，升降机构向上提升，使机器人底座上的驱动轮接触地面，车体驱动轮离开地面，然后收起，再泊放车辆。本发明的新型横向泊车机器人通过车轮承载端下面的可收放车体驱动轮来转运车体，减小泊车机器人在转运车辆过程中对机器人底座的驱动轮的承重要求。
[0038]新型横向泊车机器人实施方式二的立体结构图参见图2，机器人主体22为分体结构，包括第一机器人主体221和第二机器人主体222，两升降机构3分别设置在所述第一机器人主体221和所述第二机器人主体222上；横向伸缩机构5设置在所述第一机器人主体221和所述第二机器人主体222之间。
[0039]通过横向伸缩机构来改变机器人主体上第一机器人主体和第二机器人主体之间的距离，从而实现调整两升降机构上的车轮承载端之间的距离，以达到停泊不同轮距的汽车的目的。
[0040]新型横向泊车机器人升降机构提升后的立体结构图参见图4，泊车机器人将车辆运至指定的泊车位，然后再通过三级液压升降机构3提升车体，使车体到达指定的高度位置，达到立体泊车的目的。
[0041 ] 可收放驱动轮实施方式一的结构示意图参见图6和图7，可收放驱动轮7包括转向轮71，转向轮71上设有主轴72，主轴72的顶端与车轮承载端61铰链连接，还设有收放气缸73，收放气缸73的两端分别与主轴72的中部和车轮承载端61铰链连接。
[0042]如图6中箭头所示的方向，当收放气缸的活塞杆向气缸的主体运动时，气缸的活塞杆带动主轴移动，由于主轴的顶端与车轮承载端铰链连接，转向轮和主轴就会倾斜，最后使得转向轮和主轴平行收缩在车轮承载端的底部，不影响泊车机器人通过车轮承载端承载车轮的过程；当需要伸出转向轮时，气缸的活塞杆向转向轮的方向运动，使得转向轮伸出，最终转向轮垂直于车轮承载端，用于转运过程中用于承载车体的重量。
[0043]可收放驱动轮实施方式二的结构示意图参见图8和图9，可收放驱动轮7包括转向轮71，转向轮71上设有主轴72，包括第一连接杆74和第二连接杆75，第一连接杆74的两端分别与主轴72的顶端和所述车轮承载端61铰链连接；第二连接杆75的两端分别与主轴72的中部和车轮承载端61铰链连接。
[0044]如图8中箭头所示的方向，当第一连接杆沿着与车轮承载端的铰链连接点逆时针旋转时，第一连接杆带动主轴的顶端移动，由于主轴的中部与第二连接杆铰链连接，转向轮和主轴就会倾斜、同时第二连接杆也会以与车轮承载端的铰链连接点逆时针转动，最后使得转向轮和主轴平行收缩在车轮承载端的底部，不影响泊车机器人通过车轮承载端承载车轮的过程；当需要伸出转向轮时，第一连接杆沿着与车轮承载端的铰链连接点顺时针旋转时，使得转向轮伸出，最终转向轮垂直于车轮承载端，用于转运过程中用于承载车体的重量。
[0045]齿轮齿条驱动机构参见图10-图11，包括设置在支撑座4上的导轨51，导轨51上设有两个滑块，两个滑块为齿条结构52，两个齿条结构52上分别啮合有齿轮53，两个齿轮53分别通过伺服电机57驱动，两个齿条结构52分别通过车轮承载座54与车轮承载机构6相连；整个齿轮驱动机构由外壳55包覆，在外壳55的顶部设有容纳车轮承载座54移动的空腔56。
[0046]当需要调整车轮承载机构之间的距离时，启动伺服电机，伺服电机带动齿轮转动，齿轮带动与之啮合的齿条结构沿着导轨水平移动，从而带动与车轮承载座相连的车轮承载机构的移动，来达到调节两车轮承载机构之间的距离，以适应不同轴距车辆泊车的目的。
[0047]双活塞式双出杆液压缸驱动机构参见图12-图13，包括设置在支撑座4上的导轨51，导轨51上设有两个滑块，两个滑块分别与车轮承载座54连接，双活塞式双出杆液压缸包括液压缸筒58和两端的活塞杆59，两个活塞杆59分别与两个车轮承载座54连接，车轮承载座54与车轮承载机构6相连；整个双活塞式双出杆液压缸驱动机构由外壳55包覆，在外壳55的顶部设有容纳车轮承载座54移动的空腔56 ;两个活塞杆59分别通过活塞591设置在缸体581里，活塞杆59通过缸盖592穿出缸筒58，在缸筒58上设有与缸体581连通的进出油孔582。
