具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人，包括机身，以及设置在机身两端的车轮；机身内设有通信模块、驱动模块以及信息采集模块；车轮通过轮毂固定在机身的两端；轮毂通过轮轴连接至设置在机身内的减震型固定件，轮轴与减震型固定件连接的一端设有第一齿轮，设置在机身内的电机上固定有与第一齿轮相啮合的第二齿轮；轮轴通过车轮快换装置固定在轮毂上。该机器人能够通过快速更换不同类型车轮以适应复杂多变的作业环境。
【专利说明】
具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人。
【背景技术】
[0002]抛投式微型机器人具有体积小、快速反应、作业半径大、可适应恶劣环境的优点。机器人能够通过抛投方式到达条件恶劣的预定地点，通过向操作人员提供图像等环境信息，以达到做出正确行动的目的，并代替人类处理多项任务，可大大降低人员伤亡、提升工作效率。
[0003]目前，抛投式机器人只能克服同类环境因素进行探测作业，而不能完全覆盖类似沙地、废墟、密闭空间等所有环境进行具有指向性的作业任务。
[0004]CN200810224563所提出的具有全项缓冲能力的弹簧减震充气轮的抛投式微小型机器人具有以下几点不足:(I)其弹簧减震充气轮结构复杂；(2)充气轮容易在落地时由于环境因素而破裂，致使机器人操作极其困难。
[0005]虽然CN201310144858提出的抛投机器人解决了 CN200810224563存在的不足，但由于其自身结构的不足，无法做到全环境作业。
[0006]因此，有必要设计一种具备车轮快换功能的抛投式微型机器人来解决作业环境复杂多变的情况。
【实用新型内容】
[0007]本实用新型的目的是提供一种具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人，该机器人能够通过快速更换不同类型车轮来适应复杂多变的作业环境。
[0008]为解决上述技术问题，本实用新型提供一种具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人，包括机身，以及设置在机身两端的车轮;机身内设有通信模块、驱动模块以及信息采集模块;车轮通过轮毂固定在机身的两端;轮毂通过轮轴连接至设置在机身内的减震型固定件，轮轴与减震型固定件连接的一端设有第一齿轮，设置在机身内的电机上固定有与第一齿轮相啮合的第二齿轮;轮轴通过车轮快换装置固定在轮毂上。
[0009]进一步地，车轮快换装置包括设置在轮毂与机身连接的一侧的第一端盖，第二端盖上设有一个沿第二端盖的径向延伸的定位孔;轮毂与第二端盖连接的一侧设有调节槽，调节槽内设有两个用于固定轮轴的卡子，卡子上设有延伸出定位孔内的活动部;卡子与调节槽的侧壁之间设有弹簧。
[0010]进一步地，机身上设有用于保持机器人平衡的稳定尾。
[0011 ]进一步地，稳定尾通过锁紧件固定在机身的中部。
[0012]本实用新型的有益效果为:本通过更换机器人的车轮使其适应复杂多变的作业环境。在工作过程中，可通过车轮快换装置更换不同类型的车轮。更换车轮时，只需将两卡子向相对的方向拨开，使卡子脱离轮轴，即可完成车轮脱离车身的操作;安装车轮时，只需拨开两个卡子，将机身上轮轴插进车轮的轮毂的孔中，然后放开卡子将车轴固定即可。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型一个实施例的结构示意图；
[0014]图2为本实用新型一个实施例的半剖图；
[0015]图3为本实用新型一个实施例的爆炸图。
[0016]其中:1、机身;2、车轮;3、信息采集模块;4、稳定尾;41、锁紧件;5、减震型固定件；
6、电机;7、轮轴;8、第一齿轮;9、第二齿轮;10、第一端盖;11、轮毂;12、卡子;13、弹簧;14、第
^■端盖。
【具体实施方式】
[0017]下面对本实用新型的【具体实施方式】进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本实用新型，但应该清楚，本实用新型不限于【具体实施方式】的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本实用新型的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本实用新型构思的发明创造均在保护之列。
[0018]如图1至图3所示的具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人，包括机身I，以及设置在机身I两端的车轮2。机身I内设有通信模块、驱动模块以及信息采集模块3(即摄像头)。机身I的外壳体的中部设有通过锁紧件41固定在机身I的中部用于保持机器人平衡的稳定尾4;机身I上还开设有与摄像头3相配合的可视窗。
