本发明涉及综合管廊工程技术领域，尤其涉及一种gil运输机具及控制方法。
背景技术：
综合管廊，就是地下城市管道综合走廊。即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。其中输变电常采用gil来实现。
gil(gasinsulatedmetalenclosedtransmissionline，气体绝缘金属封闭输电线路)，即，采用压力气体将输电的金属导电杆绝缘，并将气体和导电金属封闭在接地的金属外壳中，被称为电缆送电、架空输电外的第三种输电技术。gil作为一种新型的输电线路，具有输电容量大、占地少、布置灵活、可靠性高、免维护、寿命长、与环境相互影响小等优点，采用gil可解决特殊气象环境或特殊地段的输电线路架设问题，通过合理规划和设计，不但可以大大降低系统造价，而且也能提高系统的可靠性。
在综合管廊施工过程中，为了运输和安装gil单元，常采用平板拖车和卡车等，预就位采用吊车或叉车，但由于管廊内的空间有限，上述设备往往不能满足该条件下的施工要求，因此，需要设计一个专门用于运输和安装gil单元的运输机具。另外，gil单元一般为管道状的结构，且体积较大，尤其是在综合管廊内时，对空间影响较大，因此，设计gil运输机具需要考虑gil单元的装车、运输以及卸车的便利性。
技术实现要素：
本发明的实施例提供一种gil运输机具及控制方法，可在综合管廊内运输gil单元，且操作便利。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种gil运输机具，包括车架、运输支架和驱动轮，所述驱动轮设置在所述车架下方，用于与轨道配合以驱动所述gil运输机具行驶，所述运输支架用于承载gil单元，且通过驱动部安装在所述车架上，所述驱动部可驱动所述运输支架沿水平和竖直方向运动。
进一步地，所述运输支架包括支架本体和托盘，所述托盘沿水平方向设置，且上表面与所述gil单元的外轮廓相匹配。
进一步地，所述运输支架还包括捆缚锁具，所述捆缚锁具用于将承载于所述运输支架上的所述gil单元捆缚固定。
进一步地，所述驱动部包括与所述运输支架连接且固定在所述车架上的水平伸缩机构和垂直升降机构，以及设置在所述车架上的液压泵站，所述液压泵站用于为所述水平伸缩机构和所述垂直升降机构提供驱动力，所述液压泵站连接有用于控制所述液压泵站工作状态的无线遥控或手持线控。
进一步地，所述驱动轮通过操作手柄控制，所述操作手柄可在前进最大速度位置和后退最大速度位置之间摆动，所述前进最大速度位置和所述后退最大速度位置之间设有停止位置，
当所述操作手柄位于所述停止位置时，所述驱动轮不工作，所述gil运输机具停止，当所述操作手柄位于所述停止位置和所述前进最大速度位置之间时，所述驱动轮带动所述gil运输机具前进，当所述操作手柄位于所述停止位置和所述后退最大速度位置之间时，所述驱动轮带动所述gil运输机具后退。
进一步地，所述车架侧面设有支腿，所述支腿与所述驱动部连接，所述驱动部还用于驱动所述支腿朝向地面运动，以使所述支腿与地面抵靠。
第二方面，本发明实施例提供一种用于上述中任一项的gil运输机具的控制方法，所述方法包括：
控制所述gil运输机具行驶至装载位置，将gil单元承载于所述运输支架上并固定，且所述gil单元的延伸方向和所述gil运输机具的行驶方向一致；
控制所述gil运输机具行驶至安装位置，并松开所述gil单元；
控制所述运输支架沿水平和竖直方向运动，以将所述gil单元放置在安装位置的安装支架上。
进一步地，所述控制所述运输支架沿水平和竖直方向运动，以将所述gil单元放置在安装位置的安装支架上包括：
控制所述运输支架从初始位置竖直向上运动第一距离，使所述gil单元在水平方向上高于所述安装支架；
控制所述运输支架水平朝向所述安装支架运动第二距离，使所述gil单元位于所述安装支架正上方；
控制所述运输支架竖直向下运动第三距离，使所述gil单元放置于所述安装支架上；
控制所述运输支架沿水平方向和竖直方向运动，以恢复至所述初始位置。
