搬运车系统的制作方法

专利名称：搬运车系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及搬运车系统，尤其涉及使用能够将分支导辊切换至引导位置和非引导位置的搬运车的搬运车系统。
背景技术：
已知一种搬运车，用于对大型化的玻璃基板或收纳有多个玻璃基板的盒体进行搬运。搬运车在工场内的无尘车间内自动行驶，并在处理装置之间搬运物品。搬运车所行驶的轨道，例如是从天井悬垂的轨。该情况下，轨以及搬运车所行驶的空间是与外部阻断的无尘车间。搬运车在左右两侧具有车轮，一侧的车轮成为驱动轮，另一侧的车轮成为从动轮。 在驱动轮上连接有马达。搬运车还具有与左右的导轨抵接的导辊。搬运车还具有分支机构，该分支机构对在轨道的分支处向左右哪个轨道前进进行切换。分支机构具有以能够抵接的方式设置在左右的导轨上的分支导辊；将分支导辊切换至引导位置和非引导位置的分支导辊驱动部。在分支部，分支导辊驱动部使配置在分支前侧的分支导辊从非引导位置移动至引导位置，从而使搬运车向分支前侧移动(例如，参照专利文献1。)。专利文献1 日本特开2005-219643号公报作为使分支导辊移动的方式，包括使支承分支导辊的部件沿旋转中心线的延伸方向移动的方式、或使支承分支导辊的部件以其一端为中心转动的方式。在后者的方式的情况下，例如，若对分支导辊作用水平方向的外力，则在以自由转动的方式对支承部件进行支承的部分上作用有较大的力矩负荷。因此，需要提高转动支承部的强度，这可能会导致成本上升。

发明内容
本发明的课题在于，在搬运车系统中，降低分支导向时作用在以转动自由的方式支承分支导辊的转动支承部上的力矩负荷。以下，作为用于解决该课题的手段，对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要任意组合。搬运车系统具有轨道、行驶车、分支导辊机构、驱动机构。轨道在分支部具有分支导向轨，分支导向轨设有在铅直方向上具有规定的长度的引导面。行驶车沿轨道行驶。分支导辊机构具有分支导辊、支承分支导辊的支承部件、将支承部件以转动自如的方式支承在行驶车上的转动支承部。驱动机构设置在行驶车上，为了将分支导辊相对于分支导向轨切换至引导位置和非引导位置而驱动分支导辊机构。分支导辊能够在引导位置以沿铅直方向延伸的旋转轴为中心旋转，且被配置成与引导面的侧方抵接或接近。转动支承部的转动中心的高度位置，在分支导向轨的引导面中，位于分支导辊在引导位置能够接触的部分的上下方向的宽度内。
在该系统中，行驶车沿轨道行驶。若行驶车到达分支部，则驱动机构驱动支承部件，将分支导辊相对于分支侧的分支导向轨切换至引导位置。由此，行驶车在分支部通过分支导向轨被向分支侧的轨道引导。转动支承部的转动中心的高度位置位于分支导辊在引导位置与分支导向轨接触的部分的上下方向的宽度内。因此，例如，在分支引导时不会在转动支承部上作用较大的力矩负荷。其结果为，无需提高转动支承部的强度，另外，可以不增大旋转驱动的保持力，因此，能够降低成本。分支导辊机构还可以具有设置在行驶车的两侧的第一分支导辊机构和第二分支导辊机构；以相互连动的方式将第一分支导辊机构和第二分支导辊机构连结的连结部件。 转动支承部具有设置在第一分支导辊机构上的第一转动支承部、设置在第二分支导辊机构上的第二转动支承部。该情况下，由于连结部件以相互连动的方式将第一分支导辊机构和第二分支导辊机构连结，所以，能够获得以下的效果。也就是说，在将第一分支导辊以及第二分支导辊的一方从引导位置切换至非引导位置时，另一方的重量作为配重发挥作用。因此，能够将驱动机构赋予第一分支导辊机构以及第二分支导辊机构的负荷设定得较小。搬运车系统还可以具有被检测部件、检测器、判定部。被检测部件设置在分支导向轨上。检测器设置在支承部件上，能够在分支导辊位于引导位置时对被检测部件进行检测。 在分支导辊位于引导位置的情况下，若从检测器接收到检测信号，则判定部做出已使分支导辊正确地移动至引导位置的判定。该情况下，检测器在分支导辊位于引导位置时能够检测被检测部件，判定部，在分支导辊位于引导位置的情况下，若从检测器接收到检测信号，则判定部做出已使分支导辊正确地移动至引导位置的判定。这样，能够更准确地进行分支导辊的控制。轨道的行驶面的高度位置还可以接近转动支承部的高度位置。该情况下，能够降低分支引导时从分支导辊机构作用在行驶车上的扭转力矩。发明的效果在本发明的搬运车系统中，转动支承部的转动中心的高度位置，在分支导向轨中， 位于分支导辊在引导位置能够接触的部分的上下方向的宽度内。因此，在分支引导时不会在转动支承部上作用较大的力矩负荷。其结果为，无需提高转动支承部的强度，还可以不增大旋转驱动的保持力，因此，能够降低成本。


