一种车门和站台门联动方法及系统与流程

本发明涉及轨道交通控制领域，尤其涉及一种车门和站台门联动方法及系统。

背景技术：

列车自动驾驶系统(automatictrainoperation，以下简称车载ato)是在中国列车运行控制系统(chinesetraincontrolsystem)ctcs-2/ctcs-3级列控系统的基础上，设置车载ato实现自动驾驶控制，地面设置专用精确定位应答器、临时限速服务器(temporaryspeedrestrictionserver，以下简称tsrs设备)以及列控中心(traincontrolcenter，以下简称tcc设备)实现精确定位、临时限速等，同时地面设备通过通用分组无线服务技术(generalpacketradioservice，以下简称gprs设备)实现站台门控制、站间数据发送和列车运行调整计划处理。列车车载ato的主要功能包括车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门自动开门(或防护)、车门/站台门联动控制。车载ato系统由列车自动保护系统(automatictrainprotection，以下简称车载atp)保证行车安全，由车载ato实现自动驾驶，是一种既安全又高效的列车运行控制系统。

现有技术多依靠车载ato的控制接口实现列车门和站台门的无线遥控控制，而单一的无线遥控系统及方法可靠性不高，如果信号收到影响，可能导致车门和站台无法联动打开或关闭；同时，当列车进行需要双侧开关门的站台时，双侧车门和站台门的联动需要司机手动进行操作，司机工作强度高，列车运行过程中可能会出现开关车门或站台门不及时的问题，从而导致安全事故的发生，存在安全隐患。

技术实现要素：

为了解决现有技术中可靠性不高、可能存在安全隐患的技术问题，本发明提出了一种车门和站台门联动方法及系统。

一种车门和站台门联动方法，所述联动方法包括车门和站台门联动打开方法：

车载atp根据来自地面应答器的站台侧信息产生并发送单侧或双侧车门的开门允许信息至车载ato；

基于所述开门允许信息，由所述车载ato自动产生或按压开门按钮产生对应单侧或双侧车门的开门命令；

所述车载ato对所述开门命令进行合理性检查，将检查合理的车门开门命令发送至tsrs设备，同时所述车载ato延时发送检查合理的单侧或双侧车门开门命令至列车车门；

所述tsrs设备将与单侧或双侧车门开门命令对应的站台门开门指令发送至tcc设备，所述tcc设备则将所述站台门开门指令发送给站台门系统；

所述列车车门执行所述检查合理的单侧或双侧车门开门命令，自动打开允许开门的单侧或双侧车门，同时所述站台门系统执行所述站台门开门指令自动打开所述允许开门的单侧或双侧车门对应侧的站台门。

一种车门和站台门联动方法，所述联动方法包括车门和站台门联动关闭方法：

基于车载atp发出的车门开门允许信息，在乘客上下车作业完成后，按压已打开的单侧或双侧车门的对应侧关门按钮产生关门命令，并将所述关门命令发送至车载ato；

所述车载ato对所述关门命令进行合理性检查，将检查合理的车门关门命令发送至tsrs设备，同时所述车载ato延时发送检查合理的单侧或双侧车门关门命令至列车车门；

所述tsrs设备将与单侧或双侧车门关门命令对应的站台门关门指令发送至tcc设备，所述tcc设备则将所述站台门关门指令发送给站台门系统；

所述列车车门执行所述检查合理的单侧或双侧车门关门命令，自动关闭允许关门的单侧或双侧车门，同时所述站台门系统执行所述站台门关门指令自动关闭所述允许关门的单侧或双侧车门对应侧的站台门。

进一步地，所述开门允许信息包括：左侧允许、右侧允许、双侧允许或双侧不允许中的一个或多个信息。

进一步地，所述联动方法需要预先设定列车门控模式，所述列车门控模式包括：mm门控模式或am门控模式，其中，

所述mm门控模式为按压开门按钮或关门按钮，手动打开或关闭列车车门；

所述am门控模式为满足自动开门条件后，由车载ato产生开门命令并自动打开列车车门，再按压关门按钮，手动关闭列车车门。

进一步地，所述自动开门条件包括：列车进站停稳停准、预先选择am门控模式、车载atp给出单侧或双侧车门的开门允许信息、运营计划有效和tsrs设备发送给车载ato的本站运营计划为到发且办客中的一个或多个条件。

