用于控制无人驾驶车辆的方法和装置的制造方法
【专利摘要】本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一【具体实施方式】包括：获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式；如果所述当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测所述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令；响应于检测到所述控制指令，则获取所述控制指令、所述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式；响应于确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。该实施方式实现了不同厂商不同型号的无人驾驶车辆的安全性的提高。
【专利说明】
用于控制无人驾驶车辆的方法和装置
技术领域
[0001]本申请涉及机动车技术领域，具体涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。
【背景技术】
[0002]在无人驾驶车辆研发过程中，安全是非常重要的，尤其是测试人员的安全必须得到有力的保障。研发前期由于会涉及到来自于不同厂商的不同车型的测试车辆，而这些车辆底层方向盘控制人工干预，刹车系统人工干预以及油门系统人工干预在实现上均会不一样，而且由于厂商技术实力上的差别以及市场占有率上的差别，会导致他们对器件供应商的控制能力有较大的差别，从而很难推动所有厂商提供的车型具有相同的人工干预模式。当前部分厂商提供的配件在受到人工干预之后会自动退出自动驾驶模式，但是有部分厂商提供的配件只有执行器的功能，在受到人工干预后并不退出自动驾驶模式，必须通过指令才能退出，这些差异增加了无人驾驶车辆调试过程的危险性。
[0003]因此，现有的无人驾驶车辆的控制方法存在着不能适配不同厂商不同型号的车辆以保证车内人员安全的问题。
【发明内容】
[0004]本申请的目的在于提出一种改进的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，来解决以上【背景技术】部分提到的技术问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，所述方法包括:获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式，其中，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式;如果所述当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测所述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令;响应于检测到所述控制指令，则获取所述控制指令、所述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息;根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式;响应于确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
[0006]第二方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括:第一获取单元，配置用于获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式，其中，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式;检测单元，配置用于如果所述当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测所述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令;第二获取单元，配置用于响应于检测到所述控制指令，则获取所述控制指令、所述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息;第一确定单元，配置用于根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式;控制单元，配置用于响应于确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
[0007]本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，通过在检测到自动驾驶模式下的无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令后，获取该控制指令、无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及无人驾驶车辆的当前行驶环境信息，并根据所获取的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，最后在确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式的情况下，控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式，从而有效利用了无人驾驶车辆的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，提高了无人驾驶车辆的安全性，更大程度保证了无人驾驶车辆内人员的安全。
【附图说明】
[0008]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0009]图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0010]图2是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；
[0011]图3是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；
[0012]图4是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；
[0013]图5是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
[0015]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0016]图1示出了可以应用本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法或用于控制无人驾驶车辆的装置的实施例的示例性系统架构100。
[0017]如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101、网络102和对无人驾驶车辆101提供支持的云服务器103。无人驾驶车辆101上可以安装驾驶控制设备1011、安全保障设备 1012、车身总线 1013，ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)1014、1015、1016和传感器 1017、1018、1019。