进一步地，所述运输支架下端设置支撑轮，所述车架对应所述支撑轮的位置设有凹槽，当所述运输支架位于所述初始位置时，所述支撑轮伸入所述凹槽内，所述控制所述运输支架沿水平方向和竖直方向运动，以恢复至所述初始位置包括：
控制所述运输支架水平远离所述安装支架运动第四距离；
控制所述运输支架竖直向上运动第五距离，使所述支撑轮在水平方向上高于所述车架；
控制所述运输支架水平远离所述安装支架运动第六距离，使所述支撑轮位于所述凹槽的正上方；
控制所述运输支架竖直向下运动第七距离，使所述支撑轮伸入所述凹槽内；
其中，第四距离和第六距离的和等于所述第二距离，所述第三距离和所述第一距离的差值等于所述五距离和所述第七距离的差值。
进一步地，所述gil运输机具的运输支架上沿竖直方向承接有三个所述gil单元，且沿竖直方向向下依次为：a相、b相和c相，所述控制所述运输支架竖直向下运动第三距离，使所述gil单元放置于所述安装支架上包括：
控制所述运输支架竖直向下运动第八距离，使所述gil单元的a相放置于所述安装支架上；
控制所述运输支架竖直向下运动第九距离，使所述gil单元的b相放置于所述安装支架上；
控制所述运输支架竖直向下运动第十距离，使所述gil单元的c相放置于所述安装支架上；
控制所述运输支架竖直向下运动第十一距离，使所述运输支架与所述gil单元分离；
其中，所述第八距离、所述第九距离、所述第十距离以及所述第十一距离之和等于所述第三距离。
本发明实施例提供的gil运输机具及控制方法，包括车架、运输支架和驱动轮，驱动轮设置在车架下方，用于与轨道配合以驱动gil运输机具行驶，运输支架用于承载gil单元，且通过驱动部安装在车架上，驱动部可驱动运输支架沿水平和竖直方向运动。这样，当需要在综合管廊内运输gil单元时，驱动轮与轨道配合，以驱动gil运输机具行驶至gil运输单元装车位置。此时，如果gil单元在地面放置，需要吊车或叉车辅助装车，如果gil单元放置在支架类的结构上，可令驱动部驱动运输支架沿水平和竖直方向运动，以调整运输支架的位置，进而可直接将gil单元承载在运输支架上，而不需要吊车或叉车。然后，驱动轮与轨道配合，驱动承载着gil单元的gil运输机具行驶至gil运输单元的预安装位置。此时，gil运输单元的预安装位置一般设置有承载gil单元的安装支架，因此，将gil单元放置在安装支架上即可。驱动部驱动运输支架沿水平和竖直方向运动，调整运输支架的位置，进而不需要吊车和叉车等可直接将gil单元放置在安装支架上，完成gil单元的运输操作。另外，由于驱动部驱动运输支架沿水平和竖直方向运动，且运输支架通过驱动部安装在车架上，这样，运输支架只与驱动部连接，进而驱动部可以驱动运输支架移动的范围较广，例如，驱动部可以驱动运输支架伸出车架外，以更加靠近gil单元的装车位置或预安装位置，以便于完成对应动作，同时，gil运输车可保持在轨道上，方便下次运输。综上，本发明实施例提供的gil运输机具及控制方法，可在综合管廊内运输gil单元，且操作便利。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的gil运输机具的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的gil运输机具的前车架的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的gil运输机具的运输支架的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的gil运输机具的操作手柄的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的gil运输机具的支腿的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的控制方法中运输支架的运动轨迹示意图。
附图标记：