进一步地，所述车载ato对开门或关门命令进行合理性检查包括：

当列车车门的开门允许信息为左侧允许时，开左门或关左门为有效命令，其余所有命令视为无效命令；

当列车车门的开门允许信息为右侧允许时，开右门或关右门为有效命令，其余所有命令视为无效命；

当列车车门的开门允许信息为双侧允许时，仅开左门、关左门、开右门、关右门、开左门和关右门、开左门和开右门、关左门和开右门、关左门和关右门中一个或多个命令为有效命令，其余命令视为无效命令；

当列车车门的开门允许信息为双侧不允许时，所有开门和关门命令均视为无效命令。

进一步地，在所述车载ato将检查合理的单侧或双侧车门开门或关门命令发送至tsrs设备后，根据tcc设备及站台门系统的回复，所述tsrs设备向所述车载ato反馈站台门开门或关门状态的确认信息。

进一步地，根据所述tsrs设备向所述车载ato反馈确认信息的情况，所述车载ato具有单侧或双侧车门开门或关门命令的重发机制，所述重发机制包括：

所述车载ato中设定重发开门命令的时间阈值，所述车载ato发送开门或关门命令后，超过所述时间阈值没有收到tsrs设备反馈后，所述车载ato重新发送所述开门或关门命令；

同一条开门或关门命令，车载ato重复向地面发送n次，n≥1；

同一条开门或关门命令发送超过n次，所述车载ato仍未收到tsrs设备反馈，默认车门和站台门联动失败，记录故障并通过dmi提示列车驾驶人员。

进一步地，所述车载ato将单侧或双侧车门开门或关门命令发送至tsrs设备的过程包括：

所述车载ato检查和保存开门或关门命令；

所述车载ato发送开门或关门命令至tsrs设备；

所述车载ato检查tsrs设备对开门或关门命令的反馈；

所述车载ato监控开门或关门命令发送时机。

进一步地，所述车载ato检查和保存开门或关门命令包括：

车载ato接收单侧或双侧车门开门或关门命令，检查所述开门或关门命令的合理性；

所述检查合理的开门或关门命令仅为单侧车门开门或关门命令，直接保存所述单侧车门开门或关门命令；

所述检查合理的开门命令为双侧车门开门或关门命令，继续对左侧车门开门或关门命令和右侧车门开门或关门命令进行一致性检查，检查通过则保存双侧车门开门或关门命令，检查不通过则清除双侧车门开门或关门命令，并报告车门和站台门联动失败。

进一步地，所述车载ato发送开门或关门命令至tsrs设备包括：

如果本周期需要发送左侧车门开门或关门命令和右侧车门开门或关门命令，所述车载ato合并双侧车门开门或关门命令为一个消息发送至tsrs设备；

如果本周期需要发送左侧车门开门或关门命令，而此时不存在右侧车门开门或关门命令，所述车载ato只发送左侧车门开门或关门命令至tsrs设备，右侧车门开门或关门命令字段填写为无命令；

如果本周期需要发送右侧车门开门或关门命令，而此时不存在左侧车门开门或关门命令，所述车载ato只发送右侧车门开门或关门命令至tsrs设备，左侧车门开门或关门命令字段填写为无命令。

进一步地，所述车载ato检查tsrs设备对开门或关门命令的反馈包括：

如果当前存在列车左侧车门开门或关门命令，所述车载ato收到tsrs设备反馈的确认信息表明左侧站台门状态与左侧车门开门或关门命令一致，说明左侧车门和站台门联动成功，所述车载ato清除列车左侧车门开门或关门命令并重置左侧车门开门或关门命令的重发机制；

如果当前存在列车右侧车门开门或关门命令，所述车载ato收到tsrs设备反馈的确认信息表明右侧站台门状态与右侧车门开门或关门命令一致，说明右侧车门和站台门联动成功，所述车载ato清除列车右侧车门开门或关门命令并重置右侧车门开门或关门命令的重发机制；

