一种多功能农用机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种多功能农用机器人，涉及农业机械领域。包括主动轮，从动轮；主动轮与从动轮连接在车架上，主动轮由车架上的驱动装置驱动，车架上还安装有喷杆与控制装置，其中，主动轮包括车轮，车轮包括有轮辋、轮毂与轮辐，轮辋的内侧分布有两个以上挡块，挡块分为工作部与调整部，工作部与调整部之间具有夹角，挡块可绕通过车轮直径的轴线自由转动，车轮的侧面设置有挡板，挡板固定在车架上，挡板与挡块相接触；当车轮绕车架转动时，挡块顺着挡板移动并在挡板的作用下发生角度的变化。本实用新型结构简单，且利于在水田或者泥沼中行走。
【专利说明】
一种多功能农用机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及农业机械领域，具体涉及一种多功能农用机器人。
【背景技术】
[0002]传统的农用自行走机器人在水田或者泥沼中行走时，为了增加接触面积，其车轮的轮辋外侧一般会增加多个具有一定面积的轮齿，有助于车轮前行。然而，大面积的轮齿在车轮与泥、水接触的前大半段，由于接触面积较大，确实能够起到很好的助力作用，但是在与泥、水接触的后半段，同样的轮齿对车轮前行却是起阻碍作用，面积越大，反而阻碍效果越明显，另一方面，随车轮转动，轮齿也容易将泥土或者杂草带出，附着在车轮上，从而增大车轮的体积和重量，不利于车轮持续前进。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多功能农用机器人，结构简单，在水田或者泥沼中行走方便。
[0004]为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现:
[0005]—种多功能农用机器人，包括主动轮，从动轮;所述主动轮与从动轮连接在车架上，主动轮由车架上的驱动装置驱动，所述车架上还安装有喷杆与控制装置，所述控制装置用于控制所述多功能农用机器人的行走与工作;所述主动轮包括车轮，车轮包括有轮辋、轮毂与轮辐，所述轮辋的内侧分布有两个以上挡块，所述挡块分为工作部与调整部，工作部与调整部之间具有夹角，所述挡块可绕通过车轮直径的轴线自由转动，车轮的侧面设置有挡板，所述挡板固定在车架上，所述挡板与挡块相接触；当车轮绕车架转动时，挡块顺着挡板移动并在挡板的作用下发生角度的变化。
[0006]进一步的，所述轮辋外侧均匀设置有轮齿。
[0007]进一步的，所述挡块的工作部靠近轮辋一侧为弧形。
[0008]进一步的，所述从动轮为光轮。
[0009]进一步的，所述多功能农用机器人的车架上还安装有撒肥器。
[0010]本实用新型的有益效果是:
[0011]本实用新型利用控制装置控制整个农用机器人的行走与工作，节省了人力且大大提高了效率，同时，本实用新型车轮的挡块可自由转动，利用挡板改变挡块的角度，从而使得车轮在水田中通行时挡块按需要改变角度，进而增加阻力或减小阻力，提高车轮前行的能力，简单实用，效果显著。
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1本实用新型整体结构不意图；
[0014]图2本实用新型主动轮正面整体结构示意图；
[0015]图3本实用新型主动轮主视图示意图；
[0016]图4本实用新型主动轮背面整体结构示意图；
[0017]图5为本实用新型主动轮后视图不意图；
[0018]图6为本实用新型图2中A处放大示意图；
[0019]图7为本实用新型图2中B处放大示意图；
[0020]图8为本实用新型图2中C处放大示意图。
【具体实施方式】
[0021]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步说明:
[0023]为了叙述方便，下文中所称的“上”“下” “左” “右”与附图本身的的上下左右相一致，但并不对本实用新型的结构起限定作用。
