移动机器人联轴器式快拆轮胎结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及轮胎部件领域，尤其涉及一种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构。
【背景技术】
[0002]在现今的机器人设计领域，大多数的轮式移动机器人的轮胎都是通过螺钉等直接固定在机器人本体动力输出轴上的。
[0003]采用此类结构的一些机器人在户外应用时，轮胎消耗严重，轮胎更换很复杂，需要专门的更换轮胎的装置；另外，在颠簸路面行驶时，这样硬性连接的轮胎，不能有效吸收路面颠簸带来的振动冲击，因此也需要减震装置来减少路面振动的冲击。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的就是为了解决以上问题，提供了一种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构，该结构能快速更换移动机器人上磨损的轮胎，并通过弹性联轴器吸收来自路面的振动，在科研及实地应用中都具有广泛的实用价值。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0006]一种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构，包括:星型联轴器、轮胎传动轴、轮胎、轮胎预紧弹簧、快拆拉杆和拉杆预紧弹簧；
[0007]所述轮胎传动轴连接在星型联轴器的一端，星型联轴器的另一端与动力输出轴连接，所述动力输出轴、星型联轴器和轮胎传动轴通过快拆拉杆沿轴向依次串联连接，所述快拆拉杆一端旋入动力输出轴尾部的螺纹孔；在所述快拆拉杆与轮胎传动轴之间设有拉杆预紧弹貪;
[0008]所述轮胎传动轴与轮胎套合在一起，在所述轮胎传动轴与轮胎之间设有轮胎预紧弹貪。
[0009]所述轮胎外侧通过锁紧螺母和轴承顶环固定在轮胎传动轴上。
[0010]所述快拆拉杆包括:凸轮、凸轮连接轴、拉杆和凸轮垫；所述凸轮通过凸轮连接轴与拉杆一端连接，所述拉杆另一端设有螺纹，能够与带有螺纹孔的轴配合；所述凸轮垫的一面为平面，另一面为与凸轮相配合的凹面。
[0011]通过更换不同材质及圈数的拉杆预紧弹簧或者更换不同型号的星型联轴器，来达到调节传递扭矩的目的；通过更换不同材质的联轴器弹性元件，来达到吸收不同频率的振动的目的。
[0012]本实用新型有益效果:
[0013]1.本实用新型通过带有凸轮机构的快拆拉杆来实现快速更换轮胎的目的；通过更换不同材质及圈数的预紧弹簧或者更换不同型号的联轴器，来达到调节传递扭矩的目的；通过更换不同材质的联轴器弹性元件，来达到吸收不同频率的振动的目的。
[0014]2.本实用新型通过松开快拆拉杆来快捷更换轮胎，提高了设备维护效率；所有零部件结构简单，易加工，易维护，可用市面上成型的产品代替，互换性高。
[0015]3.本实用新型采用的联轴器为星型弹性联轴器，中间的连接部件为弹性元件，具有缓冲、减震、耐磨的作用，应用在户外运行的机器人或者小车上时，可以有效减轻来自路面的颠簸振动，有效保护上层测试设备。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型结构示意图；
[0017]图2为本实用新型整体立体结构示意图；
[0018]图3为本实用新型快拆拉杆结构示意图；
[0019]其中，1、星型联轴器，2、动力输出轴，3、轮胎传动轴，4、轮胎，5、轴承顶环，6、快拆拉杆，7、轮用轴承，8、轮胎预紧弹簧，9、锁紧螺母，10、拉杆预紧弹簧;A1、拉杆，A2、凸轮连接轴，A3、凸轮，A4、凸轮垫。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。
[0021]—种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构如图1和图2所示，动力输出轴2通过普通平键连接到星型联轴器1 一端上，轮胎传动轴3通过普通平键连接到星型联轴器1另一端上，这样从动力输出轴2传递出来的扭矩就可以通过星型联轴器1传递到轮胎传动轴3上。轮胎传动轴3与轮胎4套合在一起，两者之间有轮胎预紧弹簧8，预紧弹簧8可以防止轮胎4与轮胎传动轴3之间产生松动间隙，并且可以通过调节弹簧的预紧力来调节从轮胎传动轴传递到轮胎上的扭矩。在轮胎4外侧通过锁紧螺母9和轴承顶环5定死在轮胎传动轴3上，这样通过轮胎预紧弹簧8及锁紧螺母9及轴承顶环5，从轮胎传动轴3传递过来的扭矩就可以传递到轮胎4上了。最后通过快拆拉杆6将以上几部分轴向串联起来，并通过调节快拆拉杆6旋入动力输出轴2尾部螺纹孔的深度来调节轴向预紧力，然后将快拆拉杆6的凸轮闭合形成轴向定位。快拆拉杆6与轮胎传动轴3之间有拉杆预紧弹簧10，可以有效防止快拆拉杆6松动。这样从动力输出轴2传递过来的扭矩就通过这整套机构传递到轮胎4上。
