。在运种情况下，将车辆的 当前速度袭输入至自动巡航控制器20和第一计算器30。
[0031] 目P，自动巡航控制器20在解除扭矩限制时使自动巡航的目标速度减小至初始速 度，并且然后使初始速度逐渐增大至目标速度。在此，下面将参照图2详细描述计算初始速 度的方法。
[0032] 接下来，第一计算器30计算误差e，该误差是通过从由自动巡航控制器20调整的 目标速度（在下文中，被称为调整的目标速度I；)中减去车辆的当前速度而获得的结果。
[0033] 接下来，PI控制器40计算与由第一计算器30计算出的误差相对应的扭矩。
[0034] 接下来，第二计算器50使用由补偿扭矩生成器10生成的补偿扭矩来补偿由PI控 制器40计算出的扭矩。目P，第二计算器50对由PI控制器40计算出的扭矩和由补偿扭矩 生成器10生成的补偿扭矩求和。
[0035] 接下来，可用扭矩饱和器60 (其是在驱动器中使由第二计算器50补偿的扭矩在物 理上饱和的模块）定义由第二计算器50补偿的扭矩的上限值和下限值。
[0036] 接下来，扭矩指令限制器70限制扭矩（在下文中，被称为计算出的扭矩1〇,该扭 矩在驱动器中由可用扭矩饱和器60在物理上饱和。目P，扭矩指令限制器70使计算出的扭 矩减小，W输出扭矩指令。在运种情况下，扭矩指令包括扭矩值U。
[0037] 图2是根据本公开的车辆的自动巡航控制器的一个实例的配置图。
[0038] 如图2中所示，在某些实施方式中，根据本公开的车辆的自动巡航控制器20包括 扭矩差计算器210、初始速度检测器220、开关控制器230、开关240 W及动态速率限制器 250。
[0039] 将描述上述元件中的每个。首先，扭矩差计算器210执行计算，其中，从计算出的 扭矩Uf中减去扭矩指令中所包含的扭矩U。
[0040] 目P，扭矩差计算器210通过从计算出的扭矩Uf与0之间的较大值中减去扭矩指令 中的扭矩U与0之间的较大值而排除具有表示扭矩的减小的负值的计算出的扭矩UfW及 扭矩指令中的扭矩U。在某些实施方式中，在运种情况下，在限制扭矩的情况下，计算出的扭 矩Uf通常具有比扭矩指令中的扭矩U大的值。
[0041] 在某些实施方式中，上述扭矩差计算器210包括：第一比较器211，输出计算出的 扭矩Uf与0之间的较大值；第二比较器212,输出扭矩指令中的扭矩与0之间的较大值；W 及第一减法器213,执行计算，其中，从第一比较器211的输出值中减去第二比较器212的输 出值。
[0042] 接下来，在某些实施方式中，初始速度检测器220检测通过从在先前时间计算出 的调整的目标速度、ξ中减去在当前时间计算出的调整的值X而获得的结果与车辆的当前 速度i之间的较大值。在运种情况下，当假设当前时间是η+1时，先前时间由η表示。
[0043] 在此，当前时间η+1的调整的值X表示通过用在先前时间η由扭矩差计算器210 计算出的值除WPI控制器40的增益（Κρ+Κι)而获得的值（恒定值），如由W下等 式1表示的。 阳044]【等式1】
[0045]
[0046] 在某些实施方式中，初始速度检测器220包括计算器221、第二减法器222 W及选 择器223。
[0047] 计算器221计算上述等式1。
[0048] 第二减法器222从在先前时间计算出的调整的目标速度中减去在当前时间计 算出的调整的值X。
[0049] 选择器223选择第二减法器222的减法结果与车辆的当前速度X之间的较大值。
[0050] 接下来，在某些实施方式中，当由扭矩差计算器210计算出的结果是0 (即，计算出 的扭矩Uf和扭矩指令中的扭矩U具有相同的值）时，开关控制器230确定解除扭矩限制并 且控制开关240。
[0051] 目P，开关控制器230控制开关240, W在解除扭矩限制时将初始速度检测器220的 输出传递至动态速率限制器250,并且再次返回到原始位置。在运种情况下，原始位置表示 将设定的目标速度爲I传递至动态速率限制器250的位置。
[0052] 结果，开关控制器230控制开关240,使得在解除扭矩限制时被传递目标速度i；'&>的 动态速率限制器250立即接收初始速度检测器220的输出。