图1是本发明的一个实施方式的搬运车的概要俯视图。图2是搬运车的概要俯视图。图3是搬运车的概要侧视图。图4是驱动行驶部的俯视图。图5是从动行驶部的俯视图。图6是搬运车系统的轨道布局的概要俯视图。图7是表示作为本发明的一个实施方式的搬运车系统的控制结构的框图。图8是表示分支部处的搬运车的控制动作的流程图。
图9是表示曲线部处的搬运车的控制动作的流程图。图10是表示分支导辊的第一状态的概要主视图。图11是表示分支导辊的第二状态的概要主视图。图12是表示分支导辊的第三状态的概要主视图。图13是表示光纤传感器以及放大器的图。附图标记的说明1搬运车系统
2轨道
3搬运车
4行驶轨
4a第一行驶轨
4b第二行驶轨
4d行驶面
6导轨
6a第一导轨
6b第二导轨
6c内侧面
6d外侧面(引导面)
6e分支导向轨部分(分支导向轨)
IOa第一供电线
IOb第二供电线
11载置部
12行驶部
13载置部件
13a载置部
13b柱部
13c连结部
14连结部件
17物品
18驱动行驶部
19从动行驶部
20主体框架
21第一驱动轮单元
22第二驱动轮单元
23固定导辊机构
24分支导辊机构
25第一驱动轮
26第一马达
27第一减速器
50069]28第二驱动轮0070]29第二马达0071]30第二减速器0072]31第一固定导辊0073]32第二固定导辊0074]33第三固定导辊0075]34第四固定导辊0076]35轴承0077]36第一分支导辊0078]37第二分支导辊0079]38第三分支导辊0080]39第四分支导辊0081]40分支导辊驱动机构0082]42第一缸0083]43第一轴0084]44第二轴0085]45第一连结轴(连结0086]47托架0087]48臂主体0088]49连结部0089]51转动支承部0090]52托架0091]53臂主体0092]54连结部0093]55转动支承部0094]57主体框架0095]58第一从动轮单元0096]59第二从动轮单元0097]60固定导辊机构0098]61分支导辊机构0099]62第一从动轮0100]63第二从动轮0101]65第一固定导辊0102]66第二固定导辊0103]67第三固定导辊0104]68第四固定导辊0105]69第一分支导辊0106]70第二分支导辊0107]71第三分支导辊
72第四分支导辊
73分支导辊驱动机构
74轴承
75第一光电传感器
76第二光电传感器
77线性检测元件
78条形码阅读器
79a第一拾取单元
79b第二拾取单元
80搬运车控制器
81CAD系统
82控制器主体
83第一存储器
84系统主体
85第二存储器
87控制部(判定部)
88行驶控制部
89分支控制部
90第三存储器
91第一紅
92第三轴
93第四轴
94第二连结轴
96第一编码器
97第二编码器
98轴
99轴
101第一可动臂
103第二支承部件
104反射带
105铁板
106条形码
118搬运车停止位置
121第一分支导辊机构
122第二分支导辊机构
201第一直线部
202第二直线部
203曲线部
204第三直线部
205第四直线部
206分支部
206a分支地点
207合流部
301反射带
302光纤传感器
303放大器
304引导传感器
具体实施例方式(1)搬运车系统利用图1 图3，对作为本发明的一个实施方式的搬运车系统进行说明。图1是本发明的一个实施方式的搬运车的概要俯视图。图2是搬运车3的概要俯视图。图3是搬运车的概要侧视图。搬运车系统1具有轨道2和在轨道2上行驶的搬运车3。在本实施方式中，轨道2 从天井悬垂下来，而且，轨道2的周围是无尘车间。如图2所示，轨道2具有行驶轨4和导轨6。行驶轨4由左右一对的第一行驶轨如以及第二行驶轨4b构成。第一行驶轨如以及第二行驶轨4b具有平坦的行驶面4d。导轨6具有第一导轨6a以及第二导轨6b。第一导轨6a以及第二导轨6b分别设置在第一行驶轨如以及第二行驶轨4b的外侧端。第一导轨6a以及第二导轨6b向上方延伸，具有内侧面6c和外侧面6d。另外，如图1所示，沿第二行驶轨4b，设有第一供电线IOa以及第二供电线10b。在第一供电线IOa以及第二供电线IOb的一端设有电力供给装置(未图示)。电力供给装置向第一供电线IOa以及第二供电线IOb供给高频电力。(2)轨道布局利用图6说明轨道2的布局。图6是搬运车系统的轨道布局的概要俯视图。图6中，轨道2具有第一直线部201、分支部206、从分支部206向图右侧弯曲的曲线部203、从分支部206仍以直线状延伸的第二直线部202。而且，轨道2具有第三直线部204、第四直线部205、合流部207。第三直线部204向曲线部203的前端延伸。第四直线部205与第三直线部204连续，在其与曲线部203之间形成合流部207。在第一直线部201、分支部206、曲线部203、第二直线部202、第三直线部204、第四直线部205、合流部207上分别设置有第一行驶轨如和第二行驶轨4b。在分支部206处，第一导轨6a从第一直线部201到曲线部203连续地形成，但没有设置第二导轨6b。在分支部206处，第二导轨6b从第一直线部201到第二直线部202连续地形成，但没有设置第一导轨6a。将从第一直线部201过渡到分支部206的地点作为分支地点206a，将分支地点 206a附近的导轨6作为分支导向轨部分6e。在曲线部203处，分别设有第一导轨6a以及第二导轨6b。