[0024]图1为本实用新型的整体结构示意图，如图所示，本实施方式所述的多功能农用机器人，包括主动轮，从动轮11;主动轮与从动轮11连接在车架3上，从动轮优选为光轮结构，光轮在水田中易行走，且不会带泥草，即使转弯时对农作物的损伤也极小，本实用新型应至少具有一个主动轮，当然也可有两个、三个或者多个主动轮，主动轮由车架上的驱动装置8驱动，优选的，每个主动轮均由独立的驱动装置8所驱动。车架3上还安装有喷杆10与控制装置7，控制装置7用于控制本实用新型的多功能农用机器人的行走与工作，控制装置7与作业人员手中的便携式控制器组成控制系统，作业人员通过便携式控制器控制车架3上的控制装置7即可实现远程自动控制本农用机器人的作业，节省了人力且大大提高了效率。另一方面，需要注意的是，当本实用新型只有一个主动轮的情况下，主动轮上还应该有转向装置；当当本实用新型具有两个或两个以上主动轮的情况下，可以在每个主动轮上均设置转向装置，也可将从动轮设置为万向轮从而省略转向装置，利用主动轮的差速转向；作为一个优选的方式，本实施方式的农用机器人的车架3上还可以设置撒肥器9，使得本实用新型可以完成喷药撒肥等多种功能。
[0025]本实用新型的实施方式所述的多功能农用机器人的主动轮的结构包括:车轮;车轮至少包括有轮辋I，轮毂，轮毂与轮辋I之间有三个以上轮辐2固定连接在一起，以上组成车轮的基本结构，此外，车轮的轮辋I外侧可以设置轮齿6，且优选两个以上轮齿6，轮齿6沿轮辋I的外侧圆周均匀分布;整个车轮安装在车架3上。进一步的设置，轮辋I的内侧分布有两个以上挡块4，挡块4均匀分布在轮辋I的内侧，如图5至图7所示，挡块4主要分为两个部分，工作部41与调整部42，工作部41与调整部42之间具有夹角，由图可以看出，本实施方式中的工作部41与调整部42之间具有一个九十度的夹角，当然，此夹角本实用新型不做限制，合理大小的夹角均可。进一步的，挡块4可以自由转动，其转动轴线与车轮的直径线相重合，车轮的侧面设置有挡板5，挡板5固定在车架3上，挡板5与挡块4相接触;其中，挡块4可以单独安装在轮辋I的内侧，作为一个优选的方式，挡块4安装在轮辐2上，且挡块4的转动位置位于轮福2靠近挡板5—侧。
[0026]图2至图4为本实用新型中主动轮的一种实施方式的整体结构示意图，如其所示，本实施方式的主动轮的车轮安装在车架3上，并可绕车架3上的轴自由转动，车轮上的轮辋I与轮毂之间共安装有多根轮辐2，轮辐2上连接有挡块4，挡块4主要包括工作部41与调整部42，挡块4可自由转动，作为可选的方式，可以将轮辋2做成圆形，挡块4直接套在轮辋2的外侧即可转动，当然，也可在轮辋2上单独设置转动部位以实现挡块4的自由转动，由于本实用新型的主动轮主要应用于水田或者泥沼地中，因此当其在作业过程中，无其他结构干扰时，因水田中泥水的阻碍作用，挡块4会趋向于转变到受力最小的结构状态，例如，如果挡块4的工作部41为一板状结构，在水田中泥水的阻碍作用下，板状工作部41的较窄边将趋向于转动到与轮毂轴线平行的方向。车架I上还连接有挡板5，挡板5与车架I为固定连接，相对位置固定不动，工作时车轮相对于挡板5做周期性运动，挡板5安装在车轮的前进方向的后侧，在车轮转动过程中挡块4的调整部42运动到挡板5的范围内时始终与挡板5相接触，如图5所示，本实施方式的挡板5从车轮前进的方向向后看由下到上逐渐向外张开，因挡块4的调整部42运动到挡板5的范围内时始终与挡板5相接触，且工作部41与调整部42之间具有夹角(本实施例的夹角为九十度)，因此挡块4在随着车轮转动的过程中，由于挡板5的限制作用，挡块4的调整部42的角度不断变化，从而使其相连的工作部41的角度也相应的不停发生变化。