[0018]驾驶控制设备(又称为车载大脑)1011负责整个无人驾驶车辆的总体智能控制。驾驶控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)、单片机、工业控制机等;也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备;还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对安全保障设备1012从车身总线1013上接收到的各个ECU发来的数据和/或各个传感器发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并将决策对应的控制指令发送到安全保障设备1012。
[0019]安全保障设备1012可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(PLC，Programmable Logic Controller)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备;还可以是安装有车辆安全保障类应用的计算机设备。
[0020]安全保障设备1012用于在驾驶控制设备1011和车身总线1013之间进行控制。安全保障设备1012可以对驾驶控制设备1011发出的控制指令进行分析，在发现该控制指令存在逻辑错误时，控制无人驾驶车辆101进入人工驾驶模式。安全保障设备1012也可以将驾驶控制设备1011发出的控制指令转换成与该无人驾驶车辆的具体车型信息、该无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及当前行驶环境信息匹配的执行指令，并最终通过车身总线1013向ECU 1014、1015、1016发出该执行指令来分别控制无人驾驶车辆中的不同设备，从而实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。安全保障设备1012还可以对车身总线1013上发来的各种报文进行分析，如果发现无人驾驶车辆101存在预定级别警报，则控制无人驾驶车辆101进入人工驾驶模式。
[0021]车身总线1013可以是用于连接ECU 1014、1015、1016，传感器1017、1018、1019，安全保障设备1012以及无人驾驶车辆101的其他未示出的设备的现场总线。由于CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的现场总线。
[0022]云服务器103可以是提供数据查询服务的云服务器，例如对安全保障设备1012发来的查询与无人驾驶车辆101的车型信息、当前车辆状态信息和当前车辆行驶环境信息匹配的退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式的退出指令序列的查询请求进行接收并提供查询功能的后台网络云服务器。后台网络云服务器可以根据接收到的无人驾驶车辆的车型信息、当前车辆状态信息和当前车辆行驶环境信息等数据查询与其匹配的退出指令序列，并将查询到的退出指令序列返回安全保障设备1012。当然，安全保障设备1012也可以本地查询与无人驾驶车辆101的车型信息、当前车辆状态信息和当前车辆行驶环境信息匹配的退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式的退出指令序列，不需要云服务器103的支持。在这种情况下，示例性系统架构100也可以没有图1中所述的网络102和云服务器103。
[0023]需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人驾驶车辆的方法一般由安全保障设备1012执行，相应地，用于控制无人驾驶车辆的装置一般设置于安全保障设备1012中。
[0024]应该理解，图1中的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、安全保障设备、车身总线、ECU、传感器、网络和云服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、安全保障设备、车身总线、ECU、传感器、网络和云服务器。
[0025]继续参考图2，其示出了根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。所述的用于控制无人驾驶车辆的方法，包括以下步骤:
[0026]步骤201，获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式。
[0027]在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的安全保障设备1012)可以本地获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式;上述电子设备也可以通过有线连接方式或者无线连接方式从无人驾驶车辆的驾驶控制设备获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式。这里，驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式。自动驾驶模式，即由无人驾驶车辆的驾驶控制设备控制该车辆的油门、刹车以及转向等设备，不需人工干预即可实现车辆自动行驶。而人工驾驶模式，即需要全部或部分人工控制该车辆的油门、刹车以及转向等设备以实现车辆的行驶。
[0028]在本实施例的一些可选的实现方式中，人工驾驶模式可以包括:人工控制方向自动控制速度、人工控制速度自动控制方向以及人工控制方向和速度。
[0029]需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
[0030]步骤202，判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式，如果是，转到步骤203。
[0031]在本实施例中，上述电子设备可以在取得当前驾驶模式后，判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式，如果是，转到步骤203。
[0032]在本实施例的一些可选的实现方式中，如果当前驾驶模式为人工驾驶模式，上述电子设备可以检测用户对无人驾驶车辆发出的进入自动驾驶模式的人工进入自动驾驶请求。
[0033]如果检测到人工进入自动驾驶请求，上述电子设备可以按照如下步骤控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式:首先，获取无人驾驶车辆的车型信息、无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和无人驾驶车辆的当前行驶环境信息;然后，获取与车型信息、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息匹配的从人工驾驶模式进入自动驾驶模式的进入指令序列；最后，向无人驾驶车辆的车身总线发送上述进入指令序列以控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式。
[0034]如果没有检测到人工进入自动驾驶请求，上述电子设备可以检测无人驾驶车辆的车身总线上接收到的进入自动驾驶模式的底层进入自动驾驶请求，如果检测到上述底层进入自动驾驶请求，上述电子设备可以按照如下步骤控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式:首先，获取无人驾驶车辆的车型信息、无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和无人驾驶车辆的当前行驶环境信息;然后，获取与车型信息、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息匹配的从人工驾驶模式进入自动驾驶模式的进入指令序列；最后，向无人驾驶车辆的车身总线发送上述进入指令序列以控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式。