在合流部207处，第一导轨6a从曲线部203到第三直线部204连续地形成，但没有设置第二导轨6b。在合流部207处，第二导轨6b从第四直线部205到第三直线部204连续地形成，但没有设置第一导轨6a。(3)搬运车利用图1 图3，对搬运车3进行说明。搬运车3具有载置部11和行驶部12。载置部11是用于载置物品17的构造。载置部11具有在行驶方向前后两端沿左右两侧延伸的一对载置部件13 ；为连结一对支承部件而沿行驶方向前后延伸的多个连结部件14。载置部件13具有沿左右方向延伸的载置部13a、从载置部的左右方向两端向下方延伸的柱部13b、为将柱部13b的下端彼此连结而沿左右方向延伸的连结部13c。连结部件14将载置部件13的连结部13c彼此连结。连结部件14包括四根部件，这四根部件由一对左右方向外侧部件和一对左右方向内侧部件构成。行驶部12具有驱动行驶部18以及从动行驶部19。驱动行驶部18以及从动行驶部19是分别相对于载置部11以转动自如的方式安装的转向台车。(3-1)驱动行驶部利用图4，对驱动行驶部18进行说明。图4是驱动行驶部的俯视图。驱动行驶部18主要具有主体框架20、第一驱动轮单元21、第二驱动轮单元22、 固定导辊机构23、分支导辊机构24。主体框架20是用于支承各部件的薄板状的部件。主体框架20沿左右方向纵长地延伸，对从载置部11延伸的轴(未图示)进行支承的轴承35设置在中心部分。第一驱动轮单元21安装在主体框架20的右侧端部，具有第一驱动轮25、第一马达 26、第一减速器27、第一编码器96。第一驱动轮25载置于第一行驶轨如的行驶面4d上。 第一马达沈经由第一减速器27连结在第一驱动轮25上。第一编码器96对第一马达沈的旋转进行计测，并发送脉冲信号。由此，能够得到第一马达26的旋转速度以及旋转次数。第二驱动轮单元22安装在主体框架20的左侧端部，具有第二驱动轮观、第二马达四、第二减速器30、第二编码器97。第二驱动轮观载置于第二行驶轨4b的行驶面4d上。 第二马达四经由第二减速器30连结在第二驱动轮28上。第二编码器97对第二马达四的旋转进行计测，并发送脉冲信号。由此，能够得到第二马达四的旋转速度以及旋转次数。固定导辊机构23具有第一固定导辊31、第二固定导辊32、第三固定导辊33、第四固定导辊；34。第一固定导辊31以及第二固定导辊32在主体框架20的右侧端部沿行驶方向前后分离地配置。更具体地，第一固定导辊31以及第二固定导辊32在第一驱动轮25的行驶方向前后两侧分离地配置，并总是与第一导轨6a的内侧面6c抵接或接近。第三固定导辊 33以及第四固定导辊34在主体框架20的左侧端部沿行驶方向前后分离地配置。更具体地，第三固定导辊33以及第四固定导辊34在第二驱动轮观的行驶方向前后两侧分离地配置，并总是与第二导轨6b的内侧面6c抵接或接近。分支导辊机构M是用于在分支部206处进行分支动作的机构。分支导辊机构M 具有第一分支导辊36、第二分支导辊37、第三分支导辊38、第四分支导辊39、分支导辊驱动机构40。
第一分支导辊36以及第二分支导辊37与第一固定导辊31以及第二固定导辊32 对应地配置。分支导辊机构M还具有供第一分支导辊36以及第二分支导辊37以旋转自如的方式连结的第一可动臂101 (后述)。第三分支导辊38以及第四分支导辊39与第三固定导辊33以及第四固定导辊34 对应地配置。分支导辊机构M还具有供第三分支导辊38以及第四分支导辊39以旋转自如的方式连结的第二可动臂103(后述)。分支导辊驱动机构40是用于变更第一分支导辊36、第二分支导辊37、第三分支导辊38、第四分支导辊39的位置的机构。分支导辊驱动机构40具有第一缸42、第一轴43、 第二轴44、第一连结轴45。第一缸42是电动缸，以在左右方向上产生推进力的方式配置。第一缸42以耳轴 (trunnion)方式被支承。第一轴43设置在第一分支导辊36以及第二分支导辊37侧。第一轴43沿前后方向延伸，并以旋转自如的方式支承在主体框架20上。另外，第一轴43能够通过第一缸42 的杆沿左右方向移动。第一可动臂101具有沿前后方向延伸的托架47、从托架47的两端向左右方向内侧延伸的一对臂主体48、从臂主体48的端部向上方延伸的一对连结部49。托架47形成为截面L字形状。在托架47的前后方向两端，如前述那样、以旋转自如的方式连结有第一分支导辊36以及第二分支导辊37。