[0053] 接下来，在开关控制器230的控制下，开关240将目标速度喪《或由初始速度检测 器220检测出的初始速度传递至动态速率限制器250。
[0054] 接下来，在某些实施方式中，动态速率限制器250基于由初始速度检测器220检测 出的初始速度来调整目标速度15 "如上所述调整的目标速度被称为调整的目标速度.? D 阳化5]目P，动态速率限制器250 W预定的速率改变初始速度，W生成调整的目标速度
[0056] 图3(其是示出应用了本公开的自动巡航系统的性能分析结果的例证图）示出了 W下情况：其中，自动巡航系统执行控制，W在恢复加速驾驶时保持预定梯度并且在解除扭 矩限制时具有预定下降速率。
[0057] 在图3中，参考数字310表示根据传统方法的目标速度，320表示根据本发明构思 的一个实施方式的方法的目标速度，330表示根据传统方法的车辆的速度，340表示根据本 发明构思的一个实施方式的方法的车辆的速度，350表示根据传统方法的扭矩，并且360表 示根据本发明构思的一个实施方式的方法的扭矩。
[005引从图3中可W看出，在某些实施方式中，与传统方法相比，根据本发明构思的一个 实施方式的方法的目标速度减小了多达调整的值X，并且然后逐渐增大，并且车辆的速度缓 慢增大。此外，可W看出，与在解除扭矩限制时扭矩急剧增大的传统方法相比，扭矩也缓慢 增大。
[0059] 图4(其是示出应用了本公开的自动巡航系统的性能分析结果的另一个例证图） 示出了车辆爬行10%的斜坡道路的情况。
[0060] 在图4中，参考数字410表示根据传统方法的扭矩，并且420表示根据本发明构思 的一个实施方式的方法的扭矩。
[0061] 此外，参考数字430表示根据传统方法的目标速度，440表示根据本发明构思的一 个实施方式的方法的目标速度，450表示根据传统方法的车辆的速度，并且460表示根据本 发明构思的一个实施方式的方法的车辆的速度。
[0062] 从图4中可W看出，根据传统方法的扭矩410急剧增大，而根据本发明构思的一个 实施方式的方法的扭矩420在扭矩限制区段结束时缓慢增大。
[0063] 图5(其是示出根据本发明构思的一个实施方式的自动巡航系统的性能分析结果 的另一个例证图）示出了车辆爬行10%的斜坡道路并且在扭矩限制区段结束时朝着平坦 道路的情况。
[0064] 在图5中，参考数字510表示根据传统方法的扭矩，并且520表示根据本发明构思 的一个实施方式的方法的扭矩。 阳0化]此外，参考数字530表示根据传统方法的目标速度，540表示根据本发明构思的一 个实施方式的方法的目标速度，550表示根据传统方法的车辆的速度，并且560表示根据本 发明构思的一个实施方式的方法的车辆的速度。
[0066] 从图5中可W看出，根据传统方法的扭矩510急剧增大，而根据本发明构思的一个 实施方式的方法的扭矩520在扭矩限制区段结束时缓慢增大。
[0067] 图6是根据本发明构思的一个实施方式的车辆的自动巡航控制的方法的一个实 例的流程图。
[0068] 首先，扭矩差计算器210从计算出的扭矩Uf中减去扭矩指令中的扭矩U化01)。使 用如上所述计算出的扭矩差来确定解除扭矩限制的时间。
[0069] 接下来，初始速度检测器220检测通过从在先前时间η计算出的调整的目标速度 中减去在当前时间η+1计算出的调整的值X而获得的结果与车辆的当前速度之间的 较大值化02)。
[0070] 接下来，开关240将设定的目标速度专递至动态速率限制器250 (603)。
[0071] 接下来，开关控制器230控制开关240, W在解除扭矩限制时在阔值时间期间将由 初始速度检测器检测出的初始速度传递至动态速率限制器250 (604)。
[0072] 接下来，动态速率限制器250基于由初始速度检测器220检测出的初始速度来生 成调整的目标速度i;化05)。
[0073] 如上所述的本公开的特征在于，在不同的时间点设定初始速度，并且基于上述等 式1在不同的时间点不同地生成初始速度。在某些实施方式中，在每个时间点设定初始速 度。
[0074] 如上所述，根据本公开的示例性实施方式，可W通过在解除扭矩限制时动态地调 整自动巡航的目标速度来防止在解除扭矩限制时出现的扭矩指令的急剧增大。