[0035]在无人驾驶车辆进入自动驾驶模式后，上述电子设备可以在接收到无人驾驶车辆的驾驶控制设备发来的控制指令后，将上述控制指令转换为与上述车型信息匹配的执行指令，最后再将上述执行指令发送给无人驾驶车辆的车身总线以控制无人驾驶车辆的自动行驶。基于上述操作，无人驾驶车辆的驾驶控制设备可以实现对不同厂商不同型号的车辆的智能控制。
[0036]步骤203，检测无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令。
[0037]在本实施例中，上述电子设备可以在无人驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式的情况下，检测无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令。例如，上述控制指令可以是控制上述无人驾驶车辆前进、倒退、转向、加速、减速等的控制指令。
[0038]步骤204，判断是否检测到控制指令，如果是，转到步骤205。
[0039]步骤205，获取控制指令、无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。
[0040]在本实施例中，上述电子设备可以在检测到控制指令的情况下，获取控制指令、无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。
[0041]在本实施例中，上述电子设备可以直接从驾驶控制设备获取控制指令。
[0042]在本实施例中，上述电子设备可以本地获取无人驾驶车辆的当前车辆状态信息，也可以从驾驶控制设备获取无人驾驶车辆的当前车辆状态信息，还可以是从车身总线获取无人驾驶车辆的当前车辆状态信息。
[0043]在本实施例中，上述电子设备可以本地获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息，也可以是从驾驶控制设备获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息，还可以是远程地从对无人驾驶车辆进行支持的云服务器获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。
[0044]在本实施例中，无人驾驶车辆的车辆状态信息可以是与无人驾驶车辆相关的状态信息。作为示例，车辆状态信息可以是油门状态信息、刹车状态信息、方向盘状态信息、转向灯状态信息、前进状态信息、倒退状态信息、车速信息、车辆行驶方向信息等等。
[0045]在本实施例中，无人驾驶车辆的行驶环境信息可以是与无人驾驶车辆所在的地理环境相关的信息。作为示例，行驶环境信息可以包括无人驾驶车辆所在道路的道路状态信息，其中，道路状态信息包括道路的地理特征信息(例如道路的位置、倾斜度和曲率)、交通状况信息(例如由于交通事故、恶劣天气或道路建设等引起的拥堵路段)和交通规则信息(例如，是否是单行线，限速多少等)；行驶环境信息还可以包括天气信息(例如雪、雨或风向及风速)。
[0046]步骤206，根据所获取的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0047]在本实施例中，上述电子设备可以根据步骤205中所获取的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0048]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以通过如下步骤根据所获取的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式:首先，上述电子设备可以根据所获取的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，判断控制指令是否存在逻辑错误;然后，上述电子设备可以响应于上述控制指令不存在逻辑错误，则:获取无人驾驶车辆的车型信息;将控制指令转换为与车型信息匹配的执行指令;将执行指令发送给无人驾驶车辆的车身总线以供无人驾驶车辆执行上述执行指令。基于上述操作，上述电子设备可以实现在无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令不存在逻辑错误的情况下，将该控制指令转换成与无人驾驶车辆的车型信息和无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和当前行驶环境信息匹配的执行指令，从而实现对驾驶控制设备发出的控制指令能针对不同车型的无人驾驶车辆得到执行。
[0049]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备也可以在响应于上述控制指令存在逻辑错误，如果无人驾驶车辆满足以下任一条件，则将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式:在接收到上述控制指令之前接收到的预定数目个控制指令存在逻辑错误;在接收到上述控制指令之前的预定时间段之内接收到的控制指令存在逻辑错误。基于上述操作，上述电子设备可以滤除偶尔的逻辑错误指令，而对于长时间或者连续的逻辑错误指令才确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，从而保证在无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令出现逻辑错误时切换到人工驾驶模式，保证无人驾驶车辆内的人员安全。上述逻辑错误可以通过提前预置的控制指令与当前车辆状态信息和当前行驶环境信息的匹配关系来体现。作为示例，当前行驶环境为高速公路，当前车辆状态信息显示无人驾驶车辆在以与该高速公路的限速要求匹配的行驶速度前进，如果此时上述电子设备接收到驾驶控制设备发来的大幅度转弯控制指令，则可以判断该控制指令存在逻辑错误;又例如，当前车辆状态信息显示无人驾驶车辆正在倒退行驶过程中，此时接收到驾驶控制设备发来的挂空档或者挂前进档的控制指令，则可以判断该控制指令存在逻辑错误。
[0050]步骤207，响应于确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
[0051]在本实施例中，上述电子设备可以在步骤206中确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式后，控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