如果当前存在列车双侧车门开门或关门命令，所述车载ato根据tsrs设备关于双侧车门开门或关门命令反馈的确认信息分别检查列车左侧和右侧的车门和站台门联动情况。

进一步地，所述车载ato监控开门或关门命令发送时机包括：

如果当前存在列车左侧车门开门或关门命令且一直未收到tsrs设备反馈信息，当到达重发的时间阈值且重发次数未超过规定次数，则标记本周期需要发送左侧车门开门或关门命令，而当到达重发的时间阈值且重发次数超过规定次数，则向车载ato报告左侧车门和站台门联动失败，所述车载ato清除左侧车门开门或关门命令并重置左侧车门开门或关门命令的重发机制；

如果当前存在列车右侧车门开门或关门命令且一直未收到tsrs设备反馈信息，当到达重发的时间阈值且重发次数未超过规定次数，则标记本周期需要发送右侧车门开门或关门命令，而当到达重发的时间阈值且重发次数超过规定次数，则向车载ato报告右侧车门和站台门联动失败，所述车载ato清除右侧车门开门或关门命令并重置右侧车门开门或关门命令的重发机制。

进一步地，所述车载ato联动控制8辆单组、8辆重联或m辆不同编组的列车车门和站台门，m≥16。

一种车门和站台门联动系统，所述系统包括：车载atp、车载ato、车门、站台门系统、网络设备、地面应答器、tsrs设备和tcc设备，其特征在于，

所述地面应答器用于发送站台侧信息至所处车载atp；

所述车载atp用于根据所述站台侧信息产生并发送单侧或双侧车门的开门允许信息，并将所述开门允许信息发送至车载ato；

所述车载ato用于接收车门开门允许信息并产生车门开门或关门命令，然后将所述车门开门或关门命令发送至tsrs设备及车门；

所述车门用于执行所述车载ato发送的车门开门或关门命令；

所述tsrs设备用于接收所述车载ato发送的车门开门或关门命令，发送与车门开门或关门命令对应的站台门开门或关门指令至所述tcc设备，以及向所述车载ato反馈站台门开门或关门状态的确认信息；

所述tcc设备用于接收所述tsrs设备发送的站台门开门或关门指令，并传输所述站台门开门或关门指令至站台门系统；

所述站台门系统用于执行所述tcc设备传输的站台门开门或关门指令；

所述网络设备用于提供车载设备与地面设备之间的数据传输网络。

进一步地，所述车载ato中还设置有检查和保存车门开门或关门命令模块、发送车门开门或关门命令模块、检查tsrs设备对车门开门或关门命令反馈模块以及监控车门开门或关门命令发送时机模块中的一个或多个模块。

在本发明中，车载atp根据来自地面应答器的站台侧信息产生并发送对应的开门允许信息至车载ato，车载ato自动产生或按压开门按钮产生单侧或双侧车门开门命令，车载ato再将车门开门命令发送给tsrs设备，tsrs设备发送与车门开门命令对应的站台门开门指令至tcc设备及站台门系统；同时，车载ato延时发送车门开门命令至列车车门，车门执行开门命令以及站台门系统执行开门指令，实现车门和站台门的联动打开；之后，再按压关门按钮产生关门命令，通过所述车门和站台门联动关闭方法实现车门和站台门的联动关闭。基于所述方法和系统的单侧或双侧车门和站台门开关门的联动控制、车门开关门命令重发机制和延时发送等，实现了车门和站台门同时打开或关闭，降低了人工工作强度，减少了人为操作失误，提升了列车自动化程度，并且提高了列车自动驾驶系统的工作效率、可靠性及安全性。本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明实施例的车门和站台门联动系统的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例的车载ato的结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例的车门和站台门联动打开方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明实施例的车门和站台门联动关闭方法的流程示意图