[0048]双活塞式双出杆液压缸驱动机构工作时，通过在进出油孔输入或输出液压油，来推动活塞杆运动，从而带动与车轮承载座相连的车轮承载机构的移动，来达到调节两车轮承载机构之间的距离，以适应不同轴距车辆泊车的目的。
[0049]以上对本发明所提供的新型横向泊车机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种新型横向泊车机器人，包括机器人底座，所述机器人底座包括两个平行设置的机器人侧体，所述两机器人侧体通过机器人主体连接形成容纳车体的U形腔，在所述机器人底座的底部、靠近四角的位置上设有使机器人底座移动的驱动轮；在所述机器人主体上设有两个相互平行的升降机构，在所述两个升降机构上分别设有相互平行的呈Z字形的车轮承载机构，所述两个车轮承载机构的部分结构位于所述U形腔的内部，并靠近所述机器人主体的侧面，所述每个车轮承载机构分别设有与所述机器人侧体平行的车轮承载端，所述每个车轮承载端设置为与所述车轮承载端的长度延伸方向一致的U形车轮支撑部件，其特征在于，在所述每个车轮承载端的下方设有两个可收放车体驱动轮。2.根据权利要求1所述的新型横向泊车机器人，其特征在于，所述可收放驱动轮包括转向轮，所述转向轮上设有主轴，所述主轴的顶端与所述车轮承载端铰链连接，还包括收放气缸，所述收放气缸的两端分别与所述主轴的中部和所述车轮承载端铰链连接。3.根据权利要求1所述的新型横向泊车机器人，其特征在于，所述可收放驱动轮包括转向轮，所述转向轮上设有主轴，还包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的两端分别与所述主轴的顶端和所述车轮承载端铰链连接；所述第二连接杆的两端分别与所述主轴的中部和所述车轮承载端铰链连接。4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的新型横向泊车机器人，其特征在于，所述机器人还包括驱动所述两车轮承载机构横向移动的横向伸缩机构。5.根据权利要求4所述的新型横向泊车机器人，其特征在于，所述两个升降机构的顶端通过支撑座连接，所述横向伸缩机构包括设置在所述支撑座上的导轨，所述导轨上设有两个滑块，所述两个滑块分别通过车轮承载座与所述车轮承载机构相连，所述两个滑块通过驱动机构在所述导轨上滑动。6.根据权利要求4所述的新型横向泊车机器人，其特征在于，所述机器人主体为分体结构，包括第一机器人主体和第二机器人主体，所述两升降机构分别设置在所述第一机器人主体和所述第二机器人主体上；所述横向伸缩机构设置在所述第一机器人主体和所述第二机器人主体之间。7.根据权利要求5所述的新型横向泊车机器人，其特征在于，所述驱动机构为齿轮齿条驱动机构，包括所述两个滑块上分别设置为齿条结构，所述两个齿条结构上分别啮合有齿轮，所述两个齿轮分别通过伺服电机驱动。8.根据权利要求5所述的新型横向泊车机器人，其特征在于，所述驱动机构为双活塞式双出杆液压缸，所述液压缸的两个活塞杆分别与所述两个车轮承载座连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种新型横向泊车机器人，包括机器人底座，以及设在机器人主体上设有两个相互平行的升降机构，在两个升降机构上分别设有相互平行的呈Z字形的车轮承载机构，两个车轮承载机构的部分结构位于所述U形腔的内部，并靠近机器人主体的侧面，每个车轮承载机构分别设有与机器人侧体平行的车轮承载端，每个车轮承载端设置为与车轮承载端的长度延伸方向一致的U形车轮支撑部件，在每个车轮承载端的下方设有两个可收放车体驱动轮。当泊车时转运时，将车轮承载端下面的可收放车体驱动轮伸出，通过升降机构降低车轮承载端，使车体驱动轮与地面接触，减小泊车机器人在转运车辆过程中对机器人底座的驱动轮的承重要求。
【IPC分类】B60S13/00
【公开号】CN204736832
【申请号】CN201520099990
【发明人】李罡, 龙亚胜, 张文德
【申请人】广州信邦汽车装备制造有限公司
【公开日】2015年11月4日
【申请日】2015年2月10日