[0052]在本实施例的一些可选的实现方式中，为了确保不同车型的无人驾驶车辆都能安全地退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式，上述电子设备可以通过如下步骤控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式:首先，获取无人驾驶车辆的车型信息;然后，获取与车型信息、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息匹配的退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式的退出指令序列；最后，向无人驾驶车辆的车身总线发送上述退出指令序列以控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。其中，无人驾驶车辆的车型信息可以存储在上述电子设备本地，这样上述电子设备可以本地获取无人驾驶车辆的车型信息。无人驾驶车辆的车型信息也可以存储在对上述无人驾驶车辆提供支持的云服务器中，这样上述电子设备可以远程地获取无人驾驶车辆的车型信息。与车型信息、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息匹配的退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式的退出指令序列可以是预先根据车型信息、车辆状态信息和行驶环境信息的不同而设置的能够保证无人驾驶车辆安全地从自动驾驶模式进入人工驾驶模式的指令序列。车型信息、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息与退出指令序列的匹配关系可以通过对应关系表来体现，也可以通过存储在关系型数据库或者非关系性数据库中的数据来体现。而上述匹配对应关系表或者数据库可以存储在上述电子设备本地，也可以存储在对上述无人驾驶车辆进行支持的云服务器中。
[0053]作为示例，无人驾驶车辆的当前车辆状态信息显示无人驾驶车辆处于静止状态，这时，如果控制无人驾驶车辆从自动驾驶进入人工驾驶时，退出指令序列可以是:控制方向归零，切换至空档；如果无人驾驶车辆的当前车辆状态信息显示无人驾驶车辆处于非静止状态，退出指令序列可以是:保持原有方向，松开油门。
[0054]在本实施例的一些可选的实现方式中，为了给驾驶员以充分的时间准备进入人工驾驶状态，上述电子设备可以在控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式之前，根据当前车辆状态信息和当前行驶环境信息生成报警信息，然后呈现上述报警信息。这里，上述报警信息可以是声音信息，相应地呈现报警信息的方式就可以是通过扬声器播放上述报警信息；上述报警信息也可以是文字信息或者图片信息，相应地呈现报警信息的方式就可以是通过显示器显示上述报警信息。当然，可以理解的是，上述报警信息还可以是声音信息与文字信息或者图片信息的组合，相应的呈现上述报警信息的方式就可以是通过扬声器播放声音信息，通过显示器显示文字信息或者图片信息。上述报警信息还可以是震动方式信息，相应地，呈现上述报警信息的方式就可以是按照该震动方式信息启动方向盘或驾驶座位上的震动装置的震动操作，以引起驾驶员的注意。上述报警信息还可以包括上述无人驾驶车辆的人工驾驶模式，例如，人工控制方向自动控制速度、人工控制速度自动控制方向以及人工控制方向和速度。
[0055]本申请的上述实施例提供的方法通过在检测到自动驾驶模式下的无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令后，获取该控制指令、无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及无人驾驶车辆的当前行驶环境信息，并根据所获取的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，最后在确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式的情况下，控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式，从而有效利用了无人驾驶车辆的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，提高了无人驾驶车辆的安全性，更大程度保证了无人驾驶车辆内人员的安全。
[0056]进一步参考图3，其示出了用于控制无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程300。该用于控制无人驾驶车辆的方法的流程300，包括以下步骤:
[0057]步骤301，获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式。
[0058]步骤302，判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式，如果是，转到步骤303。
[0059]步骤303，检测无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令。
[0060]上述步骤301-步骤303的操作分别与步骤201-步骤203的操作基本相同，在此不再赘述。
[0061 ] 步骤304，判断是否检测到控制指令，如果是，转到步骤305，如果否，转到步骤308。
[0062]在本实施例中，上述电子设备可以在检测到控制指令的情况下，转到步骤305;在没有检测到控制指令的情况下，转到步骤308。
[0063]步骤305，获取控制指令、无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。
[0064]步骤306，根据所获取的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0065]上述步骤305和步骤306的操作分别与步骤205和步骤206的操作基本相同，在此不再赘述。
[0066]步骤307，响应于确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
[0067]在本实施例中，上述电子设备可以在步骤306或步骤308中确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式的情况下，控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
[0068]上述步骤307的具体操作与步骤207的操作基本相同，在此不再赘述。
[0069]步骤308，获取无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。
[0070]在本实施例中，上述电子设备可以在304中判断的没有检测到控制指令的情况下，获取无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。
[0071]步骤309，根据所获取的当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0072]在本实施例中，上述电子设备可以在获取到无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和无人驾驶车辆的当前行驶环境信息后，根据所获取的当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0073]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备也可以根据所获取的当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，判断无人驾驶车辆是否存在预定级别警报，如果是，则确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。上述预定级别警报是提前预置的会导致无人驾驶车辆严重安全隐患的警报。作为示例，上述预定级别警报可以是ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)警报，刹车不可自动控制警报等。