1-车架；11-前车架；12-后车架；13-凹槽；2-运输支架；21-支架本体；22-托盘；23-支撑轮；3-驱动轮；4-驱动部；41-水平伸缩机构；42-竖直伸缩机构；43-液压泵站；5-操作手柄；6-支腿。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供一种gil运输机具，如图1和图2所示，包括车架1、运输支架2和驱动轮3，驱动轮3设置在车架1下方，用于与轨道配合以驱动gil运输机具行驶，运输支架2用于承载gil单元，且通过驱动部4安装在车架1上，驱动部4可驱动运输支架2沿水平和竖直方向运动。
本发明实施例提供的gil运输机具，如图1和图2所示，包括车架1、运输支架2和驱动轮3，驱动轮3设置在车架1下方，用于与轨道配合以驱动gil运输机具行驶，运输支架2用于承载gil单元，且通过驱动部4安装在车架上，驱动部4可驱动运输支架2沿水平和竖直方向运动。这样，当需要在综合管廊内运输gil单元时，驱动轮3与轨道配合，以驱动gil运输机具行驶至gil运输单元装车位置。此时，如果gil单元在地面放置，需要吊车或叉车辅助装车，如果gil单元放置在支架类的结构上，可令驱动部4驱动运输支架2沿水平和竖直方向运动，以调整运输支架2的位置，进而可直接将gil单元承载在运输支架2上，而不需要吊车或叉车。然后，驱动轮3与轨道配合，驱动承载着gil单元的gil运输机具行驶至gil运输单元的预安装位置。此时，gil运输单元的预安装位置一般设置有承载gil单元的安装支架，因此，将gil单元放置在安装支架上即可。驱动部4驱动运输支架2沿水平和竖直方向运动，调整运输支架2的位置，进而不需要吊车和叉车等可直接将gil单元放置在安装支架上，完成gil单元的运输操作。另外，由于驱动部4驱动运输支架2沿水平和竖直方向运动，且运输支架2通过驱动部4安装在车架上，这样，运输支架2只与驱动部4连接，进而驱动部4可以驱动运输支架2移动的范围较广，例如，驱动部4可以驱动运输支架2伸出车架1外，以更加靠近gil单元的装车位置或预安装位置，以便于完成对应动作，同时，gil运输车可保持在轨道上，方便下次运输。综上，本发明实施例提供的gil运输机具，可在综合管廊内运输gil单元，且操作便利。
为了方便运输支架2承载gil单元，如图3所示，运输支架2包括支架本体21和托盘22，托盘22沿水平方向设置，且上表面与gil单元的外轮廓相匹配。托盘22为直接承载gil单元的结构，因此将托盘22沿水平方向设置，且上表面与gil单元的外轮廓相匹配，使gil单元放置在托盘22上时更加稳固。
需要说明的是，托盘22可覆有缓冲软橡胶垫，用于缓冲运输过程中由于路面不平等因素对gil单元的冲击，可消除因综合管廊弯曲段和坡道衔接段对gil单元的影响。且经过计算，在由于管廊弯曲、坡道衔接、及车轮与轨道间隙等原因使得gil单元在托盘处产生的最大偏差值约为1.25mm，使用弹性较好的软橡胶垫完全可以消除此偏差对gil单元的影响。
为了保证gil单元承载于运输支架2上后，不会因为gil运输机具颠簸等因素窜动或跌落，运输支架2还包括捆缚锁具，捆缚锁具用于将承载于运输支架2上的gil单元捆缚固定。
如图1所示，驱动部4包括与运输支架2连接且固定在车架1上的水平伸缩机构41和垂直升降机构42，以及设置在车架1上的液压泵站43，液压泵站43用于为水平伸缩机构41和垂直升降机构42提供驱动力，液压泵站43连接有用于控制液压泵站43工作状态的无线遥控或手持线控。液压泵站43用于为水平伸缩机构41和垂直升降机构42提供驱动力，可同时驱动运输支架2水平和竖直运动，也可单独驱动运输支架2水平或竖直运动。水平伸缩机构41和垂直升降机构42可为油压缸，通过液压泵站43可提供足够的驱动力。同时，为了方便操作运输支架2的运动，液压泵站43连接有用于控制液压泵站43工作状态的无线遥控或手持线控，进而操作人员可随意站位，选取最合适的操作位置进行操作。另外，无线遥控装置可采用轻量化设计，减低操作人员在操作过程中的疲劳感。