图5示出了根据本发明实施例的车门和站台门联动系统的运行示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了根据本发明实施例的车门和站台门联动系统的结构示意图。如图所示，所述车门和站台门联动系统包括：车载atp、车载ato、车门、站台门系统、网络设备、地面应答器、tsrs设备和tcc设备。其中，所述地面应答器用于发送站台侧信息至所处车载atp；所述车载atp通过电磁感应或其他无线通讯技术接收所述地面应答器发送的信息，所述车载atp根据接收的所述站台侧信息产生并发送单侧或双侧车门的开门允许信息，并将所述开门允许信息发送至车载ato；所述车载ato用于接收车门开门允许信息并产生车门开门或关门命令，然后将所述车门开门或关门命令发送至tsrs设备及车门。进一步地，所述车载ato中设置有四个独立的逻辑处理模块：检查和保存车门开门或关门命令模块、发送车门开门或关门命令模块、检查tsrs设备对车门开门或关门命令反馈模块和监控车门开门或关门命令发送时机模块，如图2示出了所述车载ato的结构示意图。基于所述车载ato能够对车门开门或关门命令进行检查、保存、监控及发送，保证车门开门或关门命令正确、及时地发送至tsrs设备，进而实现车门和站台门的联动控制；所述车门用于执行所述车载ato发送的车门开门或关门命令；所述tsrs设备用于接收所述车载ato发送的车门开门或关门命令，发送与车门开门或关门命令对应的站台门开门或关门指令至所述tcc设备，以及向所述车载ato反馈站台门开门或关门状态的确认信息；所述tcc设备用于接收所述tsrs设备发送的站台门开门或关门指令，并传输所述站台门开门或关门指令至站台门系统；所述站台门系统用于执行所述tcc设备传输的站台门开门或关门指令；所述网络设备用于提供车载设备与地面设备之间的数据传输网络。本发明实施例中所述网络设备以gprs设备为例进行示例性说明，通过使用gprs网络实现车载设备与地面设备的无线通信功能，但并非仅仅限于使用gprs设备，其他无线通讯设备，例如：gsm设备、edge设备等均可适用于本发明。

基于所述车门和站台门联动系统，本发明实施例提供了一种车门和站台门联动方法，所述联动方法包括车门和站台门联动打开方法，图3示出了根据本发明实施例的车门和站台门联动打开方法的流程示意图。如图所示，首先，在列车进站并停稳停准后，地面应答器发送车站内列车停靠的站台侧信息至车载atp，所述车载atp则根据接收的站台侧信息产生并发送单侧或双侧车门的开门允许信息至车载ato。所述开门允许信息包括：左侧允许、右侧允许、双侧允许或双侧不允许四种情况，保证了车门和站台门的联动控制能够满足列车停靠站台的所有实际情况，从而减少车门和站台门的打开关闭出现错误，避免了安全事故的发生。

然后，基于所述开门允许信息以及根据预先设定的列车门控模式，由所述车载ato自动产生或人工按压开门按钮产生对应单侧或双侧车门的开门命令。在列车车载ato中可以预先选择两种列车门控模式，分别是：手开手关的mm门控模式和自开手关的am门控模式。如果选择的是mm门控模式，需要列车司机或其他驾驶人员按压开门或关门按钮，手动打开或关闭列车车门；如果选择的是am门控模式，所述车载ato自动产生开门命令，并在满足自动开门的各项条件后，所述车载ato再自动打开车门，然后需要列车司机或其他驾驶人员按压关门按钮，手动关闭列车车门。进一步地，本发明实施例所述方法中车载ato自动打开车门需要满足以下全部条件：列车进站停稳停准、司机选择am门控模式、车载atp给出单侧或双侧的开门允许信息、运营计划有效以及tsrs设备发送给车载ato的本站运营计划为到发且办客。其中，所述tsrs设备发送给车载ato的本站运营计划为到发且办客的含义为列车进入车站后需要先停车再发车，并且需要在所述车站办理乘客上下车作业。