[0074]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以根据所获取的当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，判断无人驾驶车辆是否存在人工干预，如果是，则确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0075]在本实施例的一些可选的实现方式中，当前车辆状态信息可以包括:刹车踏板状态、油门踏板状态、方向盘状态。上述电子设备可以在上述当前车辆状态信息满足以下至少一项的情况下，判断无人驾驶车辆存在人工干预:刹车踏板状态为踩下状态、油门踏板状态为踩下状态、方向盘状态为人工接管状态。其中，刹车踏板状态、油门踏板状态和方向盘状态可以分别由刹车踏板状态传感器、油门踏板状态传感器和方向盘状态传感器得到。
[0076]从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人驾驶车辆的方法的流程300多出了在没有检测到控制指令的情况下，获取无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和无人驾驶车辆的当前行驶环境信息的步骤308和根据当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式的步骤309。由此，本实施例描述的方案可以实现在没有检测到来自驾驶控制设备的控制指令的情况下，根据当前车辆状态信息和当前行驶环境信息确认是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，从而实现更全面的控制无人驾驶车辆，保证无人驾驶车辆内的人员安全。
[0077]进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
[0078]如图4所示，本实施例所述的用于控制无人驾驶车辆装置400包括:第一获取单元
401、检测单元402、第二获取单元403、第一确定单元404和控制单元405。其中，第一获取单元401，配置用于获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式，其中，上述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式;检测单元402，配置用于如果上述当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测上述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令;第二获取单元403，配置用于响应于检测到上述控制指令，则获取上述控制指令、上述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及上述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息;第一确定单元404，配置用于根据所获取的上述控制指令、上述当前车辆状态信息和上述当前行驶环境信息，确定是否将上述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式;控制单元405，配置用于响应于确定将上述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制上述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
[0079]在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的装置400的第一获取单元401、检测单元
402、第二获取单元403、第一确定单元404和控制单元405的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202和步骤203、步骤204和步骤205、步骤206以及步骤207的相关说明，在此不再赘述。
[0080]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制单元405可以包括:第一获取模块4051，配置用于获取上述无人驾驶车辆的车型信息;第二获取模块4052，配置用于获取与上述车型信息、上述当前车辆状态信息和上述当前行驶环境信息匹配的退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式的退出指令序列；第一发送模块4053，配置用于向上述无人驾驶车辆的车身总线发送上述退出指令序列以控制上述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。第一获取模块4051、第二获取模块4052和第一发送模块4053的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤207的相关说明，在此不再赘述。
[0081]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括:报警信息生成单元406，配置用于根据上述当前车辆状态信息和上述当前行驶环境信息生成报警信息;呈现单元407，配置用于呈现上述报警信息。报警信息生成单元406和呈现单元407的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤207的相关说明，在此不再赘述。
[0082]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一确定单元404可以包括:判断模块4041，配置用于根据所获取的上述控制指令、上述当前车辆状态信息和上述当前行驶环境信息，判断上述控制指令是否存在逻辑错误;第二发送模块4042，配置用于响应于上述控制指令不存在逻辑错误，则:获取上述无人驾驶车辆的车型信息;将上述控制指令转换为与上述车型信息匹配的执行指令;将上述执行指令发送给上述无人驾驶车辆的车身总线以供上述无人驾驶车辆执行上述执行指令。判断模块4041和第二发送模块4042的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤206的相关说明，在此不再赘述。
[0083]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一确定单元404还可以包括:第一确定模块4043，配置用于响应于上述控制指令存在逻辑错误，如果上述无人驾驶车辆满足以下任一条件，则确定将上述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式:在接收到上述控制指令之前接收到的预定数目个控制指令存在逻辑错误;在接收到上述控制指令之前的预定时间段之内接收到的控制指令存在逻辑错误。第一确定模块4043的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤206的相关说明，在此不再赘述。
[0084]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括:第三获取单元408，配置用于响应于未检测到上述控制指令，则获取上述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和上述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息;第二确定单元409，配置用于根据所获取的上述当前车辆状态信息和上述当前行驶环境信息，确定是否将上述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。第三获取单元408和第二确定单元409的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图3对应实施例中步骤308和步骤309的相关说明，在此不再赘述。