[0019]上述车轮2通过轮毂11固定在机身I的两端;轮毂11通过轮轴7连接至设置在机身I内的减震型固定件5，轮轴7与减震型固定件5连接的一端设有第一齿轮8，设置在机身I内的电机6上固定有与第一齿轮8相啮合的第二齿轮9;轮轴7通过车轮2快换装置固定在轮毂11上。
[0020]其中，上述车轮2快换装置包括设置在轮毂11与机身I连接的一侧的第一端盖10，第二端盖14上设有一个沿第二端盖14的径向延伸的定位孔;轮毂11与第二端盖14连接的一侧设有调节槽，调节槽内设有两个用于固定轮轴7的卡子12，卡子12上设有延伸出定位孔内的活动部;卡子12与调节槽的侧壁之间设有弹簧13。
[0021]本通过更换机器人的车轮2使其适应复杂多变的作业环境。在工作过程中，可通过车轮2快换装置更换不同类型的车轮2。更换车轮2时，只需将两卡子12向相对的方向拨开，使卡子12脱离轮轴7，即可完成车轮2脱离车身的操作;安装车轮2时，只需拨开两个卡子12，将机身I上轮轴7插进车轮2的轮毂11的孔中，然后放开卡子12将车轴固定即可。
[0022]车轮2含有三种不同类型，分别为:越障轮、快速轮、磁铁轮。越障轮具有数个较大的抓地齿，主要针对应急环境中存在崎岖、泥泞、颠簸的道路，利用越障轮良好的抓地能力，可快速通过。针对平整路面，为了提高任务的执行效率，安装表面较光滑的快速轮。针对反应堆铁质墙面、潜艇、船体等可安装磁铁轮，机器人将能够在墙面进行攀爬，抵达普通监测仪器无法接近的位置。
[0023]并且，本申请中的电子元器件均选取具有抗辐射能力的器件;机器人关键部件利用屏蔽材料进行抗辐射加固，具有抗辐射能力。
[0024]该抛投式机器人可由操作人员判断大致作业环境并更换能够适应当前环境的车轮2，通过包括手动、抛投装备、母机器人等抛投的方式快速到达预定地点完成探测任务，保障操作人员安全。
[0025]在机器人所携带的多种信息采集模块的支撑下，根据常备不懈、积极兼容、平战结合的应急原则，能够保障机器人能够适应情况复杂多变的作业条件。
[0026]在道路崎岖、泥泞、颠簸的环境下，将车轮2更换为越障轮的抛投式微型探测机器人通过手抛或抛掷机械或母机器人投射到充满危险的应急现场，凭借越障轮优良的越障能力，快速运动、进行探测，将所采集的图像等信息通过通信模块实时传输到操作人员持有的手持人机交互平台上，使操作人员通过这些信息对机器人进行远程操控探测。
[0027]本发明的机器人车轮2能根据环境更换为最优项，机身I内被具有减震性能的零件充满，因此具有优良的抗冲击能力，能够确保落地后的机器人保持完整性。使其能够通过抛投的方式扩大探测半径，在保障操作人员安全的前提下高效快速的完成探测任务。
【主权项】
1.一种具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人，包括机身，以及设置在所述机身两端的车轮;所述机身内设有通信模块、驱动模块以及信息采集模块;其特征在于，所述车轮通过轮毂固定在所述机身的两端;所述轮毂通过轮轴连接至设置在所述机身内的减震型固定件，所述轮轴与所述减震型固定件连接的一端设有第一齿轮，设置在机身内的电机上固定有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮;所述轮轴通过车轮快换装置固定在所述轮毂上。2.根据权利要求1所述的具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人，其特征在于，所述车轮快换装置包括设置在所述轮毂与所述机身连接的一侧的第一端盖，轮毂的另一侧设有第二端盖;所述第二端盖上设有一个沿其径向延伸的定位孔;所述轮毂与所述第二端盖连接的一侧设有调节槽，所述调节槽内设有两个用于固定所述轮轴的卡子，所述卡子上设有延伸出所述定位孔内的活动部;卡子与所述调节槽的侧壁之间设有弹簧。3.根据权利要求1或2所述的具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人，其特征在于，所述机身上设有用于保持机器人平衡的稳定尾。4.根据权利要求3所述的具有车轮快换功能的抛投式微型探测机器人，其特征在于，所述稳定尾通过锁紧件固定在所述机身的中部。
【文档编号】B60B30/00GK205468306SQ201620140554
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年2月25日
【发明人】刘满禄, 李佳龙, 李新茂, 蒋纬洋, 张华 , 张静
【申请人】西南科技大学