在开门命令产生后，所述车载ato会对所述开门命令进行合理性检查，并通过gprs网络将检查合理的单侧车门开门命令通过直接发送至tsrs设备或将检查合理的双侧车门开门命令组合在一个消息里发送至tsrs设备，同时所述车载ato延时发送检查合理的单侧或双侧车门开门命令至列车车门。其中，由于所述车载atp发送的开门允许信息与打开或关闭车门的开门或关门命令存在内在逻辑关系，因此所述车载ato需要对开门或关门命令进行合理性检查，通过检查的合理的开门或关门命令才能进行后续执行操作，未通过检查的开门或关门命令视为无效命令，不予响应，车门开门允许信息与开门或关门命令合理性之间关系如表1所示。示例性地，当车载atp给出左侧允许的列车车门开门允许信息，车载ato检查开门命令合理性时，仅开左门或关左门为有效命令，其余所有命令，例如：开右门或关右门等均视为无效命令，不予响应及执行；当车载atp给出右侧允许的列车车门开门允许信息时，仅开右门或关右门为有效命令，其余所有命令视为无效命令，不予响应及执行；当车载atp给出双侧允许的列车车门开门允许信息时，仅开左门、关左门、开右门、关右门、开左门和关右门、开左门和开右门、关左门和开右门、关左门和关右门这八组命令为有效命令，所述八组命令中一个或多个可以被所述系统响应及执行，其余所有命令视为无效命令，不予响应及执行；当车载atp给出双侧不允许的列车车门开门允许信息时，所有开门和关门命令均视为无效命令，不予响应及执行；又由于本发明实施例所述方法中开门允许信息存在双侧允许的情况，需要列车司机或其他驾驶人员同时按压两侧的开门或关门按钮，因此所述车载ato将检查合理的双侧开门或关门命令组合在一个消息里发送给所述tsrs设备，从而降低地面设备处理命令的难度；还有，所述车载ato将车门开门或关门命令发送至所述tsrs设备后，还需将开门或关门命令发送至列车车门，但是在车门和站台门联动过程中，开门或关门命令到达车门所需时间短，而开门或关门命令到达地面设备所需时间较长，因此根据车门开门或关门命令传输时延时间，所述车载ato延时发送所述开门或关门命令至列车车门，推迟向车门输出开门或关门命令，以保证车门和站台门同时接收到开门或关门命令或指令。

表1列车车门的开门允许信息与合理开门或关门命令对应关系表

接着，所述tsrs设备产生与单侧或双侧车门开门命令对应的站台门开门指令，并将所述站台门开门指令发送至tcc设备，所述tcc设备则将所述站台门开门指令发送给站台门系统。特别地，所述站台门系统接收到站台门开门或关门指令后，会通过所述tcc设备回复站台门状态信息至所述tsrs设备，所述tsrs设备则基于站台门状态信息形成确认信息，并将所述确认信息通过gprs网络反馈至所述车载ato，这种反馈确认信息机制能够及时反映车门和站台门联动情况，提高了本发明实施例所述系统及方法的安全性；同时，由于可能存在gprs网络中断或无线通信丢失数据等问题，所述tsrs设备有时无法接受到所述车载ato发送的车门开门或关门命令。为了提高所述系统及方法的可靠性，所述车载ato具有单侧或双侧车门开门或关门命令的重发机制：在所述车载ato中设定重发开门或关门命令的时间阈值，所述车载ato发送开门或关门命令后，超过所述时间阈值没有收到tsrs设备反馈的确认信息，所述车载ato重新发送所述开门或关门命令；同一条开门或关门命令，所述车载ato重复向地面发送n次，n≥1。优选地，n＝3；并且同一条开门或关门命令发送超过n次后，所述车载ato仍未收到tsrs设备反馈的确认信息，则默认车门和站台门联动失败，记录故障并通过dmi提示司机。进一步地，本发明实施例所述方法中开门允许信息存在双侧允许的情况，需要列车司机或其他驾驶人员同时按压两侧的开门或关门按钮，因此在所述车载ato中设置分别处理双侧车门开门或关门命令的重发机制，即左侧车门开门或关门命令的重发机制与右侧车门开门或关门命令的重发机制独立进行，所述车载ato在发送左侧或右侧车门开门或关门命令时，记录各自的发送时间、已发送次数和发送状态，基于所述记录信息实现列车两侧开门或关门命令的重发机制。示例性地，所述车载ato需要发送左侧车门关门命令和右侧车门开门命令，左侧车门关门命令和右侧车门开门命令合并为一个消息，然后于2018年12月1日16：12:32通过gprs网络将所述消息发送至所述tsrs设备，所述tsrs设备将对应的左侧站台门关门指令和右侧站台门开门指令通过tcc设备发送至站台门系统，所述站台门系统仅向所述tsrs设备回复左侧站台门即将关闭、右侧站台门状态无的状态，所述tsrs设备于2018年12月1日16：12:33则向所述车载ato反馈左侧站台门即将关闭、右侧站台门状态无的确认信息，则所述车载ato记录：“左侧车门关门命令于2018年12月1日16：12:32发送一次，发送成功，左侧站台门待关闭；右侧车门开门命令于2018年12月1日16：12:32发送一次，等待反馈右侧站台门状态。”当等待反馈右侧站台门状态超过所述时间阈值，所述车载ato于2018年12月1日16：12:42重发右侧车门开门命令，然后，所述tsrs设备于2018年12月1日16：12:43向所述车载ato反馈右侧站台门即将打开的确认信息，所述车载ato记录：“左侧车门关门命令于2018年12月1日16：12:32发送一次，发送成功，左侧站台门待关闭；右侧车门开门命令于2018年12月1日16：12:42发送第二次，右侧站台门待打开。”此时，列车两侧车门和站台门联动成功，车门及站台门系统执行开门或关门命令或指令。