[0075] 此外，根据本公开，通过防止在解除扭矩限制时出现的扭矩指令的急剧增大，可W 解决自动巡航控制器使车辆的驱动系统磨得厉害或造成驾驶员感到乘坐不舒适的问题。
[0076] 同时，在某些实施方式中，如上所述的根据本公开的方法可W由计算机程序产生。 本领域中的计算机程序员可W容易地推导出配置计算机程序的代码和代码段。此外，所产 生的计算机程序储存在计算机可读记录介质（信息储存介质）中并且由计算机读取和执 行，从而实现根据本公开的方法。此外，记录介质包括所有形式的计算机可读记录介质。
[0077] 在不背离本发明构思的范围和精神的情况下，本发明构思所属领域的技术人员可 W不同地替代、变更W及修改上述实施方式。因此，本发明构思不限于上述示例性实施方式 W及附图。
[0078] 图中的每个元件的符号
[0079] 10 :补偿扭矩生成器
[0080] 20:自动巡航控制器 W81] 40:PI控制器
[0082] 60 :可用扭矩饱和器
[008引 70 :扭矩指令限制器
[0084] 211 :第一比较器 阳ο财 212 :第二比较器
[0086] 223 :选择器
[0087] 230 :开关控制器 阳0蝴 250 :动态速率限制器
【主权项】
1. 一种车辆的自动巡航控制器，所述自动巡航控制器包括： 解除时间检测器，被配置为基于扭矩差来检测解除扭矩限制的时间，所述扭矩差被定 义为计算出的扭矩Uf与扭矩指令中的扭矩U之间的差值；W及 速度调整器，被配置为在解除所述扭矩限制时使用基于所述扭矩差W及比例-积分 (PI)控制增益所确定的调整的值X来动态地调整车辆的目标速度。2. 根据权利要求1所述的车辆的自动巡航控制器，其中， 所述解除时间检测器包括扭矩差计算器，所述扭矩差计算器被配置为从所述计算出的 扭矩Uf中减去所述扭矩指令中的扭矩U，并且 所述速度调整器包括： 初始速度检测器，被配置为在通过从在先前时间η计算出的调整的目标速巧中减 去在当前时间（n+1)计算出的所述调整的值X而获得的结果与车辆的当前速度袁之间检测 哪个值较大； 动态速率限制器，被配置为基于由所述初始速度检测器检测出的初始速度来生成所述 调整的目标速度^每. 开关，被配置为将设定的目标速度选择性地传递至所述动态速率限制器；W及 开关控制器，被配置为控制所述开关，W在解除所述扭矩限制时在阔值时间期间将由 所述初始速度检测器检测出的所述初始速度传递至所述动态速率限制器。3. 根据权利要求2所述的车辆的自动巡航控制器，其中，所述扭矩差计算器包括： 第一比较器，被配置为输出所述计算出的扭矩Uf与0之间的较大值； 第二比较器，被配置为输出所述扭矩指令中的扭矩U与0之间的较大值；W及 第一减法器，被配置为从由所述第一比较器输出的值中减去由所述第二比较器输出的 值。4. 根据权利要求2所述的车辆的自动巡航控制器，其中，所述初始速度检测器使用W 下等式计算所述当前时间（n+1)的所述调整的值X:其中，'"'"$%磨在所述先前时间η计算出的扭矩差，并且町+町是所述比例-积分 (ΡΙ)控制增益。5. 根据权利要求4所述的车辆的自动巡航控制器，其中，所述初始速度检测器包括： 计算器，被配置为计算等??第二减法器，被配置为从在所述先前时间计算出的所述调整的目标速度中减去在 所述当前时间计算出的所述调整的值X 及 选择器，被配置为在所述第二减法器的减法结果与所述车辆的当前速度袭之间选择哪 个值较大。6. 根据权利要求2所述的车辆的自动巡航控制器，其中，所述开关控制器被配置为确 定当由所述扭矩差计算器计算出的结果是0时解除所述扭矩限制。7. -种车辆的自动巡航控制的方法，所述方法包括： 基于扭矩差，检测解除扭矩限制的时间，所述扭矩差被定义为计算出的扭矩Uf与扭矩 指令中的扭矩U之间的差值；W及 在解除所述扭矩限制时使用基于所述扭矩差W及比例-积分（PI)控制增益所确定的 调整的值X来动态地调整车辆的目标速度。8. 