其变化过程如图5至图7所示，图6为图1中A处放大示意图，即图4中挡板5张口最大处，此时挡块4随车轮转动到刚好与挡板5相接触的位置，且在工作状态时，此处位于水面之上，可以看到，此时挡块4的调整部42刚好与挡板5相接触，工作部41仍然处于较窄边与轮毂轴线平行的方向位置；图7为图1中B处放大示意图，即图4中挡板5张口的中间位置，且在工作状态时，此处位于水面之下，由于挡板5向下方逐渐收窄，此时挡块4的调整部42在挡板5的作用下转动了一定的角度，同时，工作部41相应发生角度变化;图8为图1中C处放大示意图，SP图4中挡板5张口的最底部的位置，且在工作状态时，此处位于水面之下，在此处位置时，挡板5的侧面与车轮的轴面平行，此时挡块4的调整部42在挡板5的作用下转动到一个极限位置，同时，工作部41也相应的转动到极限位置，即较窄边与轮毂轴线垂直的方向位置。需要说明的是，挡块4理论上可以三百六十度自由转动，但在安装时应限制其过度转动从而避免挡块4在进入挡板5时发生错位为不能正确进如的情况。
[0027]主动轮的原理为:在水田中行走的车轮，只需车轮上固定点在进去水面至到达最低点处增加车轮与泥水的接触面积，从而为车轮前进提供足够的动力，而当车轮上的固定点离开最低点时，应减小车轮与泥水的接触面积，以减小阻力使车轮容易通过，同时，小的接触面积还可使车轮不易被泥草附着。因此，本实用新型实施例的主动轮的挡板5安装在接近车轮进入水面前和达到最低点的位置后。以下描述基于图3中车轮逆时针转动的情况下，本主动轮的整体效果是，如图3与图6所示，车轮转动至最低点越过挡板5时，在泥水阻挡作用下，因挡块4可自由转动，工作部41的E面顺时针转动，工作部41较窄边转动到轮毂轴线平行的方向位置，从而使整个车轮在通过最低点的后半程与泥水的接触面积减小，减小阻力；挡块4保持上述姿势随车轮转动至挡板5出，调整部42开始与挡板5相接触，开始点如图5所示，此时D面仍与车轮轴面平行，通过挡板5的轨迹约束，D面逐渐逆时针转动，到一定位置时，D面转动到与车轮轴面垂直的位置，并保持该位置至通过整个挡板5，从而使得工作部41在进入水面至最低点位置时以逐渐变大至最大的面积与泥水相接触，为车轮前进提供足够的动力，综上可以看出，本领域技术人员可以想到，挡板5的轨迹可根据具体的车轮。挡板的具体形状以及本实用新型适用的工作环境得到不同的轨迹设置，对此本实用新型不做具体限定。如图3所示，作为一个优选的实施例，挡块4的工作部41靠近轮辋一侧为弧形，具体为圆形，此圆形与车轮为同心圆。
[0028]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0029]以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种多功能农用机器人，包括主动轮，从动轮;所述主动轮与从动轮连接在车架上，主动轮由车架上的驱动装置驱动，所述车架上还安装有喷杆与控制装置，所述控制装置用于控制所述多功能农用机器人的行走与工作;其特征在于:所述主动轮包括车轮，车轮包括有轮辋、轮毂与轮辐，所述轮辋的内侧分布有两个以上挡块，所述挡块分为工作部与调整部，工作部与调整部之间具有夹角，所述挡块可绕通过车轮直径的轴线自由转动，车轮的侧面设置有挡板，所述挡板固定在车架上，所述挡板与挡块相接触；当车轮绕车架转动时，挡块顺着挡板移动并在挡板的作用下发生角度的变化。2.如权利要求1所述的多功能农用机器人，其特征在于:所述轮辋外侧均匀设置有轮齿O3.如权利要求1或2任一所述的多功能农用机器人，其特征在于:所述挡块的工作部靠近轮辋一侧为弧形。4.如权利要求1或2任一所述的多功能农用机器人，其特征在于:所述从动轮为光轮。5.如权利要求3所述的多功能农用机器人，其特征在于:所述从动轮为光轮。6.如权利要求1、2、5任一所述的多功能农用机器人，其特征在于:所述多功能农用机器人的车架上还安装有撒肥器。
【文档编号】B60B19/00GK205553770SQ201620422193
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年5月10日
【发明人】秦广泉
【申请人】秦广泉