[0085]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二确定单元409可以包括:第二确定模块4091，配置用于根据所获取的上述当前车辆状态信息和上述当前行驶环境信息，判断上述无人驾驶车辆是否存在预定级别警报，如果是，则确定将上述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。第二确定模块4091的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤309的相关说明，在此不再赘述。
[0086]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二确定单元409还可以包括:第三确定模块4092，配置用于根据所获取的上述当前车辆状态信息和上述当前行驶环境信息，判断上述无人驾驶车辆是否存在人工干预，如果是，则确定将上述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。第三确定模块4092的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤309的相关说明，在此不再赘述。
[0087]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述当前车辆状态信息包括:刹车踏板状态、油门踏板状态、方向盘状态；以及上述第三确定模块4092进一步配置用于:如果上述当前车辆状态信息满足以下至少一项，则判断上述无人驾驶车辆存在人工干预:刹车踏板状态为踩下状态、油门踏板状态为踩下状态、方向盘状态为人工接管状态。第三确定模块4092的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤309的相关说明，在此不再赘述。
[0088]下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统500的结构示意图。
[0089]如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(R0M)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 50KROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线 504。
[0090]以下部件连接至I/O接口505:包括驾驶控制设备、E⑶、传感器等的输入部分506;包括诸如驾驶控制设备、ECU、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507;包括硬盘等的存储部分508;以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口 505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
[0091]特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU) 501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
[0092]附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0093]描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为:一种处理器包括第一获取单元、检测单元、第二获取单元、第一确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式的单元”。
[0094]作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质;也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备:获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式，其中，上述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式;如果上述当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测上述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令;响应于检测到上述控制指令，则获取上述控制指令、上述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及上述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息;根据所获取的上述控制指令、上述当前车辆状态信息和上述当前行驶环境信息，确定是否将上述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式；响应于确定将上述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制上述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
[0095]以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
【主权项】
1.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括: 获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式，其中，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式； 如果所述当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测所述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令； 响应于检测到所述控制指令，则获取所述控制指令、所述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息； 根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式； 响应于确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式，包括: 获取所述无人驾驶车辆的车型信息； 获取与所述车型信息、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息匹配的退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式的退出指令序列； 向所述无人驾驶车辆的车身总线发送所述退出指令序列以控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式之前，所述方法还包括: 根据所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息生成报警信息； 呈现所述报警信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，包括: 根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，判断所述控制指令是否存在逻辑错误； 响应于所述控制指令不存在逻辑错误，则:获取所述无人驾驶车辆的车型信息;将所述控制指令转换为与所述车型信息匹配的执行指令;将所述执行指令发送给所述无人驾驶车辆的车身总线以供所述无人驾驶车辆执行所述执行指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，还包括: 响应于所述控制指令存在逻辑错误，如果所述无人驾驶车辆满足以下任一条件，则确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式:在接收到所述控制指令之前接收到的预定数目个控制指令存在逻辑错误;在接收到所述控制指令之前的预定时间段之内接收到的控制指令存在逻辑错误。