连结部49的前端成为转动支承部51。转动支承部51相对于主体框架20以转动自如的方式支承在沿前后方向延伸的轴中心。连结部49的前端以转动自如的方式连结在第一轴43上。因此，若第一轴43通过第一缸42沿左右方向被驱动，则连结部49以转动支承部51为中心转动。根据以上的构造，若第一轴43沿左右方向移动，则第一可动臂101以转动支承部 51为中心转动。此时，第一分支导辊36以及第二分支导辊37在与第一导轨6a的外侧面 6d抵接或接近的引导位置和从第一导轨6a的外侧面6d离开的非引导位置之间移动。第二轴44设置在第三分支导辊38以及第四分支导辊39侧。第二轴44沿前后方向延伸，并以旋转自如的方式支承在主体框架20上。另外，第二轴44能够沿左右方向移动。第一连结轴45沿左右方向延伸，并连结第一轴43和第二轴44。更详细地说，第一连结轴45，其端部以转动自如的方式连结在第一轴43以及第二轴44上。第二可动臂103具有沿前后方向延伸的托架52、从托架52的两端向左右方向内侧延伸的一对臂主体53、从臂主体53的端部向上方延伸的一对连结部M。托架52形成为截面L字形状。在托架52的前后方向两端，如前述那样、以旋转自如的方式连结有第三分支导辊38以及第四分支导辊39。连结部M的前端成为转动支承部55。转动支承部55相对于主体框架20以转动自如的方式支承在沿前后方向延伸的轴中心。臂主体53的前端以转动自如的方式连结在第二轴44上。因此，若第二轴44通过第一连结轴45沿左右方向被驱动，则连结部M以转动支承部55为中心转动。根据以上的构造，若第二轴44沿左右方向移动，则第二可动臂103以转动支承部 55为中心进行转动。此时，第三分支导辊38以及第四分支导辊39在与第二导轨6b的外侧
10面6d抵接或接近的引导位置和从第二导轨6b的外侧面6d离开的非引导位置之间移动。如图11所示，转动支承部51的转动中心C的高度位置，位于第一分支导辊36在引导位置能够与导轨6接触的部分的上下方向宽度H 1内。此外，第一分支导辊36能够接触的部分比第一分支导辊36整体的高度方向距离H3短。因此，在分支引导时不会在转动支承部51上作用大的力矩负荷。其结果是，无需提高转动支承部51的强度，能够降低成本。例如，在如以往那样、转动支承部的转动中心的高度位置位于与分支导辊能够接触的部分差异较大的高度位置的情况下，若在分支导辊上作用有离心力，则除了水平方向的负荷以外，在转动支承部上还作用有较大的力矩负荷。此外，在本实施方式中，转动支承部51的转动中心C的高度位置既在位于引导位置的分支导辊的上下方向宽度内，也在分支导轨6的上下方向宽度内。而且，如图11所示，轨道2的行驶轨4的行驶面4d的高度位置接近转动支承部51 的高度位置。因此，在分支引导时，能够减少从第一分支导辊机构121或第二分支导辊机构 122作用于行驶车的扭转力矩。更具体地，从行驶面4d到转动支承部51的转动中心C的高度方向距离H2充分地短，例如，比前述的上下方向宽度Hl稍长，而且，与第一分支导辊36 整体的高度方向距离H3相同。若通过其他的表现方式来说明以上的构造，则分支导辊机构M通过分支导辊 (36 39)、第一可动臂101以及第二可动臂103、转动支承部51、55、分支导辊驱动机构40 实现。分支导辊机构M具有第一分支导辊机构121以及第二分支导辊机构122、分支导辊驱动机构40。第一分支导辊机构121由第一分支导辊36以及第二分支导辊37、和第一可动臂101构成。第二分支导辊机构122由第三分支导辊38以及第四分支导辊39、和第二可动臂103构成。分支导辊驱动机构40是用于驱动第一分支导辊机构121和第二分支导辊机构122的机构。分支导辊驱动机构40具有作为动力源的第一缸42、将第一分支导辊机构121和第二分支导辊机构122以能够连动的方式连结的第一连结轴45。对第一分支导辊机构121和第二分支导辊机构122的动作进行说明。第一分支导辊36以及第二分支导辊37和第三分支导辊38以及第四分支导辊39对称地改变位置。通过分支导辊驱动机构40而被变更的第一分支导辊36以及第二分支导辊37和第三分支导辊38以及第四分支导辊39的位置关系为如下三种状态。图10是表示分支导辊的第一状态的概要主视图，图11是表示分支导辊的第二状态的概要主视图，图12是表示分支导辊的第三状态的概要主视图。在第一状态下，如图10所示，第一分支导辊机构121位于第一非引导位置，第二分支导辊机构122位于第一非引导位置。具体地，第一分支导辊36以及第二分支导辊37从第一导轨6a离开，第三分支导辊38以及第四分支导辊39从第二导轨6b离开。在第二状态下，如图11所示，第一分支导辊机构121位于引导位置，第二分支导辊机构122位于第二非引导位置。具体地，第一分支导辊36以及第二分支导辊37与第一导轨6a抵接或接近，第三分支导辊38以及第四分支导辊39从第二导轨6b离开。在第三状态下，如图12所示，第一分支导辊机构121位于第二非引导位置，第二分支导辊机构122位于引导位置。具体地，第一分支导辊36以及第二分支导辊37从第一导轨6a离开，第三分支导辊38以及第四分支导辊39与第二导轨6b抵接或接近。在以上所述的驱动动作中，由于第一连结轴45将第一分支导辊机构121和第二分