[0022]如图3所示为快拆拉杆6结构示意图，凸轮A3通过凸轮连接轴A2与拉杆A1连接，凸轮垫A4—面为平面，另一面为与凸轮A3相配合的凹面。当旋转凸轮A3的把手使凸轮凸面与凸轮垫A4凹面相配合，使凸轮垫A4平面紧紧压实在作用物体表面上，起到固定、放松动的目的。
[0023]快拆拉杆6为一凸轮锁紧机构，其拉杆A1末端有螺纹，可以紧固在带有螺纹孔的轴上，凸轮A3 —边为松边，一边为紧边，当把凸轮A3通过把手按下去时，紧边紧紧贴合在拉杆A1上，使传动的前后两部分紧紧压实。
[0024]通过快拆拉杆6来控制星型联轴器1的预紧力及轴向定位，并通过拔插快拆拉杆6来实现轮胎机构快速更换的目的。通过调节快拆拉杆6的预紧力，来达到调节传递扭矩的效果；通过更换不同材质及圈数的拉杆预紧弹簧10，来达到调节传递扭矩的目的；通过更换不同型号的联轴器，来达到调节传递扭矩的目的。通过更换不同材质的联轴器弹性元件，来达到吸收不同频率的振动的目的。如对于高频振动波，可以采用橡胶材质弹性元件来吸收。
[0025]本实用新型所有零部件都可以采用市面上现成的产品，如轮胎可以采用市面上常见的轴承轮胎，联轴器也可以采用市面上现有的型号，可操作性强，成型快，互换性高。
[0026]上述虽然结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
【主权项】
1.一种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构，其特征是，包括:星型联轴器、轮胎传动轴、轮胎、轮胎预紧弹簧、快拆拉杆和拉杆预紧弹簧； 所述轮胎传动轴连接在星型联轴器的一端，星型联轴器的另一端与动力输出轴连接，所述动力输出轴、星型联轴器和轮胎传动轴通过快拆拉杆沿轴向依次串联连接，所述快拆拉杆一端旋入动力输出轴尾部的螺纹孔；在所述快拆拉杆与轮胎传动轴之间设有拉杆预紧弹黄; 所述轮胎传动轴与轮胎套合在一起，在所述轮胎传动轴与轮胎之间设有轮胎预紧弹善 Ο2.如权利要求1所述的一种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构，其特征是，所述轮胎外侧通过锁紧螺母和轴承顶环固定在轮胎传动轴上。3.如权利要求1所述的一种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构，其特征是，所述快拆拉杆包括:凸轮、凸轮连接轴、拉杆和凸轮垫；所述凸轮通过凸轮连接轴与拉杆一端连接，所述拉杆另一端设有螺纹，能够与带有螺纹孔的轴配合；所述凸轮垫的一面为平面，另一面为与凸轮相配合的凹面。4.如权利要求1所述的一种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构，其特征是，通过更换不同材质及圈数的拉杆预紧弹簧或者更换不同型号的星型联轴器，来达到调节传递扭矩的目的；通过更换不同材质的联轴器弹性元件，来达到吸收不同频率的振动的目的。
【专利摘要】本实用新型提供了一种移动机器人联轴器式快拆轮胎结构，包括：星型联轴器、轮胎传动轴、动力输出轴、轮胎、轮胎预紧弹簧、快拆拉杆和拉杆预紧弹簧；动力输出轴和轮胎传动轴分别连接在星型联轴器的两端，动力输出轴、星型联轴器和轮胎传动轴通过快拆拉杆沿轴向依次串联连接，快拆拉杆一端旋入动力输出轴尾部的螺纹孔；在快拆拉杆与轮胎传动轴之间设有拉杆预紧弹簧。本实用新型有益效果：通过带有凸轮机构的快拆拉杆来实现快速更换轮胎的目的；通过调节拉杆的预紧力，来达到调节传递扭矩的效果；通过更换不同材质的联轴器弹性元件，来达到吸收不同频率的振动的目的。
【IPC分类】B60C7/24
【公开号】CN204978107
【申请号】CN201520292264
【发明人】郝永鑫, 王海鹏, 栾贻青, 李丽, 肖鹏, 慕世友, 任杰, 傅孟潮, 李红梅, 李勇, 吴观斌, 许乃媛, 李建祥, 赵金龙
【申请人】山东鲁能智能技术有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年5月7日