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令之后，所述方法还包括: 响应于未检测到所述控制指令，则获取所述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息； 根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，包括: 根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，判断所述无人驾驶车辆是否存在预定级别警报，如果是，则确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，包括: 根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，判断所述无人驾驶车辆是否存在人工干预，如果是，则确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当前车辆状态信息包括:刹车踏板状态、油门踏板状态、方向盘状态；以及 所述根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，判断所述无人驾驶车辆是否存在人工干预，包括: 如果所述当前车辆状态信息满足以下至少一项，则判断所述无人驾驶车辆存在人工干预:刹车踏板状态为踩下状态、油门踏板状态为踩下状态、方向盘状态为人工接管状态。10.—种用于控制无人驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括: 第一获取单元，配置用于获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式，其中，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式； 检测单元，配置用于如果所述当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测所述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令； 第二获取单元，配置用于响应于检测到所述控制指令，则获取所述控制指令、所述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息； 第一确定单元，配置用于根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式； 控制单元，配置用于响应于确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括: 第一获取模块，配置用于获取所述无人驾驶车辆的车型信息； 第二获取模块，配置用于获取与所述车型信息、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息匹配的退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式的退出指令序列； 第一发送模块，配置用于向所述无人驾驶车辆的车身总线发送所述退出指令序列以控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 报警信息生成单元，配置用于根据所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息生成报警信息； 呈现单元，配置用于呈现所述报警信息。13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括: 判断模块，配置用于根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，判断所述控制指令是否存在逻辑错误； 第二发送模块，配置用于响应于所述控制指令不存在逻辑错误，则:获取所述无人驾驶车辆的车型信息；将所述控制指令转换为与所述车型信息匹配的执行指令;将所述执行指令发送给所述无人驾驶车辆的车身总线以供所述无人驾驶车辆执行所述执行指令。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元还包括: 第一确定模块，配置用于响应于所述控制指令存在逻辑错误，如果所述无人驾驶车辆满足以下任一条件，则确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式:在接收到所述控制指令之前接收到的预定数目个控制指令存在逻辑错误;在接收到所述控制指令之前的预定时间段之内接收到的控制指令存在逻辑错误。15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第三获取单元，配置用于响应于未检测到所述控制指令，则获取所述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息和所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息； 第二确定单元，配置用于根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括: 第二确定模块，配置用于根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，判断所述无人驾驶车辆是否存在预定级别警报，如果是，则确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元还包括: 第三确定模块，配置用于根据所获取的所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，判断所述无人驾驶车辆是否存在人工干预，如果是，则确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述当前车辆状态信息包括:刹车踏板状态、油门踏板状态、方向盘状态；以及 所述第三确定模块进一步配置用于: 如果所述当前车辆状态信息满足以下至少一项，则判断所述无人驾驶车辆存在人工干预:刹车踏板状态为踩下状态、油门踏板状态为踩下状态、方向盘状态为人工接管状态。
【文档编号】B60W50/00GK106080606SQ201610539205
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月8日
【发明人】潘余昌, 朱振广, 张天雷, 杨文利
【申请人】百度在线网络技术（北京）有限公司