1支导辊机构122以相互连动的方式连结，所以，能够获得以下的效果。也就是说，在将第一分支导辊机构121以及第二分支导辊机构122的一方从引导位置切换到第一非引导位置时，另一方作为配重发挥作用。因此，能够将第一缸42赋予第一分支导辊机构121以及第二分支导辊机构122的负荷设定得较小。此外，在驱动行驶部18上设有用于获得来自第一供电线IOa以及第二供电线IOb 的高频电力的第一拾取单元79a以及第二拾取单元79b。(3-2)从动行驶部利用图5说明从动行驶部19。图5是从动行驶部的俯视图。从动行驶部19主要具有主体框架57、第一从动轮单元58、第二从动轮单元59、固定导辊机构60、分支导辊机构61。主体框架57是用于支承各部件的薄板状的部件。主体框架57沿左右方向纵长地延伸，对从载置部11延伸的轴(未图示)进行支承的轴承74被设置在中间部分。第一从动轮单元58安装在主体框架57的右侧端部，具有第一从动轮62。第一从动轮62载置于第一行驶轨如的行驶面4d上。第一从动轮62以旋转自如的方式被支承在固定于主体框架57上的轴98上。第二从动轮单元59安装在主体框架57的左侧端部，具有第二从动轮63。第二从动轮63载置于第二行驶轨4b的行驶面4d上。第二从动轮63以旋转自如的方式被支承在固定于主体框架57上的轴99上。固定导辊机构60具有第一固定导辊65、第二固定导辊66、第三固定导辊67、第四固定导辊68。此外，由于固定导辊机构60与固定导辊机构23相同，所以，以下省略说明。分支导辊机构61是用于在分支部206处进行分支动作的机构。分支导辊机构61 具有第一分支导辊69、第二分支导辊70、第三分支导辊71、第四分支导辊72、分支导辊驱动机构73。分支导辊驱动机构73是用于改变第一分支导辊69、第二分支导辊70、第三分支导辊71、第四分支导辊72的位置的机构。分支导辊驱动机构73具有第二缸91、第三轴92、 第四轴93、第二连结轴94。此外，由于分支导辊机构61与分支导辊机构M相同，所以，以下省略说明。(4)被检测部以及传感器对沿轨道2设置的被检测部和设置在搬运车3上的传感器进行说明。利用图6，对沿行驶轨4设置的多个种类的被检测部进行说明。被检测部包含反射带104、铁板105、条形码106。反射带104是用于检测搬运车3在曲线部203上的位置的部件，在图中，反射带104在曲线部203处配置在第一行驶轨如的内侧。铁板105是用于检测搬运车停止位置118、曲线部203的开始位置、分支地点206a等的部件。在图中，铁板 105在分支部206的分支地点206a的近前被配置在第一行驶轨如的内侧，而且，在搬运车停止位置118的近前被配置在第一行驶轨如的内侧。条形码106作为行驶轨4的原点标记以及多个基准标记发挥作用，在图中，条形码106在第二行驶轨4b的内侧配置有多个。驱动行驶部18具有第一光电传感器75和第二光电传感器76。第一光电传感器 75是用于对贴附在第一行驶轨如上的反射带104进行检测的部件，尤其，是用于在右曲线部行驶中对反射带104进行检测的部件。第二光电传感器76是用于对贴附在第二行驶轨 4b上的反射带(未图示)进行检测的部件，尤其，是用于在左曲线部行驶中对反射带(未图示)进行检测的部件。从动行驶部19具有线性检测元件77和条形码阅读器78。线性检测元件77是用于对贴附在第一行驶轨如上的铁板105进行检测的部件。条形码阅读器78是用于对贴附在第二行驶轨4b上的条形码106进行检测的部件。图13是表示光纤传感器以及放大器的图。如图13所示，在导轨6的外侧面6d上贴附有反射密封部301。具体地，反射密封部301仅贴附在分支导向轨部分6e上。作为其他的实施例，反射密封部还可以贴附在分支导辊下降到引导位置亦可的部位的导轨6上。光纤传感器302设置在例如第一可动臂101以及第二可动臂103上，在分支导辊 (36 39)处于引导位置时能够检测反射密封部301。更具体地，光纤传感器302例如设置在第一可动臂101的托架47的下表面上，并朝向斜内侧。光纤传感器302经由放大器303连接在控制部87上。如图13所示，放大器303 安装在第一可动臂101的托架47的上表面上。由于放大器303这样安装在托架47上，所以，能够以不可动的方式固定光纤，因此，光纤切断的可能性减小。(5)控制结构图7是表示作为本发明的一个实施方式的搬运车系统1的控制结构的框图。搬运车系统1具有搬运车控制器80和CAD系统81。