最后，所述列车车门执行所述检查合理的单侧或双侧车门开门命令，自动打开允许开门的单侧或双侧车门，同时所述站台门系统执行所述站台门开门指令自动打开所述允许开门的单侧或双侧车门对应侧的站台门，实现了车门和站台门联动同时打开。

同时，基于所述车门和站台门联动系统，本发明实施例提供的一种车门和站台门联动方法还包括车门和站台门联动关闭方法，图4示出了根据本发明实施例的车门和站台门联动关闭方法的流程示意图。如图所示，首先，列车进站车门和站台门联动打开后，基于车载atp发出的车门开门允许信息，在乘客上下车作业完成后，列车驾驶人员按压已打开的单侧或双侧车门的对应侧关门按钮产生关门命令，并将所述关门命令发送至车载ato；然后，所述车载ato对所述关门命令进行合理性检查，将检查合理的单侧车门关门命令直接发送至tsrs设备或将检查合理的双侧车门关门命令组合在一个消息里发送至tsrs设备，同时所述车载ato延时发送检查合理的单侧或双侧车门关门命令至列车车门；接着，所述tsrs设备将与单侧或双侧车门关门命令对应的站台门关门指令发送至tcc设备，所述tcc设备则将所述站台门关门指令发送给站台门系统；最后，所述列车车门执行所述检查合理的单侧或双侧车门关门命令，自动关闭允许关门的单侧或双侧车门，同时所述站台门系统执行所述站台门关门指令自动关闭所述允许关门的单侧或双侧车门对应侧的站台门。所述车门和站台门联动关闭方法中，涉及关门命令合理性检查、重发机制及延时发送机制等已在所述车门和站台门联动打开方法中同时进行说明，在此不再赘述。

进一步地，所述车载ato将检查合理的单侧或双侧车门的开门或关门命令发送至tsrs设备的具体过程包括：

首先，所述车载ato检查和保存开门或关门命令。所述车载ato收到新的车门开门或关门命令后，检查开门或关门命令的合理性；通过检查后，所述开门或关门命令仅为单侧车门开门或关门命令则直接保存，即如果收到新的左侧开门或关门命令，保存左侧开门或关门命令，如果收到新的右侧开门或关门命令，保存右侧开门或关门命令；如果所述开门或关门命令同时存在双侧开门或关门命令，则需要对左侧开门或关门命令和右侧开门或关门命令进行一致性检查，检查通过则进行保存，检查不通过则清除两侧的门命令，并报告车门和站台门联动失败。示例性地，当所述车载ato接收到左侧车门开门命令，直接保存该左侧车门开门命令；当所述车载ato接收到双侧车门关门命令，即对左侧及右侧车门分别存在一个命令，如果左侧车门存在关门命令，右侧车门也存在关门命令，两侧车门命令一致，保存该双侧车门关门命令。如果左侧车门存在开门命令，右侧车门存在关门命令，两侧车门命令不一致且不符合原有双侧车门关门命令，此时，所述车载ato清除该双侧车门关门命令，记录车门和站台门联动失败，提醒列车驾驶人员。