gil运输机具的行驶是通过驱动轮3与轨道的配合实现的，操作人员控制驱动轮3的动作可以有多种实现方式，示例的，参照图4，驱动轮3通过操作手柄5控制，操作手柄5可在前进最大速度位置和后退最大速度位置之间摆动，前进最大速度位置和后退最大速度位置之间设有停止位置，当操作手柄5位于停止位置时，驱动轮3不工作，gil运输机具停止，当操作手柄5位于停止位置和前进最大速度位置之间时，驱动轮3带动gil运输机具前进，当操作手柄5位于停止位置和后退最大速度位置之间时，驱动轮3带动gil运输机具后退。通过直观的操作可实现驱动轮2带动gil运输机具前进、后退或停止。而且，操作手柄5越靠近前进最大速度位置，gil运输机具前进的速度越大，操作手柄5越靠近后退最大速度位置，gil运输机具后退的速度越大。
需要说明的是，图4中b位置为停止位置，另外两个位置可以是a位置为前进最大速度位置，c位置为后退最大速度位置，或，a位置为后退最大速度位置，c位置为前进最大速度位置。
由于在操作gil装车或放置在预安装位置时，承载gil单元的运输支架需要运动至gil运输机具的一侧，这样gil运输机具可能有位移或倾覆的危险，因此，为了避免上述问题，参照图1和图5，车架1侧面设有支腿6，支腿6与驱动部4连接，驱动部4还用于驱动支腿6朝向地面运动，以使支腿6与地面抵靠。这样，在操作gil装车或放置在预安装位置时，驱动部4驱动支腿6与地面抵靠，增大摩擦力，且在车架1侧面提供支撑点，进而可以防止gil运输机具位移或倾覆。
需要说明的是，gil运输机具的具体形状结构可以根据实际需要来设计制造。例如，如图1所示，为了可以适应多种不同长度规格的gil单元的运输，车架1包括前车架11和后车架12，前车架11和后车架12的互相靠近的一端连接，其中，连接可以是直接连接也可以是采用一连杆连接，而连杆的长度可以有多种选择，进而通过选择不同长度的连杆连接，可以改变车架1的整体长度，以适应不同长度规格的gil单元的运输。参照图1，前车架11和后车架12上分别设有运输支架2和驱动部4，而为了方便提供驱动力，前车架11和后车架12上可分别设液压泵站43，以对应提供驱动力。进一步地，位于前车架11上的液压泵站43和位于后车架12上的液压泵站43之间可以设置应急管路接口，以在其中一个出现故障时，将未故障的液压泵站43与所有驱动部4连接，进而保证动作部件的正常功能。相似的，操作手柄5也可以分别设置在前车架11和后车架12上，且为互锁，同一时间只能有一个操作手柄5生效，当其中一个操作手柄5故障时，可采用另一个操作手柄5操作，以将gil运输机具驶离施工现场，进行维修，避免因gil运输机具故障造成施工通道阻塞。
第二方面，本发明实施例提供一种用于上述中任一项的gil运输机具的控制方法，该方法包括：
控制gil运输机具行驶至装载位置，将gil单元承载于运输支架2上并固定，且gil单元的延伸方向和gil运输机具的行驶方向一致；
控制gil运输机具行驶至安装位置，并松开gil单元；
控制运输支架2沿水平和竖直方向运动，以将gil单元放置在预安装位置的安装支架上。
本发明实施例的控制方法，可以实现在综合管廊内gil单元的运输，且可以控制运输支架2沿水平和竖直方向运动，以将gil单元放置在预安装位置的安装支架上，不需要吊车和叉车等设备。
需要说明的是，本发明实施例的控制方法，为设置在上述gil运输机具内的控制装置进行的，示例的：控制装置可以是电控设备或控制板等设备。控制装置向对应的提供驱动力的部件(驱动部4)发出指令，使对应的部件动作(运输支架2沿水平或竖直方向运动)。本发明实施例的控制方法，用于上述中任一项的gil运输机具，当然，也可用于包括上述控制装置的其他设备或系统。
为了将承载于运输支架2上的gil单元放置在安装支架上，需要将gil单元抬起并位于安装支架上方，然后再下降以放置在安装支架上，因此，控制运输支架2沿水平和竖直方向运动，以将gil单元放置在预安装位置的安装支架上包括：