搬运车控制器80是用于对多个搬运车3的行驶进行管理的控制器。搬运车控制器80和搬运车3能够进行相互通信。搬运车控制器80具有控制器主体82和第一存储器 83。控制器主体82是由CPU、RAM、R0M等构成且执行程序的计算机。在第一存储器83内存储有路线图。所谓路线图，是指记载有行驶路线的配置、原点的位置、以原点为基准的基准位置以及移载位置的坐标的图。坐标是将距原点的行驶距离换算成搬运车的编码器的输出脉冲数等而得到的。搬运车3 —边对记载在路线图中的坐标和自身机器的内部坐标(通过编码器求出的坐标)进行比较一边继续行驶。CAD系统81是用于设计并存储行驶路线的系统。CAD系统81具有系统主体84和第二存储器85。系统主体84是由CPU、RAM、R0M等构成且执行程序的计算机。系统主体84 设计行驶路线，并将此时的数据作为布局图存储在第二存储器85中。此外，CAD系统81的功能也可以通过搬运车控制器80来实现。搬运车3具有控制部87和第三存储器90。控制部87是由CPU、RAM、ROM等构成且执行程序的计算机。控制部87连接在行驶控制部88上。行驶控制部88能够根据来自控制部87的指令发送驱动第一马达沈和第二马达四的信号。控制部87还连接在分支控制部89上。分支控制部89能够根据来自控制部87的指令发送驱动第一缸42以及第二缸 91的信号。而且，在控制部87上连接有第一编码器96、第二编码器97、第一光电传感器75、 第二光电传感器76、线性检测元件77、条形码阅读器78以及光纤传感器302、引导传感器 304。引导传感器304是用于对分支导辊处于引导位置、第一非引导位置、第二非引导位置中的哪一个进行检测的传感器。在第三存储器90内存储有路线图。搬运车3根据该路线图上的现在位置的坐标与目的位置的坐标之间的差算出行驶距离，并由此产生行驶速度的图案。另外，搬运车3中， 通过第一编码器96以及第二编码器97求出内部坐标，并算出距目的地的剩余行驶距离，若该值为规定值以下，则通过行驶控制部88进行减速处理。第一编码器96以及第二编码器 97的值，在对原点标记进行检测后被重置为原点的坐标、在对基准标记进行检测后被变更为基准的坐标。(6)分支动作图8是表示分支部中的搬运车的控制动作的流程图。这里，主要对基于搬运车控制器80的控制动作进行说明。在步骤Sl中，等待搬运车3到达分支部206的近前地点。在该判断中，搬运车控制器80利用来自线性检测元件77的检测结果以及来自第一编码器96以及第二编码器97 的检测结果。此外，在直线部行驶时，如图10所示，分支导辊(36 39以及69 7 被配置在非引导位置。在步骤S2中，对第一编码器96以及第二编码器97的信息是否正常进行判断。在正常的情况下，移行至步骤S3，对照来自线性检测元件77的检测结果以及来自第一编码器 96以及第二编码器97的检测结果，从而确认现在位置。该情况下，可以根据来自线性检测元件77的检测结果对第一编码器96以及第二编码器97的值进行修正。在异常的情况下， 移行至步骤S4，仅根据来自线性检测元件77的检测结果确认现在位置。此时，在接下来要移行至曲线部203的情况下，开始搬运车3的减速。在步骤S5中，等待搬运车3到达分支地点206a。在没有到达的情况下，返回步骤 S2。若到达，则移行至步骤S6。在步骤S6中，在分支至曲线部203侧的情况下，驱动第一缸42并使第一分支导辊 36以及第二分支导辊37下降。而且，驱动第二缸91并使第一分支导辊69和第二分支导辊70下降。其结果为，前述的分支导辊与第一导轨6a的分支导向辊部分6e抵接。在分支至第二直线部202的情况下，驱动第一缸42并使第三分支导辊38以及第四分支导辊39下降。而且，驱动第二缸91并使第三分支导辊71以及第四分支导辊72下降。其结果为，前述的分支导辊7与第二导轨6b的分支导向辊部分6e抵接。在步骤S7中，等待搬运车3通过分支地点206a。即使通过分支地点206a，下降的分支导辊仍保持与导轨6卡合的状态。作为其他的例子，还可以驱动第一缸42以及第二缸 91，并如图10所示，使下降的分支导辊从导轨6脱离。在分支目标为直线部的情况下，移行至步骤S9，并执行直线控制。在分支目标为曲线部的情况下，移行至步骤S10，并执行曲线控制。(7)曲线控制图9是表示曲线部处的搬运车的控制动作的流程图。这里，主要对基于搬运车控制器80的控制动作进行说明。在步骤Sll中，对第一编码器96以及第二编码器97的信息是否正常进行判断。 在正常的情况下，移行至步骤S12，对照来自第一光电传感器75或第二光电传感器76的检测结果以及来自第一编码器96以及第二编码器97的检测结果，从而确认现在位置。该情况下，例如，在反射带104彼此之间，以第一编码器96和第二编码器97的位置信息进行插补，由此能够连续地确认曲线部处的搬运车的位置。