然后，所述车载ato发送开门或关门命令至tsrs设备。如果本周期需要发送左侧车门开门或关门命令和右侧车门开门或关门命令，所述车载ato合并列车两侧的开门或关门命令为一个消息发送至tsrs设备；如果本周期需要发送左侧车门开门或关门命令，而此时不存在右侧车门开门或关门命令，所述车载ato只发送左侧车门开门或关门命令至tsrs设备，右侧车门开门或关门命令字段填写为无命令；如果本周期需要发送右侧车门开门或关门命令，而此时不存在左侧车门开门或关门命令，所述车载ato只发送右侧车门开门或关门命令至tsrs设备，左侧车门开门或关门命令字段填写为无命令。

接着，所述车载ato检查tsrs设备对开门或关门命令的反馈。如果当前存在列车左侧车门开门或关门命令，收到反馈信息表明左侧站台门状态与左侧车门命令一致，说明左侧站台门联动成功，清除左侧车门开门或关门命令，并重置左侧车门开门或关门命令的重发机制；如果当前存在列车右侧车门开门或关门命令，收到反馈信息表明右侧站台门状态与右侧车门命令一致，说明右侧站台门联动成功，清除右侧车门开门或关门命令，并重置右侧车门开门或关门命令的重发机制；如果当前存在列车双侧车门开门或关门命令，则对两侧门命令反馈分别进行检查，即根据tsrs设备关于双侧车门开门命令反馈的两侧站台门状态的确认信息，所述车载ato分别检查列车左侧和右侧的车门和站台门联动情况，互不影响。

最后，所述车载ato监控车门开门或关门命令发送时机。如果当前存在列车左侧车门开门或关门命令且一直未收到tsrs设备反馈信息，当到达重发的时间阈值且重发次数未超过规定次数，则标记本周期需要发送左侧车门开门或关门命令，而当到达重发的时间阈值且重发次数超过规定次数，则向车载ato报告左侧车门和站台门联动失败，所述车载ato清除左侧车门开门命令并重置左侧车门开门命令重发机制或所述车载ato清除左侧车门关门命令并重置左侧车门关门命令重发机制；如果当前存在列车右侧车门开门或关门命令且一直未收到tsrs设备反馈信息，当到达重发的时间阈值且重发次数未超过规定次数，则标记本周期需要发送右侧车门开门或关门命令，而当到达重发的时间阈值且重发次数超过规定次数，则向车载ato报告右侧车门和站台门联动失败，所述车载ato清除右侧车门开门命令并重置右侧车门开门命令重发机制或所述车载ato清除右侧车门关门命令并重置右侧车门关门命令重发机制。

由于不同长度的列车进站停车后，需要打开或关闭的站台门个数也有所不同。本发明实施例中，所述车载ato能够联动控制8辆单组、8辆重联或16～18辆不同编组的列车车门和站台门。所述车载ato向地面设备发送开门或关门命令时，包含有列车长度信息，使得站台门系统打开与列车长度相对应的站台门，车门和站台门的联动打开或关闭更加安全可靠，便于乘客顺利上下车。

图5示出了根据本发明实施例的车门和站台门联动系统的运行示意图。如图所示，综合本发明实施例所述方法及系统，车门和站台门联动打开和关闭的过程如下：

1、列车进站并停稳停准后，车载atp根据地面应答器给出的站台侧信息发送单侧或双侧车门的开门允许信息至车载ato；

2、基于开门允许信息，车载ato自动产生或按压开门按钮产生车门开门命令；

3、车载ato检查后发送车门开门命令及列车停准停稳信息至tsrs设备，同时，车载ato延时发送车门开门命令至车门；

4、tsrs设备通过tcc设备把车门开门命令对应的站台门开门指令发送至站台门系统。之后，站台门系统回复站台门状态至tsrs设备，tsrs设备反馈站台门状态至车载ato；

5、车门执行车门开门命令，同时站台门系统执行站台门开门指令，车门和站台门联动打开；

6、乘客上下车完成后，按压关门按钮产生车门关门命令；

7、车载ato发送车门关门命令至tsrs设备，同时延时发送车门关门命令至车门；

8、tsrs设备通过tcc设备把车门关门命令对应的站台门关门指令发送至站台门系统。之后，站台门系统回复站台门状态至tsrs设备，tsrs设备反馈站台门状态至车载ato；

9、车门执行车门关门命令，同时站台门系统执行站台门关门指令，车门和站台门联动关闭。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。