根据权利要求7所述的方法，进一步包括： 由扭矩差计算器从所述计算出的扭矩Uf中减去所述扭矩指令中的扭矩U ; 由初始速度检测器在通过从在先前时间η计算出的调整的目标速度中减去在当前 时间（η+1)计算出的调整的值X而获得的结果与车辆的当前速度±之间检测哪个值较大； 由开关将设定的目标速度矣I选择性地传递至动态速率限制器； 由开关控制器控制所述开关，W在解除所述扭矩限制时在阔值时间期间将由所述初始 速度检测器检测出的初始速度传递至所述动态速率限制器；并且 由所述动态速率限制器基于由所述初始速度检测器检测出的所述初始速度来生成所 述调整的目标速度ζ。9. 根据权利要求8所述的方法，其中，从所述计算出的扭矩U f中减去所述扭矩指令中 的扭矩U的步骤包括： 由第一比较器输出所述计算出的扭矩Uf与0之间的较大值； 由第二比较器输出所述扭矩指令中的扭矩U与0之间的较大值；W及 由第一减法器从由所述第一比较器输出的值中减去由所述第二比较器输出的值。10. 根据权利要求8所述的方法，其中，在通过从在所述先前时间η计算出的所述调整 的目标速度中减去在所述当前时间（η+1)计算出的所述调整的值X而获得的结果与所 述车辆的当前速度X之间检测哪个值较大的步骤中， 使用W下等式计算所述当前时间（η+1)的所述调整的值X:其中，嘴'-是在所述先前时间η计算出的扭矩差，并且Κρ+Κι是所述比例-积分 (ΡΙ)控制增益。11. 根据权利要求10所述的方法，其中，在通过从在所述先前时间η计算出的所述调整 的目标速度15中减去在所述当前时间（η+1)计算出的所述调整的值X而获得的结果与所 述车辆的当前速度索之间检测哪个值较大的步骤包括： 由计算器计算等式由第二减法器从在所述先前时间计算出的所述调整的目标速度中减去在所述当 前时间计算出的所述调整的值X ;化及 由选择器在所述第二减法器的减法结果与所述车辆的当前速度i之间选择哪个值较 大。12. 根据权利要求8所述的方法，其中，控制所述开关的步骤包括确定当从所述计算出 的扭矩Uf中减去所述扭矩指令中的扭矩U的步骤的结果是0时解除所述扭矩限制。13. -种车辆的自动巡航控制系统，所述系统包括： 补偿扭矩生成器，被配置为基于一个或多个路况来生成第一扭矩； 自动巡航控制器，被配置为基于扭矩差来检测解除扭矩限制的时间，所述扭矩差被定 义为计算出的扭矩Uf与扭矩指令中的扭矩U之间的差值，并且被配置为在解除所述扭矩限 制时使用基于所述扭矩差W及比例-积分（PI)控制增益所确定的调整的值X来动态地调 整车辆的目标速度； 第一计算器，被配置为通过从由所述自动巡航控制器调整的所述车辆的目标速度中减 去车辆的当前速度来确定误差； 比例-积分（PI)控制器，被配置为确定与由所述第一计算器确定的所述误差相对应的 扭矩； 第二计算器，被配置为通过使用由所述补偿扭矩生成器生成的所述第一扭矩补偿由所 述PI控制器确定的扭矩来确定第二扭矩； 可用扭矩饱和器，被配置为在驱动器中使所述第二扭矩在物理上饱和并且定义所述第 二扭矩的上限值和下限值；W及 扭矩指令限制器，被配置为限制在物理上饱和的第二扭矩并且输出新的扭矩指令。14. 根据权利要求13所述的系统，其中，所述一个或多个路况包括坡道阻力、倾角、空 气阻力或摩擦力。15. 根据权利要求13所述的系统，其中，所述第二计算器被配置为通过将由所述PI控 制器确定的扭矩和由所述补偿扭矩生成器生成的补偿扭矩相加来补偿由所述PI控制器确 定的扭矩。16. 根据权利要求13所述的系统，其中，所述自动巡航控制器包括：扭矩差计算器，被 配置为从所述计算出的扭矩Uf中减去所述扭矩指令中的扭矩U， 初始速度检测器，被配置为在通过从在先前时间η计算出的调整的目标速巧中减 去在当前时间（η+1)计算出的所述调整的值X而获得的结果与车辆的当前速度《之间检测 哪个值较大； 动态速率限制器，被配置为基于由所述初始速度检测器检测出的初始速度来生成所述 调整的目标速度. 开关，被配置为将设定的目标速度i'd选择性地传递至所述动态速率限制器；W及 开关控制器，被配置为控制所述开关，w在解除所述扭矩限制时在阔值时间期间将由 所述初始速度检测器检测出的所述初始速度传递至所述动态速率限制器。
【文档编号】B60W30/14GK105966399SQ201510536897
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2015年8月27日
【发明人】郑载元, 金铉燮, 张世权
【申请人】现代自动车株式会社