在异常的情况下，移行至步骤S4，仅根据来自第一光电传感器75或来自第二光电传感器76的检测结果确认现在位置。在步骤S14中，根据现在位置信息，以产生适当的左右速度差的方式经由行驶控制部88驱动第一马达沈以及第二马达四。在步骤S15中，等待搬运车3到达曲线部的终点。在没有到达的情况下，返回步骤 S11。(8)分支导辊的切换方向判定对搬运车3中使分支导辊移动至引导位置时对其动作自身是否正确进行判断的控制进行说明。例如当搬运车3在分支部206、曲线部203、合流部207行驶时执行该控制。该情况下，光纤传感器302能够在分支导辊(36 39)位于引导位置时检测反射密封部301。若在分支导辊位于引导位置的情况下未从光纤传感器302接收到检测信号，则控制部87判定为错误地使分支导辊移动至了引导位置。这样，分支导辊(36 39)的控制更准确。以下，进行更具体地说明。控制部87通过引导传感器304来把握哪一侧的分支导辊下降到引导位置。控制部87根据来自光纤传感器302的检测的有无来判断分支导辊是否下降到正确的一侧。该情况下，可能存在以下所述的模式。1)在搬运车3欲从第一直线部201移动至第二直线部202时，如果在分支地点 206a，第二分支导辊机构122(第二可动臂103、第三分支导辊38以及第四分支导辊39)下降到引导位置，便从光纤传感器302向控制部87发送检测信号。由此，控制部87判断为分支导辊下降到正确的一侧。2)在搬运车3欲从第一直线部201移动至第二直线部202时，如果在分支地点 206a，第一分支导辊机构121(第一可动臂101、第一分支导辊36以及第二分支导辊37)下降到引导位置，便不从光纤传感器302向控制部87发送检测信号。由此，控制部87判断为分支导辊下降到了错误的一侧。该情况下，控制部87执行分支导辊的切换或行驶停止等的
异常处理。3)在搬运车3欲从第一直线部201向曲线部203移动时，如果在分支地点206a， 第一分支导辊机构121下降到引导位置，便从光纤传感器302向控制部87发送检测信号。 由此，控制部87判断为分支导辊下降到正确的一侧。4)在搬运车3欲从第一直线部201向曲线部203移动时，如果在分支地点206a，第二分支导辊机构122下降到引导位置，便不从光纤传感器302向控制部87发送检测信号。 由此，控制部87判断为分支导辊下降到错误的一侧。该情况下，控制部87执行分支导辊的切换或行驶停止等的异常处理。5)在搬运车3欲从曲线部203移动至第三直线部204时，如果在合流部207，第一分支导辊机构121下降到引导位置，便从光纤传感器302向控制部87发送检测信号。由此， 控制部87判断为分支导辊下降到正确的一侧。6)在搬运车3欲从曲线部203移动至第三直线部204时，如果在合流部207，第二分支导辊机构122下降到引导位置，便不从光纤传感器302向控制部87发送检测信号。由此，控制部87判断为分支导辊下降到错误的一侧。该情况下，控制部87执行分支导辊的切
15换或行驶停止等的异常处理。7)在搬运车3欲从第四直线部205移动至第三直线部204时，如果在合流部207， 第二分支导辊机构122下降，便从光纤传感器302向控制部87发送检测信号。由此，控制部87判断为分支导辊下降到正确的一侧。8)在搬运车3欲从第四直线部205移动至第三直线部204时，如果在合流部207， 第一分支导辊机构121下降，便不从光纤传感器302向控制部87发送检测信号。由此，控制部87判断为分支辊下降到错误的一侧。该情况下，控制部87执行分支导辊的切换或行驶停止等的异常处理。(9)特征上记实施方式能够以下述方式表现。以下，对于搬运车，以驱动行驶部18为中心进行说明。搬运车系统1具有轨道2、行驶车、分支导辊机构、分支导辊驱动机构40。轨道2 在分支部205具有分支导向轨部分6e，该分支导向轨部分6e设有在铅直方向上具有规定的长度的外侧面6d。行驶车沿轨道2行驶。分支导辊机构具有分支导辊(36 39)、支承分支导辊(36 39)的第一可动臂101以及第二可动臂103、将第一可动臂101以及第二可动臂103以转动自如的方式支承在行驶车上的转动支承部51、55。分支导辊驱动机构40设置在行驶车上，并为了将分支导辊(36 39)相对于分支导向轨部分6e切换至引导位置 非引导位置而驱动分支导辊机构。分支导辊在引导位置能够以沿铅直方向延伸的旋转轴为中心旋转，并配置成与引导面的侧方抵接或接近。转动支承部51、55的转动中心C的高度位置，在分支导向轨部分6e的外侧面6d中，位于分支导辊(36 39)在引导位置能够接触的部分的上下方向宽度Hl内。该系统中，行驶车沿轨道2行驶。若行驶车到达分支部206，则分支导辊驱动机构 40驱动第一可动臂101或第二可动臂103，并将分支导辊(36 39)相对于分支侧的分支导向轨部分6e切换至引导位置。由此，行驶车在分支部206通过导轨6被向分支侧的轨道导向。