控制运输支架2从初始位置竖直向上运动第一距离，使gil单元在水平方向上高于安装支架；
控制运输支架2水平朝向安装支架运动第二距离，使gil单元位于安装支架正上方；
控制运输支架2竖直向下运动第三距离，使gil单元放置于安装支架上；
控制运输支架2沿水平方向和竖直方向运动，以恢复至初始位置。
参照图2和图3，运输支架2下端设置支撑轮23，车架1对应支撑轮23的位置设有凹槽13，当运输支架2位于初始位置时，支撑轮23伸入凹槽13内，控制运输支架2沿水平方向和竖直方向运动，以恢复至初始位置包括：
控制运输支架2水平远离安装支架运动第四距离；
控制运输支架2竖直向上运动第五距离，使支撑轮23在水平方向上高于车架1；
控制运输支架2水平远离安装支架运动第六距离，使支撑轮23位于凹槽13的正上方；
控制运输支架2竖直向下运动第七距离，使支撑轮23伸入凹槽13内；
其中，第四距离和第六距离的和等于第二距离，第三距离和第一距离的差值等于五距离和第七距离的差值。
当运输支架2位于初始位置时，支撑轮23伸入凹槽13内，可对运输支架2起到限位作用，同时，运输支架2可以抵靠在车架1上，更加用利于承载gil单元。控制运输支架2水平远离安装支架运动第四距离时，运输支架2靠近车架1，如果继续沿水平方向运动，可能会与车架1碰撞，因此，利用上述方法可以使运输支架2恢复至初始位置时避开车架1，防止发生碰撞。另外，第四距离和第六距离的和等于第二距离，保证了运输支架2在水平方向上的复位，第三距离和第一距离的差值等于五距离和第七距离的差值，保证了运输支架2在竖直方向上的复位，即，确保运输支架2恢复至初始位置。
在gil输电线路中，常包括a相、b相和c相，以输送不同的相电，为了提高效率，方便安装，gil运输机具一次运输和放置在预安装位置的gil单元包括a相、b相和c相。这样，在预安装位置放置gil单元时，由于实际制造误差及施工土建误差，多个gil单元很难保一次就位是同时与安装支架接触，因此，优选地，采用分步就位的方式，具体地，gil运输机具的运输支架2上沿竖直方向承接有三个gil单元，且沿竖直方向向下依次为：a相、b相和c相，控制运输支架2竖直向下运动第三距离，使gil单元放置于安装支架上包括：
控制运输支架2竖直向下运动第八距离，使gil单元的a相放置于安装支架上；
控制运输支架2竖直向下运动第九距离，使gil单元的b相放置于安装支架上；
控制运输支架2竖直向下运动第十距离，使gil单元的c相放置于安装支架上；
控制运输支架2竖直向下运动第十一距离，使运输支架2与gil单元分离；
其中，第八距离、第九距离、第十距离以及第十一距离之和等于第三距离。
这样，运输支架2上沿竖直方向依次承接的a相、b相和c相三个gil单元，可以依次与安装支架接触，方便操作，实现gil单元的预就位。
需要说明的是，在控制运输支架2沿水平和竖直方向运动，以将gil单元放置在预安装位置的安装支架上的过程中，根据计算和实际操作验证等，运输支架2每一个步骤运动的距离有个优选值，具体地，参照图6,为本发明实施例提供的控制方法中运输支架2的运动轨迹示意图，其中，a段的距离为第一距离，优选为170毫米，b段的距离为第二距离，优选为1589毫米，c段的距离为第三距离，优选为445毫米，d段的距离为第四距离，优选为750毫米，e段的距离为第五距离，优选为400毫米，f段的距离为第六距离，优选为830毫米，g段的距离为第七距离，优选为125毫米，h段的距离为第八距离，优选为245毫米，i段的距离为第九距离，优选为40毫米，j段的距离为第十距离，优选为40毫米，k段的距离为第十一距离，优选为120毫米。另外，为提高工作效率，在运输支架2运动的过程中，每次运动至目标位置10毫米的范围(此值为优选值，具有一定的误差范围，且在可保证安全的前提下可以适当调整)内时，控制运输支架2的运动速度在低速档，在其他范围内时，可控制运输支架2的运动速度在高速档。
以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。