转动支承部51、55的转动中心C的高度位置，在分支导向轨部分6e中，位于分支导辊(36 39)在引导位置能够接触的部分的上下方向宽度Hl内。因此，在分支导向时不会在转动支承部51、55上作用较大的力矩负荷。其结果是，无需提高转动支承部51、55的强度，另外，还可以不必增大旋转驱动的保持力，因此，能够降低成本。分支导辊机构M还具有设置在行驶车的两侧的第一分支导辊机构121和第二分支导辊机构122 ；以相互连动的方式将第一分支导辊机构121和第二分支导辊机构122连结的第一连结轴45。转动支承部具有设置在第一分支导辊机构上的第一转动支承部；设置在所述第二分支导辊机构上的第二转动支承部。转动支承部51、55以转动自如的方式支承第一分支导辊机构121和第二分支导辊机构122。该情况下，由于第一连结轴45以相互连动的方式连结第一分支导辊机构121和第二分支导辊机构122，所以，能够获得以下的作用。也就是说，在将第一分支导辊机构121 以及第二分支导辊机构122的一方从引导位置切换至非引导位置时，另一方发挥配重的作用。因此，能够将第一缸42赋予第一分支导辊机构121以及第二分支导辊机构122的负荷设定得较小。
(10)其他的实施方式以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。尤其，本说明书中所述的多个实施方式以及变形例能够根据需要任意组合。在所述实施方式中，搬运车在从天井悬垂的轨道上行驶，但本发明不限于此。还可以是轨道设置在地上而搬运车从轨道悬垂。被检测部以及传感器的组合的种类及检测目的不限于所述实施方式。被检测部的设置位置及数量不限于所述实施方式。工业实用性本发明能够广泛地适用于使用能够将分支导辊切换至引导位置和非引导位置的搬运车的搬运车系统。
权利要求
1.一种搬运车系统，其特征在于， 具有轨道，在分支部具有分支导向轨，该分支导向轨上设有在铅直方向上具有规定的长度的引导面；沿所述轨道行驶的行驶车；分支导辊机构，具有分支导辊、支承所述分支导辊的支承部件、将所述支承部件以转动自如的方式支承在所述行驶车上的转动支承部；驱动机构，设置在所述行驶车上，为了将所述分支导辊相对于所述分支导向轨切换至引导位置和非引导位置而驱动所述分支导辊机构，所述分支导辊在所述引导位置能够以沿铅直方向延伸的旋转轴为中心旋转，且被配置成与所述引导面的侧方抵接或接近，所述转动支承部的转动中心的高度位置，在所述分支导向轨的所述引导面中，位于所述分支导辊在所述引导位置能够接触的部分的上下方向宽度内。
2.如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于，所述分支导辊机构还具有设置在所述行驶车的两侧的第一分支导辊机构和第二分支导辊机构；以相互连动的方式将所述第一分支导辊机构和所述第二分支导辊机构连结的连结部件，所述转动支承部具有设置在第一分支导辊机构上的第一转动支承部、设置在所述第二分支导辊机构上的第二转动支承部，所述连结部将所述第一转动支承部和所述第二转动支承部连结。
3.如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于， 还具有设置在所述分支导向轨上的被检测部件；检测器，该检测器设置在所述支承部件上，能够在所述分支导辊位于所述引导位置时对所述被检测部件进行检测；判定部，在所述分支导辊位于所述引导位置的情况下，若从所述检测器接收到检测信号，则所述判定部做出已使所述分支导辊正确地移动至所述引导位置的判定。
4.如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于，所述轨道的行驶面的高度位置接近所述转动支承部的转动中心的高度位置。
全文摘要
本发明提供一种搬运车系统，在搬运车系统中，能够降低分支引导时作用在以转动自如的方式支承分支导辊的转动支承部上的力矩负荷。分支导辊机构(24)具有分支导辊(36～39)；支承分支导辊(36～39)的第一可动臂(101)以及第二可动臂(103)；将第一可动臂(101)以及第二可动臂(103)以转动自如的方式支承在行驶车上的转动支承部(51、55)。分支导辊驱动机构(40)设置在行驶车上，为了将分支导辊(36～39)相对于分支导向轨部分(6e)切换至引导位置、非引导位置而驱动分支导辊机构(24)。转动支承部(51、55)的转动中心(C)的高度位置，在分支导向轨部分(6e)中，位于分支导辊(36～39)在引导位置能够接触的部分的上下方向宽度(H1)内。
文档编号B61B13/00GK102310863SQ20111013393
公开日2012年1月11日 申请日期2011年5月19日 优先权日2010年6月23日
发明者胁阪道伸, 谷口久直 申请人:村田机械株式会社